CN111033304A - 距离测量装置及移动体 - Google Patents

Abstract

本发明提供距离测量装置，其具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的平均功率恒定，并使上述投射光的输出电平及上述投射光的发光间隔变化。

Description

距离测量装置及移动体

技术领域

本发明涉及距离测量装置及移动体。

背景技术

目前，正在研发各种距离测量装置。例如，专利文献1公开了如下激光雷达。

专利文献1的激光雷达具备激光光源、光扫描部、光检测器、以及距离测量部。激光光源射出激光光束。光扫描部在目标区域扫描激光光束。光检测器接受在上述目标区域反射的激光光束。距离测量部基于从光检测器输出的信号测量至上述目标区域中的障碍物的距离。

在此，根据因发光强度高的高脉冲而引起的激光的射出，来自光检测器的信号产生因箱体内部的杂散光而导致的噪声信号。障碍物处于近距离时，因来自障碍物的反射光而引起的从光检测器输出的受光脉冲出现在与噪声信号接近的位置。因此，受光脉冲与噪声信号重合，生成合成波。基于上述合成波超过阈值电压的时刻测量距离，但该时刻比原本应检测的时刻早，因此，测量距离产生误差。

因此，在专利文献1中，在射出发光强度低的低脉冲时，使低脉冲的脉冲宽度比高脉冲窄。由此，即使障碍物处于近距离，受光脉冲也难以与噪声信号重叠。从而，在噪声信号不重叠的时刻，受光脉冲超过阈值电压，因此，能够抑制测量距离的精度的降低。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-159330号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述专利文献1中，以提高针对近距离的物体的距离测量精度为目的，但在扫描范围的特定范围中，针对远距离的物体未进行距离测量。

鉴于上述状況，本发明提供一种距离测量装置，其能够在旋转扫描范围的特定范围中，对远距离的物体进行距离测量。

用于解决课题的技术方案

本发明的例示性的距离测量装置具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的平均功率恒定，并使上述投射光的输出电平及上述投射光的发光间隔变化。

发明效果

根据本发明的例示性的距离测量装置，能够在旋转扫描范围的特定范围中，对远距离的物体进行距离测量。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的无人搬送车的概略整体立体图。

图2是本发明的一实施方式的无人搬送车的概略侧视图。

图3是本发明的一实施方式的无人搬送车的从上方观察的俯视图。

图4是本发明的一实施方式的距离测量装置的概略侧面剖视图。

图5是表示本发明的一实施方式的距离测量装置的电气结构的块图。

图6是表示本发明的一实施方式的无人搬送车的电气结构的块图。

图7是表示发光控制的一例的波形图。

图8是表示能够进行距离测量的扫描范围的一例的图。

图9是表示根据无人搬送车的行进方向设定的扫描范围的一例的图。

图10是根据无人搬送车的行进方向设定的扫描范围的一例的图。

图11是表示可变地设定的远距离的扫描范围的一例的图。

图12是表示切换后的发光控制的一例的波形图。

图13是表示切换后的发光控制的一例的波形图。

图14是表示在通路中行驶的搬送车的能够进行距离测量的近距离范围的一例的图。

图15是表示在通路中行驶的搬送车的能够进行距离测量的近距离范围及远距离范围的一例的图。

图16是表示设定多个远距离的扫描范围的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的例示性的实施方式进行说明。在此，对将距离测量装置构成为激光测距仪的例子进行叙述。另外，作为搭载距离测量装置的移动体，列举用于搬运货物的无人搬送车为例进行说明。无人搬送车一般也被称为AGV(Automatic GuidedVehicle；自动导引车)。

＜1.无人搬送车的整体结构＞

图1是本发明的一实施方式的无人搬送车15的概略整体立体图。图2是本发明的一实施方式的无人搬送车15的概略侧视图。图3是本发明的一实施方式的无人搬送车15的从上方观察的俯视图。无人搬送车15通过两轮驱动自主行驶，搬运货物。

