CN110937017A - 在sbw***中产生方向盘反作用扭矩的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备和方法。在SBW***中产生方向盘反作用扭矩，以便能够在不顾及转向角或齿条力的情况下保持恒定滞后。用于在车辆的SBW***中产生方向盘反作用扭矩的该设备包括：偏移确定器，该偏移确定器基于输入因子来确定偏移；目标反作用扭矩确定器，该目标反作用扭矩确定器基于所述输入因子和所述偏移中的至少一个来确定目标反作用扭矩；以及反作用扭矩发生器，该反作用扭矩发生器基于所确定的目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。

Description

在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备和方法
技术领域
实施方式涉及产生方向盘反作用扭矩的设备和方法。更具体地，实施方式涉及在SBW***中产生方向盘反作用扭矩以便能够在不顾及转向角或齿条力的情况下保持恒定滞后(hysteresis)的设备和方法。
背景技术
用于车辆的线控转向(SBW)***是在去除了传统车辆中使用的诸如在方向盘和车轮之间的万向节或小齿轮轴这样的转向柱或机械联接的同时使用诸如电动机这样的电机来操纵车辆的***。
由于这些***在转向齿条和转向柱之间没有机械联接，因此在转向期间安装在方向盘上的电机需要产生足够的方向盘反作用，以便驾驶员获得与现有转向***的转向感相似的转向感。
在现有的SBW***中，通过作为SBW上级控制器的转向反馈致动器(SFA)产生方向盘反作用扭矩(下面将描述的反作用扭矩可以被解释为具有与方向盘反作用扭矩相同的含义)，以使得握住方向盘的驾驶员能够感觉方向盘反作用。在这种情况下，在驾驶员转动方向盘时以同一转向角在中点处产生的方向盘反作用扭矩与驾驶员将方向盘恢复到中点时产生的方向盘反作用扭矩之间会出现差异。该差异被称为SBW***的滞后。
为了使驾驶员感觉到与现有转向***的转向感相似的转向感，需要在任何区间(section)中恒定地保持以上提到的滞后的值。然而，存在的问题是，难以使用基于转向角或齿条力确定方向盘反作用扭矩的现有SFA来恒定地保持其中反作用扭矩的变化大的区间以及其中反作用扭矩的变化小的区间中的滞后的值。
发明内容
各个方面提供了在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备和方法，其特征在于，首先根据诸如转向角和齿条力这样的输入因子来确定偏移，基于输入因子和偏移中的至少一个来确定目标反作用扭矩，并且基于所确定的目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。
根据一方面，一种在车辆的SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备包括：偏移确定器，该偏移确定器根据输入因子来确定偏移；目标反作用扭矩确定器，该目标反作用扭矩确定器基于所述输入因子和所述偏移中的至少一个来确定目标反作用扭矩；以及反作用扭矩发生器，该反作用扭矩发生器基于所述目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。
根据另一方面，一种在车辆的SBW***中产生方向盘反作用扭矩的方法包括以下步骤：偏移确定步骤，该偏移确定步骤根据输入因子来确定偏移；目标反作用扭矩确定步骤，该目标反作用扭矩确定步骤基于所述输入因子和所述偏移中的至少一个来确定目标反作用扭矩；以及反作用扭矩产生步骤，该反作用扭矩产生步骤基于所述目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。
各方面中描述的SBW***的使用能够在其中反作用扭矩的变化大的区间和其中反作用扭矩的变化小的区间中使滞后值保持恒定。
附图说明
根据结合附图进行的以下详细描述，将更清楚地理解本公开的以上和其它目的、特征和优点，在附图中：
图1是例示了根据本公开的实施方式的在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备的组件的框图；
图2是例示了用于在现有SBW***中产生反作用扭矩的反作用扭矩图(reactiontorque map)的视图；
图3是例示了根据本实施方式的按照SBW***中的偏移来校正反作用扭矩图的处理的示例的视图；
