CN110978006A - 用于风电机组的自动化检修维护智能机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人及方法，当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠，提高风电机组的使用寿命，且减小风电机组电力***发生故障的几率，本发明工作的自动化程度高，使用省时省力。

Description

用于风电机组的自动化检修维护智能机器人及方法

技术领域

本公开属于自动化检修机器人技术领域，具体涉及一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

风电机组是用于风力发电机的电力转换和控制机组，风电机组各组件在装配后或随着风电机组的长期使用，风电机组的各组件之间难免会出现各组件之间焊接口处断裂或缺损、各组件之间连接的螺栓固定不够牢靠的问题，检修维护机器人的主要作用是对风电机组的各组件之间的焊接口处断裂或缺损处进行重新焊接，并对各组件之间连接的螺栓再进行旋拧固定，提高风电机组的使用寿命和安全性。

现有的用于风电机组的检修维护机器人在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的用于风电机组的检修维护机器人在使用时，对风电机组的各组件之间的焊接口处断裂或缺损处进行重新焊接且并对各组件之间连接的螺栓再进行旋拧固定工作的效率慢，且工作时，检修盘可被调节移动的范围小，检修盘在被调节移动时不够平稳、顺滑，且机器人对风电机组检修维护的工作位置不够精准、适宜。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人及方法，本公开能够解决现有的用于风电机组的检修维护机器人在使用时，对风电机组的各组件之间的焊接口处断裂或缺损处进行重新焊接且并对各组件之间连接的螺栓再进行旋拧固定工作的效率慢，且工作时，检修盘可被调节移动的范围小，检修盘在被调节移动时不够平稳、顺滑，且机器人对风电机组检修维护的工作位置不够精准、适宜的问题。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，包括机械滑座、液压泵一、检修盘和安装台，所述机械滑座设置在安装台上方，且所述机械滑座一端竖向设置有液压泵一；

所述安装台上方设置夹台，且所述夹台内部上方平行嵌设若干个滑接轨一，所述机械滑座能够沿所述滑接轨一移动；

所述机械滑座的底部设置有配动板，且所述配动板上方设置有转台，且所述转台上方水平套设有电机一，且所述电机一一端转动连接有翻杆，所述翻杆上方通过液压泵二连接翻转座；

所述液压泵一顶部连接到所述翻转座底部，所述液压泵一的下方设置有检修盘；

所述检修盘顶部设置有栓板，且所述栓板底部两端均设置有滑接轨二，两个所述滑接轨二两端均设置有检修分座；

所述检修分座上设置有电机七，且所述检修分座中部设置转把，所述转把上平行设安装有两个螺接杆，所述螺接杆上竖向设置若干个焊枪，且若干个所述焊枪两两之间均设置有螺旋筒。

作为可选择实施方式，所述滑接轨一上均套设有若干个电机五。

作为可选择实施方式，所述配动板上方设置有电机四，所述电机四上方转动连接有转台，且所述转台上方水平套设有电机一，且所述电机一一端转动连接有翻杆，所述翻杆上方设置电机二，且所述电机二一端转动连接有液压泵二，所述液压泵二一端贯穿设置有液压杆二，且所述液压杆二一端设置有电机三，所述电机三上转动连接有翻转座。

作为可选择实施方式，所述液压泵一下方贯穿设置有液压杆一，且所述液压杆一底部设置有电机六，所述电机六两端均设置有摆条，且所述电机六下方设置有连接块。

作为可选择实施方式，所述检修分座中部设置有电机八，所述电机八上转动连接有转把。

作为可选择实施方式，所述机械滑座一端下方设置有支板，且所述配动板一端下方通过若干个滚轮与支板的上表面一端连接。

作为可选择实施方式，若干个所述电机五上表面均连接到所述配动板底部，且若干个电机五均套接在滑接轨一的轨凹槽上与配动板和机械滑座呈活动连接，若干个电机五分别若干个滑接轨一上同步带动机械滑座移动调节工作位置，保证螺旋筒和焊枪被移动调节更加平稳、顺滑，减小了该机器人工作移动时各部件的摩擦损耗，提高了该机器人的使用寿命。