无人搬送车15具备车身1、货物台2、支撑部3L、3R、驱动马达4L、4R、驱动轮5L、5R、从动轮6F、6R、以及距离测量装置7。

车身1由基部1A、台部1B构成。板状的台部1B固定于基部1A的后方上表面。台部1B具有向前方突出的三角形部Tr。板状的货物台2固定于台部1B的上表面。在货物台2的上表面能够载置货物。货物台2延伸至比台部1B更靠前方。由此，在基部1A的前方和货物台2的前方之间构成间隙S。

距离测量装置7在间隙S中配置于台部1B的三角形部Tr顶点的前方位置。距离测量装置7构成为激光测距仪，是扫描激光并计测至计测对象物的距离的装置。距离测量装置7用于后述的障碍物探测、地图信息创建、以及自身位置识别。对于距离测量装置7自身的详细结构，后面进行叙述。

支撑部3L固定于基部1A的左方侧，支撑驱动马达4L。就驱动马达4L而言，作为一例，由AC伺服马达构成。驱动马达4L内置未图示的减速机。驱动轮5L固定于驱动马达4L的旋转的轴。

支撑部3R固定于基部1A的右方侧，支撑驱动马达4R。就驱动马达4R而言，作为一例，由AC伺服马达构成。驱动马达4R内置未图示的减速机。驱动轮5R固定于驱动马达4R的旋转的轴。

从动轮6F固定于基部1A的前方侧。从动轮6R固定于基部1A的后方侧。从动轮6F、6R根据驱动轮5L、5R的旋转被动地旋转。

通过利用驱动马达4L、4R对驱动轮5L、5R进行旋转驱动，能够使无人搬送车15前进及后退。另外，通过以对驱动轮5L、5R的转速设定差的方式进行控制，能够使无人搬送车15右转或左转地转弯，进行方向转换。

基部1A在内部容纳控制单元U、蓄电池B、以及通信部T。控制单元U与距离测量装置7、驱动马达4L、4R、以及通信部T等连接。

控制单元U如后述地在与距离测量装置7之间进行各种信号的通信。控制单元U也进行驱动马达4L、4R的驱动控制。通信部T在与外部的平板终端(未图示)之间进行通信，例如基于Bluetooth(注册商标)。由此，能够通过平板终端对无人搬送车15进行远程操作。蓄电池B例如由锂离子电池构成，向距离测量装置7、控制单元U、通信部T等各部供给电力。

＜2.距离测量装置的结构＞

图4是距离测量装置7的概略侧面剖视图。构成为激光测距仪的距离测量装置7具有：激光光源71、准直透镜72、投光镜73、受光透镜74、受光镜75、波长过滤器76、受光部77、旋转箱体78、马达79、箱体80、基板81以及配线82。

箱体80在外观上为沿上下方向延伸的大致圆柱状，在内部空间容纳以激光光源71为首的各种结构。激光光源71安装于基板81的下表面，基板81固定于箱体80的上端部的下表面。激光光源71例如向下方射出红外区域的激光。

准直透镜72配置于激光光源71的下方。准直透镜72将从激光光源71射出的激光光束形成为平行光而向下方射出。在准直透镜72的下方配置有投光镜73。

投光镜73固定于旋转箱体78。旋转箱体78固定于马达79的轴79A，被马达79绕旋转轴J旋转驱动。随着旋转箱体78的旋转，投光镜73也绕旋转轴J被旋转驱动。投光镜73反射从准直透镜72射出的激光光束，并将反射的激光光束作为投射光L1射出。投光镜73如上述那样被旋转驱动，因此，投射光L1在绕旋转轴J的360度的范围一边改变射出方向一边射出。

箱体80在上下方向的途中具有透过部801。透过部801由透光性的树脂等构成。

被投光镜73反射而射出的投射光L1透过透过部801，穿过间隙S，从无人搬送车15向外侧射出。在本实施方式中，如图3所示，就预定的旋转扫描角度范围θ而言，作为一例，设定为绕旋转轴J的270度。更具体而言，270度的范围包括前方180度和后方左右各45度。投射光L1至少在绕旋转轴J270度的范围透过透过部801。此外，在后方的未配置透过部801的范围，投射光L1被箱体80的内壁或者配线82等遮挡。