图4是例示了根据本实施方式的用于在SBW***中产生反作用扭矩的反作用扭矩图的视图；
图5是例示了根据本实施方式的在SBW***中基于反作用扭矩图产生的实际反作用扭矩改变的示例的视图；以及
图6是例示了根据本实施方式的用于在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的方法的流程图。
具体实施方式
在对本公开的示例或实施方式的以下描述中，将参考附图，附图是通过例示可以实现的特定示例或实施方式的方式示出的，并且在附图中，可以使用相同的参考标号和符号来指定相同或相似的组件，即使它们是在彼此不同的附图中时示出的。另外，在对本公开的示例或实施方式的以下描述中，当确定对并入本文中的公知功能和组件的详细描述会使本公开的一些实施方式中的主题相当不清楚时，将省略这些描述。
可以在本文中使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”和“(B)”这样的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个都并不用于限定元件的本质、次序、顺序或数目等，而是仅仅用于将对应元件与其它元件区分开。当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或交叠”等时，应该解释为，不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”或者“直接接触或交叠”，而且第三元件也可以***置在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等。这里，第二元件可以被包括在彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
下文中，将参照附图来详细地描述本公开的实施方式。
图1是例示了根据本公开的实施方式的在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备的组件的框图。
参照图1，本实施方式的SBW***100可以包括偏移确定器110、目标反作用扭矩确定器120和反作用扭矩发生器130。
偏移确定器110可以确定用于确定目标反作用扭矩的偏移。可以基于一个或更多个输入因子来确定偏移。
作为示例，确定偏移的输入因子可以是转向角和转向角速率。即，可以基于转向角以及转向角速率(即，转向角随时间的变化)来确定偏移。
作为另一示例，确定偏移的输入因子可以是齿条力和齿条力随时间的变化。
目标反作用扭矩确定器120可以基于由偏移确定器110确定的偏移和以上提到的输入因子中的至少一个来确定目标反作用扭矩。
为了基于以上提到的偏移和输入因子中的至少一个确定目标反作用扭矩，目标反作用扭矩确定器120可以使用例如预设的计算公式。即，通过将以上提到的输入因子和偏移代入计算公式而推导的结果值可以被用作目标反作用扭矩的值。
作为另一示例，目标反作用扭矩确定器120可以使用反作用扭矩图而非计算公式来确定目标反作用扭矩的值，反作用扭矩图表现出反作用扭矩与输入因子的关系。
反作用扭矩图被用于根据以上提到的输入因子、转向角/转向角速率或齿条力/齿条力的变化来确定目标反作用扭矩的值。
具体地，目标反作用扭矩确定器120可以基于由偏移确定器110确定的偏移来改变参考反作用扭矩图，然后获得校正后的反作用扭矩图。
将通过下面将描述的图2至图4描述校正用于确定目标反作用扭矩的反作用扭矩图的具体方法的示例。
此外，除了以上提到的输入因子和偏移之外，另外还可以通过车辆的速度改变由目标反作用扭矩确定器120确定的目标反作用扭矩。
例如，由于随着车辆的速度增加，应该使转向变重以减小过度转向的危险，因此可以使目标反作用扭矩的值变大。相反，为了随着车辆的速度减小而使转向变轻，可以将目标反作用扭矩的值变小。
反作用扭矩发生器130可以基于由目标反作用扭矩确定器120确定的目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。
反作用扭矩发生器130可以产生实际方向盘反作用扭矩以遵循以上提到的目标反作用扭矩。然而，反作用扭矩发生器130可以逐渐地产生反作用扭矩，使得方向盘反作用扭矩随时间的变化小于或等于预设斜率值，而不是立即产生与以上提到的目标反作用扭矩的大小一样大的方向盘反作用扭矩。
将描述逐渐地产生反作用扭矩以使得方向盘反作用扭矩随时间的变化小于或等于下面将描述的图5中的预设斜率值的方法的示例。
