CN110961836A - 一种焊接自动化机械手 - Google Patents

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王晓军
刘向红
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    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明公开了一种焊接自动化机械手，包括底座，底座上方安装有转盘，底座上安装有与转盘转动配合的转动机构，转盘上安装有升降机构，升降机构与升降板相连，升降板的底部安装有电缸，电缸的伸缩杆与安装板相连，安装板的底部安装有夹紧抓手，夹紧抓手包括：第三电机、第二圆柱齿轮、第三转轴、第四转轴、第三圆柱齿轮、第四圆柱齿轮、夹紧块和转接板，第三电机的输出轴上安装有第二圆柱齿轮，第三电机的右侧安装有第三转轴，第三转轴上安装有第三圆柱齿轮，第三转轴的右侧安装有第四转轴，第四转轴上安装有第四圆柱齿轮，第三转轴和第四转轴上均安装有一个夹紧块。本发明夹紧抓手的位置调整方便，对工件的夹取方便。

Description

一种焊接自动化机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体是一种焊接自动化机械手。
背景技术
机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
随着社会的发展，焊接机械手的运用越来越广，现有的焊接机械手对工件的夹取不便，位置调整不便，因此，针对以上现状，迫切需要开发一种对工件的夹取方便，夹紧抓手的位置调整方便的焊接自动化机械手，以克服当前实际应用中的不足，满足当前的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种焊接自动化机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种焊接自动化机械手，包括底座，所述底座上方安装有转盘，所述转盘通过第二转轴和轴承与底座转动连接，所述底座上安装有与转盘转动配合的转动机构，所述转盘上安装有升降机构，所述升降机构与升降板相连，所述升降板的底部安装有电缸，所述电缸的伸缩杆与安装板相连，所述安装板的底部安装有夹紧抓手，所述夹紧抓手包括：第三电机、第二圆柱齿轮、第三转轴、第四转轴、第三圆柱齿轮、第四圆柱齿轮、夹紧块和转接板，所述第三电机的输出轴上安装有第二圆柱齿轮，所述第三电机的右侧于转接板上安装有第三转轴，所述第三转轴上安装有与第二圆柱齿轮相配合的第三圆柱齿轮，所述第三转轴的右侧于转接板上安装有第四转轴，所述第四转轴上安装有与第三圆柱齿轮相配合的第四圆柱齿轮，所述第三转轴和第四转轴上均安装有一个夹紧块，所述底座通过多个调平机构与地面相连。
作为本发明进一步的方案：所述调平机构包括：大螺栓、小螺栓和地脚板，所述大螺栓穿过底座与地脚板相连，所述大螺栓内安装有小螺栓，所述地脚板焊接在地面上。
作为本发明进一步的方案：所述安装板通过多个滚轮与安装板滚动连接。
作为本发明进一步的方案：所述升降机构包括：安装架、第二电机、滚珠丝杠、同步轮和同步带，所述安装架的顶端安装有第二电机，所述第二电机的左右两侧对称安装有一个滚珠丝杠，所述第二电机和两个滚珠丝杠上均安装有一个同步轮，三个所述同步轮通过同步带转动连接。
作为本发明进一步的方案：所述转动机构包括：第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一转轴和第一圆柱齿轮，所述第一电机的输出轴上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的上侧于第一转轴上安装有与之转动配合的第二锥齿轮，所述第一转轴的顶端安装有与转盘转动配合的第一圆柱齿轮。
作为本发明进一步的方案：所述转盘的底部安装有六个辅助支撑轮。