受光镜75在比投光镜73靠下方的位置固定于旋转箱体78。受光透镜74固定于旋转箱体78的周向侧面。波长过滤器76位于比受光镜75靠下方，且固定于旋转箱体78。受光部77位于比波长过滤器76更靠下方，固定于旋转箱体78。

从距离测量装置7射出的投射光L1在计测对象物反射而成为漫射光。漫射光的一部分作为入射光L2透过间隙S及透过部801射入受光透镜74。透过了受光透镜74的入射光L2射向受光镜75，被受光镜75向下方反射。被反射的入射光L2透过波长过滤器76而被受光部77受光。波长过滤器76使红外区域的光透过。受光部77通过光电转换将接受的光转换为电信号。

若通过马达79旋转驱动旋转箱体78，则受光透镜74、受光镜75、波长过滤器76、以及受光部77与投光镜73一起被旋转驱动。

如图3所示，在旋转扫描角度范围θ(＝270度)绕旋转轴J以预定半径旋转而形成的范围规定为测量范围Rs。需要说明的是，上述预定半径根据投射光L1的输出电平变化。若以旋转扫描角度范围θ射出投射光L1，投射光L1被位于测量范围Rs内的计测对象物反射，则反射光作为入射光L2透过透过部801射入受光透镜74。

马达79通过配线82连接于基板81，通过从基板81被通电而旋转驱动。马达79使旋转箱体78以预定转速旋转。例如，旋转箱体78以3000rpm左右被旋转驱动。配线82在箱体80的后方内壁延上下方向蔓延。

＜3.距离测量装置的电气结构＞

接下来，对距离测量装置7的电气结构进行说明。图5是表示距离测量装置7的电气结构的块图。

如图5所示，距离测量装置7具有：激光发光部701、激光受光部702、距离计测部703、第一运算处理部704、数据通信接口705、驱动部707以及马达79。

激光发光部701具有激光光源71(图4)和驱动激光光源71的未图示的LD驱动器等。LD驱动器安装于基板81。由激光发光部701、投光镜73、旋转箱体78以及马达79构成投光部。该投光部进行投射光L1的旋转扫描。

激光受光部702具有受光部77和接收从受光部77输出的电信号的未图示的比较器等。比较器安装于受光部77，将上述电信号的电平与预定阈值电平比较，根据比较结果输出设为High电平或Low电平的计测脉冲。

距离计测部703被输入从激光受光部702输出的计测脉冲。激光发光部701将从第一运算处理部704输出的激光发光脉冲作为触发而发出脉冲状的激光光束。此时，投射光L1射出。若射出的投射光L1被计测对象物OJ反射，则入射光L2被激光受光部702接受。根据激光受光部702的受光量生成计测脉冲，计测脉冲输出至距离计测部703。

在此，向距离计测部703输入由第一运算处理部704与激光发光脉冲一同输出的基准脉冲。距离计测部703计测从基准脉冲的上升时刻至计测脉冲的上升时刻的经过时间，从而能够获得至计测对象物OJ的距离。即，距离计测部703通过所谓的TOF(Time Of Flight；飞行时间)方式计测距离。距离的计测结果作为计测数据从距离计测部703输出。

驱动部707对马达79进行旋转驱动控制。马达79通过驱动部707以预定的转速旋转驱动。每当马达79旋转预定单位角度，第一运算处理部704输出激光发光脉冲。由此，每当旋转箱体78及投光镜73旋转预定单位角度，激光发光部701发光，射出投射光L1。例如，每0.25度投射脉冲状的投射光L1。即，在两度之间进行八次投射。