图2是例示了用于在现有SBW***中产生反作用扭矩的反作用扭矩图的视图。
反作用扭矩图被表示为根据图输入值(例如，转向角或齿条力)的反作用扭矩的曲线图。在图2中表示的曲线图中，映射输入值(例如，转向角或齿条力)被设定于x轴，并且反作用扭矩被设定于y轴。
在这种情况下，反作用扭矩是目标反作用扭矩，并且SBW***具有使得施加到方向盘的实际反作用扭矩遵循目标反作用扭矩的控制。
在这种情况下，图输入值的符号和反作用扭矩的值的符号是指方向。例如，符号+意指转向角或齿条力作用于向右方向，并且符号－意指转向角或齿条力作用于向左方向。图输入值和反作用扭矩的绝对值是指大小。这同等地应用于图3和图4的曲线图。
图2中用虚线表示的曲线图代表参考反作用扭矩图。参考反作用扭矩图可以被配置为使得反作用扭矩在包括参考反作用扭矩图是指中点为O并且图输入值的大小为0的含义的恒定图输入值的范围内与图输入值成比例地增大，并且被配置为在不顾及超过以上提到的转向角的范围的图输入值的情况下产生恒定反作用扭矩。
在现有的SBW***中，可以以在参考反作用扭矩图上添加使用以上提到的输入因子(例如，转向角和转向角速率)计算出的附加反作用扭矩的方式确定反作用扭矩图。例如，在转向角速率为+的情况下，可以使用添加了如图2的(a)一样的正的附加反作用扭矩的反作用扭矩图。相反，在转向角速率为-的情况下，可以使用添加了如图2的(b)一样的负的附加反作用扭矩的反作用扭矩图。
参照图2的(a)和(b)，可以表现出方向盘反作用扭矩的滞后特性。即，方向盘反作用扭矩在方向盘转向最右侧的情况下是S1，然后在方向盘开始转向左侧时需要从S2到S3。另外，方向盘反作用扭矩在方向盘转向最左侧的情况下是S3，然后在方向盘开始转向右侧时需要从S4到S1。即，当转动方向盘时，方向盘反作用扭矩表现沿着连接S1、S2、S3和S4的恒定路径。
在这种情况下，图2的(a)和(b)是仅向示出参考反作用扭矩图的曲线图上的y轴移动的曲线图。在这种情况下，包括中点的恒定图输入值的范围内的图2的(a)和(b)和参考反作用扭矩图之间的间隔小于超过以上提到的图输入值的范围的图2的(a)和(b)和参考反作用扭矩图之间的间隔。
具体地，包括中点的恒定图输入值的范围内的图2的(a)和(b)和参考反作用扭矩图之间的间隔小于图2的(a)和(b)的y截距和参考反作用扭矩图之间的差异，并且超过以上提到的图输入值的范围的图2的(a)和(b)和参考反作用扭矩图之间的间隔是图2的(a)和(b)的y截距和参考反作用扭矩图之间的差异。即，在曲线图仅向y轴移动的情况下，如果包括中点的恒定图输入值的范围内的间隔是d1并且超过以上提到的图输入值的范围的间隔是d2，则表明d2具有比d1大的值。因此，在其中反作用扭矩的变化大的区间和其中反作用扭矩的变化小的区间中，滞后值不是恒定的。
即，在包括中点的恒定图输入值的范围内的滞后与超过以上提到的图输入值的范围的滞后之间存在差异。
此外，图2中的描述是基于其中图输入值是转向角的情况进行的，但是对于其中图输入值是齿条力而非转向角的情况，可以应用相同的方式。
图3是例示了根据本实施方式的按照SBW***中的偏移来校正反作用扭矩图的处理的示例的视图。
图3中用虚线表示的曲线图代表参考反作用扭矩图。如图2中，参考反作用扭矩图可以被配置为使得反作用扭矩在包括中点的恒定图输入值的范围内(例如，在从﹣180°到180°的转向角的范围内)与图输入值成比例地增大，并且被配置为不顾及超过以上提到的图输入值的范围的图输入值的情况下产生恒定反作用扭矩。
在本实施方式中描述的SBW***中，可以基于所确定的偏移来校正根据输入因子确定目标反作用扭矩的反作用扭矩图。
将图3中的x轴的图输入值当作转向角。在图3中，校正后的反作用扭矩图是参考反作用扭矩图在x轴的方向上移动的曲线图。
例如，在转向角速率为+的情况下，可以如图3的(a)中一样校正反作用扭矩图。在这种情况下，偏移是负值，反作用扭矩图被校正成使得反作用扭矩图的x截距的值变为负的。
相反，在转向角速率为﹣的情况下，可以如图3的(b)中一样校正反作用扭矩图。在这种情况下，偏移是正值，反作用扭矩图被校正成使得反作用扭矩图的x截距的值变为正的。
作为示例，可以确定偏移值，使得反作用扭矩图上的方向盘反作用扭矩的滞后特性表现出相对于可转向的范围内的参考反作用扭矩的恒定间隔。
以这种方式，可以以在其中参考反作用扭矩图向x轴移动的图3的(a)和(b)中添加使用转向角和转向角速率计算出的附加反作用扭矩的方式来确定反作用扭矩图。在图4中将描述详细内容。