作为本发明进一步的方案：六个所述辅助支撑轮呈圆形均布在转盘的底部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该焊接自动化机械手，通过第三电机带动第二圆柱齿轮转动，通过第二圆柱齿轮转动带动第三圆柱齿轮和第四圆柱齿轮转动，通过第三圆柱齿轮和第四圆柱齿轮转动带动两个夹紧块旋转，通过两个夹紧块对工件进行夹紧，有利于夹取工件；通过第一电机带动第一圆柱齿轮转动，通过第一圆柱齿轮转动带动转盘转动，通过转盘转动带动升降机构转动，通过升降机构转动带动夹紧抓手转动，有利于调整夹紧抓手的方向；通过第二电机带动滚珠丝杠转动，通过滚珠丝杠转动带动升降板上下移动，通过升降板上下移动带动夹紧抓手上下移动，有利于通过夹紧抓手的高度；通过电缸带动安装板左右移动，通过安装板带动夹紧抓手左右移动，有利于通过夹紧抓手的水平方向位置；通过调平机构的使用，有利于对整个装置进行调平，提高位置精度。综上所述，本发明夹紧抓手的位置调整方便，对工件的夹取方便。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明主视图中A处的剖视图。
图3为本发明主视图中B-B向视图。
图4为本发明中夹紧抓手处的立体结构示意图。
图中：1-底座，2-调平机构，201-大螺栓，202-小螺栓，203-地脚板，3-转动机构，301-第一电机，302-第一锥齿轮，303-第二锥齿轮，304-第一转轴，305-第一圆柱齿轮，4-转盘，5-第二转轴，6-辅助支撑轮，7-升降机构，701-安装架，702-第二电机，703-滚珠丝杠，704-同步轮，705-同步带，8-升降板，9-电缸，10-安装板，11-滚轮，12-夹紧抓手，121-第三电机，122-第二圆柱齿轮，123-第三转轴，124-第四转轴，125-第三圆柱齿轮，126-第四圆柱齿轮，127-夹紧块，128-转接板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种焊接自动化机械手，包括底座1，所述底座1上方安装有转盘4，所述转盘4通过第二转轴5和轴承与底座1转动连接，所述转盘4的底部安装有六个辅助支撑轮6，六个所述辅助支撑轮6呈圆形均布在转盘4的底部，所述底座1上安装有与转盘4转动配合的转动机构3，所述转动机构3包括：第一电机301、第一锥齿轮302、第二锥齿轮303、第一转轴304和第一圆柱齿轮305，所述第一电机301的输出轴上安装有第一锥齿轮302，所述第一锥齿轮302的上侧于第一转轴304上安装有与之转动配合的第二锥齿轮303，所述第一转轴304的顶端安装有与转盘4转动配合的第一圆柱齿轮305，所述转盘4上安装有升降机构7，所述升降机构7包括：安装架701、第二电机702、滚珠丝杠703、同步轮704和同步带705，所述安装架701的顶端安装有第二电机702，所述第二电机702的左右两侧对称安装有一个滚珠丝杠703，所述第二电机702和两个滚珠丝杠703上均安装有一个同步轮704，三个所述同步轮704通过同步带705转动连接，所述升降机构7与升降板8相连，所述升降板8的底部安装有电缸9，所述电缸9的伸缩杆与安装板10相连，所述安装板10通过多个滚轮11与安装板10滚动连接，所述安装板10的底部安装有夹紧抓手12，所述夹紧抓手12包括：第三电机121、第二圆柱齿轮122、第三转轴123、第四转轴124、第三圆柱齿轮125、第四圆柱齿轮126、夹紧块127和转接板128，所述第三电机121的输出轴上安装有第二圆柱齿轮122，所述第三电机121的右侧于转接板128上安装有第三转轴123，所述第三转轴123上安装有与第二圆柱齿轮122相配合的第三圆柱齿轮125，所述第三转轴123的右侧于转接板128上安装有第四转轴124，所述第四转轴124上安装有与第三圆柱齿轮125相配合的第四圆柱齿轮126，所述第三转轴123和第四转轴124上均安装有一个夹紧块127，所述底座1通过多个调平机构2与地面相连。
实施例2
请参阅图1～2，本发明实施例中，所述调平机构2包括：大螺栓201、小螺栓202和地脚板203，所述大螺栓201穿过底座1与地脚板203相连，所述大螺栓201内安装有小螺栓202，所述地脚板203焊接在地面上。