第一运算处理部704基于输出激光发光脉冲的时刻的马达79的旋转角度位置和对应于激光发光脉冲得到的计测数据，生成以距离测量装置7为基准的正交坐标系上的位置信息。即，基于投光镜73的旋转角度位置和计测到的距离，获得计测对象物OJ的位置。上述获得的位置信息作为测量距离数据从第一运算处理部704输出。这样，通过在旋转扫描角度范围θ的投射光L1的扫描，能够获得计测对象物OJ的距离图像。

此外，根据在计测对象物OJ的光的反射率，激光受光部702的受光量变化。例如，在计测对象物OJ为黑色物体，光的反射率降低的情况下，受光量降低，计测脉冲的上升延迟。这样，通过距离计测部703，距离被计测得较长。这样，根据在计测对象物OJ的光的反射率，即使实际上为相同的距离，也会产生计测出的距离变化。在此，若受光量降低，则计测脉冲的长度变短。因此，第一运算处理部704根据计测脉冲的长度对计测数据进行补正，从而能够提高距离的计测精度。第一运算处理部704在测量距离数据的生成时使用上述进行了补正的计测数据。

从第一运算处理部704输出的测量距离数据经由数据通信接口705传送至后述的图6所示的无人搬送车15侧。

＜4.无人搬送车的电气结构＞

如上所述地对距离测量装置7侧的电气结构进行了说明，在此，使用图6对无人搬送车15侧的电气结构进行说明。图6是表示无人搬送车15的电气结构的块图。

如图6所示，无人搬送车15具有：距离测量装置7、控制部8、驱动部9以及通信部T。

控制部8设于控制单元U(图1)。驱动部9具有未图示的马达驱动器和驱动马达4L、4R等。马达驱动器设于控制单元U。控制部8对驱动部9发出指令进行控制。驱动部9对驱动轮5L、5R的转速及旋转方向进行驱动控制。

控制部8经由通信部T与未图示的平板终端进行通信。例如，控制部8能够经由通信部T接收与在平板终端操作的内容相应的操作信号。

控制部8被输入从距离测量装置7输出的测量距离数据。控制部8能够基于测量距离数据创建地图信息。地图信息是为了进行对无人搬送车15的自身的位置进行特定的自身位置识别而生成的信息，作为无人搬送车15行驶的场所中的静止物的位置信息而生成。例如，在无人搬送车15行驶的场所为仓库的情况下，静止物为仓库的墙壁、排列于仓库内的架子等。

地图信息在例如通过平板终端进行无人搬送车15的手动操作时生成。在该情况下，与平板终端的例如操作杆的操作相应的操作信号经由通信部T发送至控制部8，从而控制部8根据操作信号对驱动部9发出指令，对无人搬送车15进行行驶控制。此时，控制部8基于从距离测量装置7输入的测量距离数据和无人搬送车15的位置，将无人搬送车15行驶的场所的计测对象物的位置作为地图信息而特定。无人搬送车15的位置基于驱动部9的驱动信息被特定。

如上所述地生成的地图信息由控制部8的存储部85存储。控制部8通过对从距离测量装置7输入的测量距离数据和预先存储于存储部85的地图信息进行比较，进行对无人搬送车15的自身的位置进行特定的自身位置识别。即，控制部8作为位置识别部发挥功能。通过进行自身位置识别，控制部8能够进行沿着预先设定的路径的无人搬送车15的自主的行驶控制。

＜5.关于发光控制＞

接下来，对在本实施方式的距离测量装置7中实施的投射光L1的发光控制进行叙述。投射光L1的发光控制通过第一运算处理部704控制激光发光部701来进行。即，第一运算处理部704作为发光控制部发挥功能。

图7是表示本实施方式的投射光L1的发光控制的一例的图。在图7中，横轴表示时间，纵轴表示投射光L1的输出电平。如图7所示，投射光L1以脉冲状发光。

在图7所示的例子中，在一个周期T中，包括：预定的输出电平的范围t1、在范围t1之后相邻且输出电平比范围t1高的范围t2、以及在范围t2之后相邻且输出电平比范围t2低的范围t3。在范围t1和范围t3中，输出电平相同。在范围t2中，与范围t1、t3相比，发光间隔更长。在一个周期T中，发光脉冲的宽度恒定。由此，范围t1～t3的每一个的平均功率Pa相同。