图4是例示了根据本实施方式的用于在SBW***中产生反作用扭矩的反作用扭矩图的视图。
图4的(a)是以在图3的(a)中添加使用转向角和转向角速率计算出的附加反作用扭矩的方式确定的反作用扭矩图。
图4的(b)是以在图3的(b)中添加使用转向角和转向角速率计算出的附加反作用扭矩的方式确定的反作用扭矩图。
当将图4的(a)和(b)与图2的(a)和(b)进行比较时，包括中点的恒定转向角的范围内的图4的(a)和(b)之间的间隔与超过以上提到的转向角的范围的图4的(a)和(b)之间的间隔之间的差异小于图2的情况。即，可以确认，在包括中点的恒定转向角的范围内的滞后与超过以上提到的转向角的范围的滞后之间的差异小于图2的情况。
具体地说，如图3中例示的，在通过应用偏移值使方向盘反作用扭矩图向x轴移动的情况下，可以恒定地保持作为超过以上提到的图输入值的范围的间隔的d2。即，图4中例示的d2'具有与d2相同的值。然而，在包括中点的恒定转向角的范围内的间隔是d1'的情况下，图4的(a)向左侧移动，并且图4的(b)向右侧移动，使得d1'变得大于d1。因此，在确定偏移值以使得d1'具有与d2'相同的值的情况下，可以在整个区间中相对于参考反作用扭矩以相同的间隔产生方向盘反作用扭矩图。因此，在其中反作用扭矩的变化大的区间和其中反作用扭矩的变化小的区间中，滞后值可以被恒定地保持。
作为另一示例，还可以提供能够调整偏移值的功能，以根据驾驶员调整最佳的转向感。即，可以根据驾驶员调整适当地调整偏移值以连接方向盘反作用扭矩的滞后曲线S1'、S2'、S3'和S4'的新方向盘反作用扭矩图的形式。
此外，已在图3和图4中描述了基于转向角和转向角速率校正反作用扭矩图的方法，但是在使用齿条力而非使用转向角并且使用齿条力随时间的变化而不是转向角速率的情况下，可以以相同的方法校正反作用扭矩图。
图5是例示了根据本实施方式的在SBW***中基于反作用扭矩图产生的实际反作用扭矩的示例的视图。
参照图5，用虚线指示的曲线图是代表反作用扭矩图(即，根据图输入值(例如，转向角或齿条力)的目标反作用扭矩)的曲线图。
如果在当前图输入值为0的状态下实际方向盘反作用扭矩立即在诸如S0的方向这样的它遵循反作用扭矩图的方向上改变，则存在的问题是，驾驶员在移动方向盘时立即感到方向盘反作用的突变。在这种情况下，驾驶员可以识别出方向盘突然变重或变轻。
因此，曲线图上的斜率(即，反作用扭矩相对于图输入值的变化大小)被限制为小于或等于预设斜率值，由此需要使驾驶员感到好像从方向盘施加的方向盘反作用不是突变而是逐渐改变的。
将其表示为曲线图，当方向盘例如在它处于中点的状态下在它使转向角增大的方向上移动时，施加到方向盘的实际方向盘反作用扭矩可以按曲线形式改变，如同图5的(a)一样。
然而，由于反作用扭矩相对于图输入值的变化大小仅需要保持为小于或等于预设斜率值，因此表现出反作用扭矩的变化的曲线的具体形状可以以各种方式改变。例如，表现出反作用扭矩的变化的曲线在图5的(a)中以指数形式表示，但是可以以对数形式表示。
如果实际施加到方向盘的方向盘反作用力变成与反作用扭矩图上的目标反作用扭矩相同，则从那时起实际施加到方向盘的方向盘反作用扭矩可以沿着反作用扭矩图变化。
此外，图5中的描述是基于其中图输入值是转向角的情况进行的，但是对于其中图输入值是齿条力而非转向角的情况，可以应用相同的方式。
图6是例示了根据本实施方式的用于在SBW***中产生方向盘反作用扭矩的方法的流程图。
下文中，将描述其中由图1中描述的用于方向盘反作用扭矩的设备100执行该方法的示例。
参照图6，该方法可以包括在步骤S610中基于输入因子来确定偏移的偏移确定步骤。
在这种情况下，如图1中描述的，用于确定在偏移确定步骤中确定的偏移的输入因子可以是作为示例的转向角和转向角速率，或者可以是作为另一示例的齿条力和齿条力随时间的变化。
另外，在步骤S620中，该方法可以包括基于在步骤S610中确定的偏移和输入因子中的至少一个来确定目标反作用扭矩的目标反作用扭矩确定步骤。
在使用反作用扭矩图来确定目标反作用扭矩的情况下，根据输入因子校正反作用扭矩图的处理是基于图2至图4中描述的处理。此外，可以与车辆的速度成比例地确定以上提到的目标反作用扭矩的值。
此外，该方法可以包括在步骤S630中基于目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩的反作用扭矩产生步骤。
在这种情况下，如图5中描述的，代替立即将实际方向盘反作用扭矩改变成反作用扭矩图上的值，反作用扭矩的变化大小可以被限制为小于或等于预设斜率，以便使驾驶员感到好像从方向盘施加的方向盘反作用是逐渐改变的。