作为可选择实施方式，所述安装台底部为矩形结构，且安装台底部边缘处均等间距安装若干个螺栓，保证该机器人在安装固定使用时更加稳固牢靠。

作为可选择实施方式，所述连接块通过若干个螺栓与栓板上表面中部固定连接，且两个摆条分别固定连接在连接块两端，电机六通过两个摆条与检修盘摆动连接。

作为可选择实施方式，所述电机三通过翻转座与液压泵一、且液压泵一通过液压杆一与检修盘均呈活动连接，电机三带动液压泵一和检修盘对准风电机组，若干个电机五套接在滑接轨一上带动机械滑座整体移动，当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠。

作为可选择实施方式，所述检修分座通过电机七一端连接到滑接轨二上，且电机七一端通过滚轮在滑接轨二上与检修分座呈活动连接，且电机八通过转把与若干个螺旋筒和焊枪均呈活动连接。

作为可选择实施方式，若干个螺旋筒和焊枪上均设置有红外扫描器，且检修盘内设置有PLC控制器，且红外扫描器与PLC控制器通信连接，若干个螺旋筒内部均为中空的正五边形结构，当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过PLC控制器控制转把带动螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠，提高风电机组的使用寿命，且减小风电机组电力***发生故障的几率。

上述机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：将该机器人固定在风电机组旁，电机三带动液压泵一和检修盘对准风电机组；

步骤二：当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定；

步骤三：带动机械滑座移动调节工作位置，且电机四通过转台带动检修盘旋转调节，快速调节检修盘的工作角度和位置，且通过电机一带动翻杆和检修盘翻转调节，电机二带动检修盘翻转调节，来上下翻转调节检修盘的工作位置和角度，且液压泵一通过液压杆一上下伸动来调节检修盘的工作高度。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

1、本公开在使用时，通过螺栓将该机器人固定在风电机组旁，电机三带动液压泵一和检修盘对准风电机组，若干个电机五套接在滑接轨一上带动机械滑座整体移动，当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠，提高风电机组的使用寿命，且减小风电机组电力***发生故障的几率，本公开工作的自动化程度高，使用省时省力。

2、通过检修盘上的四个检修分盘协同进行工作，且检修分盘上交叉设置若干个螺旋筒和焊枪，保证该设备对风电机组检修维护的工作效率更高，且电机八通过转把带动螺旋筒和焊枪翻转调节移动工作，保证螺旋筒和焊枪对检修维护点工作位置更精准、工作更快捷，且配合电机七带动检修分座在滑接轨二上滑动，保证螺旋筒和焊枪对检修维护点工作时能够进行左右微调位置，保证该机器人对风电机组检修维护的工作位置更精准、工作质量更高。

3、且若干个电机五分别若干个滑接轨一上同步带动机械滑座移动调节工作位置，保证螺旋筒和焊枪被移动调节更加平稳、顺滑，减小了该机器人工作移动时各部件的摩擦损耗，提高了该机器人的使用寿命，且电机四通过转台带动检修盘旋转调节，从而能够快速调节检修盘的工作角度和位置，且通过电机一带动翻杆和检修盘翻转调节，电机二带动检修盘翻转调节，在保证该机器人能够上下翻转调节检修盘的工作位置和角度的同时，又使检修盘能被上下翻转调节的范围更大、更广，且液压泵一通过液压杆一上下伸动来调节检修盘的工作高度，保证该机器人对风电机组的检修工作位置更精准、且检修维护更加高效、全面；该机器人操作方便，稳固牢靠，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开的整体结构示意图。

图2为本公开立体结构分解示意图。

图3为本公开机械滑座结构示意图。

图4为本公开翻杆结构示意图。

图5为本公开图1中A区域细节放大示意图。

图6为本公开滑接轨一结构示意图。

图7为本公开图2中B区域细节放大示意图。

图8为本公开液压泵一结构示意图。

图9为本公开检修盘结构示意图。

图10为本公开检修分座结构示意图。

图11为本公开螺接杆正视图。

图中：1、机械滑座；2、液压泵一；3、检修盘；4、安装台；5、滑接轨一；6、夹台；7、配动板；8、支板；9、电机一；10、翻杆；11、电机二；12、液压泵二；13、液压杆二；14、电机三；15、翻转座；16、电机四；17、转台；18、电机五；19、轨凹槽；20、螺栓；21、液压杆一；22、电机六；23、摆条；24、连接块；25、栓板；26、滑接轨二；27、检修分座；28、电机七；29、焊枪；30、螺旋筒；31、电机八；32、转把；33、螺接杆。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