在图7的例子中，与范围t1、t3相比，在范围t2中将输出电平设为2倍，因此，发光间隔为2倍。因马达79而引起的旋转扫描的转速恒定，因此，相比范围t1、t3，在范围t2中，每一更大的旋转角度生成发光脉冲。例如，在范围t1、t3中设定为每0.25度生成发光脉冲的情况下，在范围t2中，每0.5度生成发光脉冲。因此，在范围t1、t3中，距离测量的角度分辨率高。

图8表示与图7的发光控制对应的扫描范围。图7的范围t1相当于图8所示的近距离的扫描范围R1。图7的范围t2相当于图8所示的远距离的扫描范围R2。图7的范围t3相当于图8所示的近距离的扫描范围R3。在扫描范围R2中，能够进行针对位于远距离的物体的距离测量。即，在旋转扫描范围的特定范围中，能够进行针对远距离的物体的距离测量。

此外，也可以是，在图7所示的控制中，就第一运算处理部704而言，在低的输出电平的范围t1、t3中，每在时间上相邻的两个发光脉冲，对各个发光脉冲计算测量出的距离的平均值，将基于计算出的平均值的测量距离数据从数据通信接口705输出。此时，第一运算处理部704在高的输出电平的范围t2中，输出基于在每一个发光脉冲测量的距离的测量距离数据。即，在范围t2中，不计算距离的平均值。

这样，能够抑制与范围t2对应的远距离的范围的距离测量的角度分辨率降低。

＜6.关于扫描范围的设定＞

图8所示的扫描范围为一例，例如能够如下进行上述的发光控制中的扫描范围的设定控制。

无人搬送车15的控制部8例如将驱动马达4L、4R的驱动信息作为无人搬送车15的移动信息发送至距离测量装置7，将存储于存储部85的路径信息作为移动信息发送至距离测量装置7。即，控制部8作为发送与无人搬送车15的移动相关的移动信息的发送部发挥功能。

距离测量装置7的第一运算处理部704基于从控制部8发送来的移动信息，在包含无人搬送车15的行进方向的预定的扫描范围内提高发光脉冲的输出电平。在上述预定的扫描范围以外的扫描范围，降低输出电平。即，可变地设定上述的图7中的范围t1～t3。

在图9所示的例子中，表示设定为无人搬送车15的行进方向D1为直行方向时的扫描范围的设定例。在包括行进方向D1的预定的扫描范围内，输出电平提高，设定远距离的扫描范围R2，在上述预定的扫描范围以外，设定近距离的扫描范围R1、R3。

另外，图10所示的例子中，表示设定为无人搬送车15的行进方向D2为直行方向及转弯方向时的扫描范围的设定例。在包括行进方向D2的预定的扫描范围内，输出电平提高，设定远距离的扫描范围R2，在上述预定的扫描范围以外，设定近距离的扫描范围R1、R3。

由此，能够进行包括无人搬送车15的行进方向的远距离的范围内的距离测量，能够监视远距离的物体的状态。例如，在远距离的范围内检测出的物体接近无人搬送车15的情况下，能够使无人搬送车15减速。由此，能够抑制无人搬送车15与物体发生碰撞。

另外，第一运算处理部704也可以从控制部8获得与无人搬送车15的移动速度相关的移动速度信息，从而基于移动速度信息可变地控制提高输出电平的上述预定的扫描范围内的输出电平。具体而言，移动速度越快，越提高输出电平。

进一步地，此时，就第一运算处理部704而言，也可以是，移动速度越快，越缩窄提高输出电平的上述预定的范围。

例如，在图11所示的例子中，表示在包含行进方向D1的预定的扫描范围内设定的远距离的扫描范围R2和R21。扫描范围R21在移动速度比扫描范围R2快的情况下被设定，输出电平提高，因此，远距离的距离变长。进一步，此时，扫描范围R21设定为比扫描范围R2窄的范围。