该焊接自动化机械手，通过第三电机121带动第二圆柱齿轮122转动，通过第二圆柱齿轮122转动带动第三圆柱齿轮125和第四圆柱齿轮126转动，通过第三圆柱齿轮125和第四圆柱齿轮126转动带动两个夹紧块127旋转，通过两个夹紧块127对工件进行夹紧，有利于夹取工件；通过第一电机301带动第一圆柱齿轮305转动，通过第一圆柱齿轮305转动带动转盘4转动，通过转盘4转动带动升降机构7转动，通过升降机构7转动带动夹紧抓手12转动，有利于调整夹紧抓手12的方向；通过第二电机702带动滚珠丝杠703转动，通过滚珠丝杠703转动带动升降板8上下移动，通过升降板8上下移动带动夹紧抓手12上下移动，有利于通过夹紧抓手12的高度；通过电缸9带动安装板10左右移动，通过安装板10带动夹紧抓手12左右移动，有利于通过夹紧抓手12的水平方向位置；通过调平机构2的使用，有利于对整个装置进行调平，提高位置精度。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种焊接自动化机械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上方安装有转盘(4)，所述转盘(4)通过第二转轴(5)和轴承与底座(1)转动连接，所述底座(1)上安装有与转盘(4)转动配合的转动机构(3)，所述转盘(4)上安装有升降机构(7)，所述升降机构(7)与升降板(8)相连，所述升降板(8)的底部安装有电缸(9)，所述电缸(9)的伸缩杆与安装板(10)相连，所述安装板(10)的底部安装有夹紧抓手(12)，所述夹紧抓手(12)包括：第三电机(121)、第二圆柱齿轮(122)、第三转轴(123)、第四转轴(124)、第三圆柱齿轮(125)、第四圆柱齿轮(126)、夹紧块(127)和转接板(128)，所述第三电机(121)的输出轴上安装有第二圆柱齿轮(122)，所述第三电机(121)的右侧于转接板(128)上安装有第三转轴(123)，所述第三转轴(123)上安装有与第二圆柱齿轮(122)相配合的第三圆柱齿轮(125)，所述第三转轴(123)的右侧于转接板(128)上安装有第四转轴(124)，所述第四转轴(124)上安装有与第三圆柱齿轮(125)相配合的第四圆柱齿轮(126)，所述第三转轴(123)和第四转轴(124)上均安装有一个夹紧块(127)，所述底座(1)通过多个调平机构(2)与地面相连。
2.根据权利要求1所述的焊接自动化机械手，其特征在于，所述调平机构(2)包括：大螺栓(201)、小螺栓(202)和地脚板(203)，所述大螺栓(201)穿过底座(1)与地脚板(203)相连，所述大螺栓(201)内安装有小螺栓(202)，所述地脚板(203)焊接在地面上。
3.根据权利要求1所述的焊接自动化机械手，其特征在于，所述安装板(10)通过多个滚轮(11)与安装板(10)滚动连接。
4.根据权利要求1所述的焊接自动化机械手，其特征在于，所述升降机构(7)包括：安装架(701)、第二电机(702)、滚珠丝杠(703)、同步轮(704)和同步带(705)，所述安装架(701)的顶端安装有第二电机(702)，所述第二电机(702)的左右两侧对称安装有一个滚珠丝杠(703)，所述第二电机(702)和两个滚珠丝杠(703)上均安装有一个同步轮(704)，三个所述同步轮(704)通过同步带(705)转动连接。
5.根据权利要求1所述的焊接自动化机械手，其特征在于，所述转动机构(3)包括：第一电机(301)、第一锥齿轮(302)、第二锥齿轮(303)、第一转轴(304)和第一圆柱齿轮(305)，所述第一电机(301)的输出轴上安装有第一锥齿轮(302)，所述第一锥齿轮(302)的上侧于第一转轴(304)上安装有与之转动配合的第二锥齿轮(303)，所述第一转轴(304)的顶端安装有与转盘(4)转动配合的第一圆柱齿轮(305)。
6.根据权利要求5所述的焊接自动化机械手，其特征在于，所述转盘(4)的底部安装有六个辅助支撑轮(6)。
7.根据权利要求6任一项所述的焊接自动化机械手，其特征在于，六个所述辅助支撑轮(6)呈圆形均布在转盘(4)的底部。
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