请参阅图1所示，一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，包括机械滑座1、液压泵一2、检修盘3和安装台4，机械滑座1设置在安装台4上方，且机械滑座1一端竖向设置有液压泵一2，且液压泵一2下方设置有检修盘3；

其中，如图2所示，安装台4上方设置夹台6，且夹台6内部上方平行嵌设若干个滑接轨一5，若干个滑接轨一5上均套设有若干个电机五18；

如图3所示，机械滑座1底部设置有配动板7，且配动板7上方设置有电机四16，电机四16上方转动连接有转台17，且转台17上方水平套设有电机一9，且电机一9一端转动连接有翻杆10，翻杆10上方设置电机二11，且电机二11一端转动连接有液压泵二12，液压泵二12一端贯穿设置有液压杆二13，且液压杆二13一端设置有电机三14，电机三14上转动连接有翻转座15；

其中，液压泵一2顶部连接到翻转座15底部；

液压泵一2下方贯穿设置有液压杆一21，且液压杆一21底部设置有电机六22，电机六22两端均设置有摆条23，且电机六22下方设置有连接块24；

检修盘3顶部设置有栓板25，且栓板25底部两端均设置有滑接轨二26，两个滑接轨二26两端均设置有检修分座27；

检修分座27上设置有电机七28，且检修分座27中部设置有电机八31，电机八31上转动连接有转把32，转把32上通过螺栓20平行设安装有两个螺接杆33，螺接杆33上竖向设置若干个焊枪29，且若干个焊枪29两两之间均设置有螺旋筒30。

作为较佳的实施例，机械滑座1一端下方设置有支板8，且配动板7一端下方通过若干个滚轮与支板8的上表面一端连接。

作为较佳的实施例，如图5-图6所示，若干个电机五18上表面均连接到配动板7底部，且若干个电机五18均套接在滑接轨一5的轨凹槽19上与配动板7和机械滑座1呈活动连接，若干个电机五18分别若干个滑接轨一5上同步带动机械滑座1移动调节工作位置，保证螺旋筒30和焊枪29被移动调节更加平稳、顺滑，减小了该机器人工作移动时各部件的摩擦损耗，提高了该机器人的使用寿命。

作为较佳的实施例，安装台4底部为矩形结构，且安装台4底部边缘处均等间距安装若干个螺栓20，保证该机器人在安装固定使用时更加稳固牢靠。

作为较佳的实施例，如图7、图8所示，连接块24通过若干个螺栓20与栓板25上表面中部固定连接，且两个摆条23分别固定连接在连接块24两端，电机六22通过两个摆条23与检修盘3摆动连接。

作为较佳的实施例，电机三14通过翻转座15与液压泵一2、且液压泵一2通过液压杆一21与检修盘3均呈活动连接，电机三14带动液压泵一2和检修盘3对准风电机组，若干个电机五18套接在滑接轨一5上带动机械滑座1整体移动，当检修分座27上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪29对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒30对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠。

作为较佳的实施例，如图9所示，检修分座27通过电机七28一端连接到滑接轨二26上，且电机七28一端通过滚轮在滑接轨二26上与检修分座27呈活动连接，且电机八31通过转把32与若干个螺旋筒30和焊枪29均呈活动连接。

作为较佳的实施例，如图10-图11所示，若干个螺旋筒30和焊枪29上均设置有红外扫描器，且检修盘3内设置有PLC控制器，且红外扫描器与PLC控制器通信连接，若干个螺旋筒30内部均为中空的正五边形结构，当检修分座27上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪29对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过PLC控制器控制转把32带动螺旋筒30对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠，提高风电机组的使用寿命，且减小风电机组电力***发生故障的几率。

作为较佳的实施例，该机器人的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：通过螺栓20将该机器人固定在风电机组旁，电机三14带动液压泵一2和检修盘3对准风电机组，若干个电机五18套接在滑接轨一5上带动机械滑座1整体移动；

步骤二：当检修分座27上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪29对缺口或断裂处进行焊接，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒30对螺栓重新顺时针拧紧固定；

步骤三：若干个电机五18分别若干个滑接轨一5上同步带动机械滑座1移动调节工作位置，且电机四16通过转台17带动检修盘3旋转调节，快速调节检修盘3的工作角度和位置，且通过电机一9带动翻杆10和检修盘3翻转调节，电机二11带动检修盘3翻转调节，来上下翻转调节检修盘3的工作位置和角度，且液压泵一2通过液压杆一21上下伸动来调节检修盘3的工作高度。