这样，通过在移动速度快的情况下设定扫描范围R21，能够进行更远距离的物体的距离测量，抑制无人搬送车15与物体的碰撞。进一步地，通过较窄地设定扫描范围R21，即使输出电平提高，也能够抑制一个周期的投射光L1的平均功率。

＜7.关于控制的切换＞

另外，在本实施方式中，也可以进行从上述的发光控制向如下说明的其它控制的切换。

图12是表示从图7的例子所示的发光控制切换后的发光控制的例子的波形图。在图12中，在一个周期T内，在范围t12中，与范围t11、t13相比，提高发光脉冲的输出电平。在范围t11～t13中，发光间隔恒定。因此，范围t11、t13各自的平均功率和范围t12的平均功率不同。而且，在输出电平低的范围t11、t13中，输出电平比图7所示的低的输出电平的范围t1、t3低。

因此，在图12所示的例子的切换后的控制中，由于发光间隔恒定，因此，能够抑制输出电平高的范围t12内的角度分辨率降低。另外，在低输出电平的范围t11、t13内，由于进一步降低了输出电平，因此，即使发光间隔恒定，也能够抑制一个周期内的平均功率的上升。

例如，若控制部8基于存储于存储部85的地图信息检测到无人搬送车15的当前时刻的位置到墙壁等物体的距离比预定的距离接近时，将该信息通知给第一运算处理部704，从而第一运算处理部704进行上述的发光控制的切换。该情况下，在切换后的发光控制中，在低的输出电平的范围内，输出电平进一步降低，近距离的扫描范围的距离进一步缩短。但是，成为使用即使在更近距离的范围内的距离测量也没有问题的状况下的发光控制。

另外，如图13所示，在低的输出电平的范围t11、t13内，也可以使发光间隔比图12长。即，在切换后的发光控制中，也可以使低的输出电平下的发光间隔可变。

这样，在例如无人搬送车15的位置相距墙壁等为非常近的距离的情况下，通过如图13所示地使低的输出电平下的发光间隔变长，能够适当地间隔剔除在近距离范围内测量的物体的距离信息。地图信息由预定间隔的位置信息构成。在发光间隔短的情况下，测量出的位置数据(测量距离数据)为比地图信息窄的间隔的位置数据，因此，在进行自身位置识别时需要进行间隔剔除测量数据的工序。因此，近距离的情况下，通过使发光间隔变长，能够预先间隔剔除测量数据，具有防止上述的数据的间隔剔除工序的效果。

＜8.关于自身位置识别＞

如上所述，控制部8能够基于存储于存储部85的地图信息与测量距离数据的比对进行自身位置识别。此时，能够使用上述的图7的例子所示的发光控制。

例如，在如图14所示地无人搬送车15在较长延续的通路50上移动的情况下，在一个周期内始终以低的输出电平进行发光控制的情况下，扫描范围为近距离范围Rn，因此，仅对位于近距离的通路50测量距离。因此，即使比对获得的测量距离数据和地图信息，自身位置也不清楚。

因此，在这样的情况下，如果将发光控制切换至上述的图7的例子所示的发光控制，则如图15所示，扫描范围除了近距离的扫描范围R1、R3，还有远距离的扫描范围R2，因此，不仅通路50，对于位于通路50的进深侧的墙51也能够测量距离。因此，如果比对获得的测量距离数据和地图信息，则能够根据作为特征物体的墙壁51的检测识别自身位置。

＜9.关于高输出电平的多个范围设定＞

在上述的图7所示的例子的发光控制中，在一个周期T内设为高的输出电平的范围t2是单一的，但设为高的输出电平的范围也可以设定多个。

例如，如图16所示，距离测量装置7也可以搭载于汽车60。在该情况下，通过距离测量装置7的第一运算处理部704，在一个周期内，设定两个高的输出电平的范围。如图16所示，根据在一个周期内设定的低的输出电平的范围设定近距离的扫描范围R101、R102、R103。而且，根据设定的两个高的输出电平的范围设定远距离的扫描范围R201、R202。