已经提出了以上描述以使得本领域的任何技术人员能够形成并使用本公开的技术构思，并且已经在特定应用及其要求的背景下提供。对于本领域的技术人员来说，对所描述的实施方式的各种修改、添加和替换将容易显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文中限定的一般原理可以应用于其它实施方式和应用。仅出于例示目的，以上描述和附图提供了本公开的技术构思的示例。即，所公开的实施方式旨在例示本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示出的实施方式，而是被赋予与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应该基于所附的权利要求进行理解，并且其等同范围内的所有技术构思应该被解释为被包括在本公开的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年9月21日提交的韩国专利申请No.10-2018-0114154的优先权，该韩国专利申请出于所有目的以引用方式并入本文中，如同在本文中完全阐明一样。

Claims (14)

1.一种在车辆的线控转向SBW***中产生方向盘反作用扭矩的设备，该设备包括：
偏移确定器，该偏移确定器基于输入因子来确定偏移；
目标反作用扭矩确定器，该目标反作用扭矩确定器基于所述输入因子和所述偏移中的至少一个来确定目标反作用扭矩；以及
反作用扭矩发生器，该反作用扭矩发生器基于所述目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述输入因子是转向角和转向角速率。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述输入因子是齿条力和所述齿条力随时间的变化。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述目标反作用扭矩确定器基于示出了反作用扭矩与所述输入因子的关系的反作用扭矩图来确定所述目标反作用扭矩。
5.根据权利要求4所述的设备，其中：
所述方向盘反作用扭矩具有滞后特性；并且
所述偏移确定器确定所述偏移，使得所述反作用扭矩图上的所述方向盘反作用扭矩的滞后特性表现出相对于可转向的范围内的参考反作用扭矩的恒定间隔。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述反作用扭矩发生器被限制成使得所述方向盘反作用扭矩随时间的变化小于或等于预设斜率值。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述目标反作用扭矩的大小与所述车辆的速度成比例。
8.一种在车辆的线控转向SBW***中产生方向盘反作用扭矩的方法，该方法包括以下步骤：
偏移确定步骤，该偏移确定步骤基于输入因子来确定偏移；
目标反作用扭矩确定步骤，该目标反作用扭矩确定步骤基于所述输入因子和所述偏移中的至少一个来确定目标反作用扭矩；以及
反作用扭矩产生步骤，该反作用扭矩产生步骤基于所述目标反作用扭矩来产生方向盘反作用扭矩。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入因子是转向角和转向角速率。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入因子是齿条力和所述齿条力随时间的变化。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标反作用扭矩确定步骤基于示出了反作用扭矩与所述输入因子的关系的反作用扭矩图来确定所述目标反作用扭矩。
12.根据权利要求11所述的方法，其中：
所述方向盘反作用扭矩具有滞后特性；并且
所述偏移确定步骤确定所述偏移，使得所述反作用扭矩图上的所述方向盘反作用扭矩的滞后特性表现出相对于可转向的范围内的参考反作用扭矩的恒定间隔。
13.根据权利要求8所述的方法，其中，所述反作用扭矩产生步骤被限制成使得所述方向盘反作用扭矩随时间的变化小于或等于预设斜率值。
14.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标反作用扭矩的大小与所述车辆的速度成比例。
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