以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：包括机械滑座、液压泵一、检修盘和安装台，所述机械滑座设置在安装台上方，且所述机械滑座一端竖向设置有液压泵一；

所述安装台上方设置夹台，且所述夹台内部上方平行嵌设若干个滑接轨一，所述机械滑座能够沿所述滑接轨一移动；

所述机械滑座的底部设置有配动板，且所述配动板上方设置有转台，且所述转台上方水平套设有电机一，且所述电机一一端转动连接有翻杆，所述翻杆上方通过液压泵二连接翻转座；

所述液压泵一顶部连接到所述翻转座底部，所述液压泵一的下方设置有检修盘；

所述检修盘顶部设置有栓板，且所述栓板底部两端均设置有滑接轨二，两个所述滑接轨二两端均设置有检修分座；

所述检修分座上设置有电机七，且所述检修分座中部设置转把，所述转把上平行设安装有两个螺接杆，所述螺接杆上竖向设置若干个焊枪，且若干个所述焊枪两两之间均设置有螺旋筒。

2.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：所述滑接轨一上均套设有若干个电机五。

3.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：所述配动板上方设置有电机四，所述电机四上方转动连接有转台，且所述转台上方水平套设有电机一，且所述电机一一端转动连接有翻杆，所述翻杆上方设置电机二，且所述电机二一端转动连接有液压泵二，所述液压泵二一端贯穿设置有液压杆二，且所述液压杆二一端设置有电机三，所述电机三上转动连接有翻转座。

4.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：所述液压泵一下方贯穿设置有液压杆一，且所述液压杆一底部设置有电机六，所述电机六两端均设置有摆条，且所述电机六下方设置有连接块；

或，所述连接块通过若干个螺栓与栓板上表面中部固定连接，且两个摆条分别固定连接在连接块两端，电机六通过两个摆条与检修盘摆动连接。

5.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：所述机械滑座一端下方设置有支板，且所述配动板一端下方通过若干个滚轮与支板的上表面一端连接。

6.如权利要求2所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：若干个所述电机五上表面均连接到所述配动板底部，且若干个电机五均套接在滑接轨一的轨凹槽上与配动板和机械滑座呈活动连接，若干个电机五分别若干个滑接轨一上同步带动机械滑座移动调节工作位置。

7.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：所述电机三通过翻转座与液压泵一、且液压泵一通过液压杆一与检修盘均呈活动连接，电机三带动液压泵一和检修盘对准风电机组，若干个电机五套接在滑接轨一上带动机械滑座整体移动，当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，保证风电机组各组件连接更加紧固牢靠，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定，保证风电机组各构件连接使用更加稳固牢靠。

8.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：所述检修分座通过电机七一端连接到滑接轨二上，且电机七一端通过滚轮在滑接轨二上与检修分座呈活动连接，且电机八通过转把与若干个螺旋筒和焊枪均呈活动连接。

9.如权利要求1所述的一种用于风电机组的自动化检修维护智能机器人，其特征是：螺旋筒和焊枪上均设置有红外扫描器，且检修盘内设置有PLC控制器，且红外扫描器与PLC控制器通信连接，若干个螺旋筒内部均为中空的正五边形结构，当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，通过PLC控制器控制转把带动螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定。

10.如权利要求1-9中任一项所述的机器人的工作方法，其特征是：包括以下步骤：

步骤一：将机器人固定在风电机组旁，电机三带动液压泵一和检修盘对准风电机组；

步骤二：当检修分座上的红外扫描器扫描到风电机组上的组件之间有焊接缺口或组件断裂时，通过焊枪对缺口或断裂处进行焊接，且红外扫描器扫描到风电机组上的组件螺栓连接处有空隙时，表示螺栓连接松动，通过螺旋筒对螺栓重新顺时针拧紧固定；

步骤三：带动机械滑座移动调节工作位置，且电机四通过转台带动检修盘旋转调节，快速调节检修盘的工作角度和位置，且通过电机一带动翻杆和检修盘翻转调节，电机二带动检修盘翻转调节，来上下翻转调节检修盘的工作位置和角度，且液压泵一通过液压杆一上下伸动来调节检修盘的工作高度。

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