由此，如图16所示，汽车60到达交叉路口时，通过设定远距离的扫描范围R201、R202，能够对位于汽车60左右的汽车等物体进行距离测量。由此，能够提高汽车60的驾驶的安全性。

＜10.本实施方式的作用效果＞

如上所述，本实施方式的距离测量装置7具备：投光部，其包括发光部701，并进行基于投射光L1进行的旋转扫描；受光部702；距离计测部703，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，计测至计测对象物为止的距离；以及发光控制部704，其控制上述发光部。上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的平均功率恒定，并使上述投射光的输出电平及上述投射光的发光间隔变化。

根据这样的结构，能够在旋转扫描范围的特定范围内，对远距离的物体进行距离测量。

另外，还具备基于上述距离计测部703的距离计测结果输出测量距离数据的测量距离数据输出部704、705，上述测量距离数据输出部在上述控制中的上述输出电平低的范围内，将基于时间上相邻的发光单位的上述距离计测结果的平均值作为上述测量距离数据，在上述控制中的上述输出电平高的范围内，将每个发光单位的上述距离计测结果作为上述测量距离数据。

由此，能够抑制远距离的范围的距离测量的角度分辨率降低。

另外，上述发光控制部704能够在上述旋转扫描的一个周期内，从上述控制向使上述发光间隔恒定且使上述输出电平可变的模式切换，上述模式下的低的上述输出电平比上述控制中的低的上述输出电平低。

由此，在上述模式下，能够抑制输出电平高的范围内的角度分辨率降低。另外，在上述模式下，将低的输出电平设为更低的电平，因此，即使发光间隔恒定，也能够抑制平均功率的上升。关于近距离，能够在即使更近距离的范围的距离测量也没有问题的状况下使用上述模式。

另外，上述发光控制部704在上述模式下是上述低的输出电平下的发光间隔可变。

由此，在距离测量装置与物体的距离非常近的情况下，通过延长低的输出电平的发光间隔，能够适当间隔剔除测量的物体的距离信息。例如，地图信息由预定间隔的位置信息构成。在发光间隔短的情况下，测量出的位置数据为比地图信息窄的间隔的位置数据，因此，在进行自身位置识别时需要间隔剔除测量数据的工序。因此，在近距离的情况下，通过使发光间隔变长，能够预先间隔剔除测量数据，具有防止上述的数据的间隔剔除工序的效果。

另外，在上述控制中，上述输出电平高的范围为多个。由此，能够在多个特定的远距离的范围内进行距离测量。

另外，本实施方式的移动体15具备：上述任一结构的距离测量装置7；以及将与该移动体的移动相关的移动信息发送至上述距离测量装置的发送部8，上述发光控制部704基于上述移动信息，提高包含该移动体的行进方向的预定的旋转扫描范围的上述输出电平。

从而，能够进行包含移动体的行进方向的远距离的范围的距离测量，由此，能够抑制移动体与物体的碰撞。

另外，就上述发光控制部704而言，该移动体15的移动速度越快，使上述输出电平高的范围的上述输出电平越高。由此，移动体的移动速度越快，越能够进行更远距离的范围的距离测量，能够抑制与物体的碰撞。

另外，就上述发光控制部704而言，该移动体15的移动速度越快，使上述输出电平高的范围越窄。由此，即使提高输出电平，也能够抑制平均功率的上升。

另外，本实施方式的移动体15具备：上述任一结构的距离测量装置7，其具备基于上述距离计测部703的距离计测结果输出测量距离数据的测量距离数据输出部704、705；以及位置识别部8，其基于地图信息与上述测量距离数据的比对进行自身位置识别。

由此，移动体在相同的风景连续的场所行驶时，通过探测远距离的特徴物体，能够抑制自身位置不清楚。

另外，上述移动体优选为搬送车。这是由于搬送车一般在存在障碍物的场所行驶、进行自主行驶。

＜11.其它＞

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但只要在本发明的主旨的范围内，实施方式就能够进行各种变更。

例如，在上述实施方式中，作为移动体，以无人搬送车为例进行了说明，但不限定于此，移动体也可以应用于清扫机器人、监视机器人等搬运用途以外的装置。

工业上的可利用性

本发明例如能够用于搬运货物的无人搬送车。

符号说明

1—车身，1A—基部，1B—台部，2—货物台，3L、3R—支撑部，4L、4R—驱动马达，5L、5R—驱动轮，6F、6R—从动轮，7—距离测量装置，71—激光光源，72—准直透镜，73—投光镜，74—受光透镜，75—受光镜，76—波长过滤器，77—受光部，78—旋转箱体，79—马达，701—激光发光部，702—激光受光部，703—距离计测部，704—第一运算处理部，705—数据通信接口，707—驱动部，80—箱体，801—透过部，81—基板，82—配线，8—控制部，85—存储部，9—驱动部，15—无人搬送车，U—控制单元，B—蓄电池，T—通信部，S—间隙，Rs—测量范围，θ—旋转扫描角度范围，J—旋转轴，L1—投射光，L2—入射光，OJ—计测对象物。

Claims (11)

1.一种距离测量装置，其特征在于，

具备：投光部，其包括发光部，并进行基于投射光的旋转扫描；受光部；距离计测部，其基于上述投射光的射出和上述受光部的受光，对至计测对象物为止的距离进行计测；以及发光控制部，其控制上述发光部，

上述发光控制部进行如下控制：在上述旋转扫描的一个周期内，使上述投射光的平均功率恒定，并使上述投射光的输出电平及上述投射光的发光间隔变化。

2.根据权利要求1所述的距离测量装置，其特征在于，

还具备测量距离数据输出部，该测量距离数据输出部基于上述距离计测部的距离计测结果输出测量距离数据，

就上述测量距离数据输出部而言，在上述控制的上述输出电平低的范围内，将基于时间上相邻的发光单位的上述距离计测结果的平均值作为上述测量距离数据，在上述控制的上述输出电平高的范围内，将每个发光单位的上述距离计测结果作为上述测量距离数据。

3.根据权利要求1或2所述的距离测量装置，其特征在于，

上述发光控制部能够在上述旋转扫描的一个周期内从上述控制向使上述发光间隔恒定且使上述输出电平可变的模式切换，

上述模式下的低的上述输出电平比上述控制中的低的上述输出电平更低。

4.根据权利要求3所述的距离测量装置，其特征在于，

上述发光控制部在上述模式下使上述低的输出电平下的发光间隔可变。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的距离测量装置，其特征在于，

在上述控制中，上述输出电平高的范围为多个。

6.一种移动体，其特征在于，

具备：权利要求1至5中任一项所述的距离测量装置；以及将与该移动体的移动相关的移动信息发送至上述距离测量装置的发送部，

上述发光控制部基于上述移动信息，提高包含该移动体的行进方向的预定的旋转扫描范围的上述输出电平。

7.根据权利要求6所述的移动体，其特征在于，

就上述发光控制部而言，该移动体的移动速度越快，使上述输出电平高的范围内的上述输出电平越高。

8.根据权利要求7所述的移动体，其特征在于，

就上述发光控制部而言，该移动体的移动速度越快，使上述输出电平高的范围越窄。

9.一种移动体，其特征在于，

具备：权利要求1至5中任一项所述的距离测量装置，其具备基于上述距离计测部的距离计测结果输出测量距离数据的测量距离数据输出部；以及位置识别部，其基于地图信息与上述测量距离数据的比对进行自身位置识别。

10.根据权利要求6至8中任一项所述的移动体，其特征在于，

该移动体为搬送车。

11.根据权利要求9所述的移动体，其特征在于，

该移动体为搬送车。

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