CN110905177A - 一种瓷砖夹持机构及瓷砖铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种瓷砖夹持机构及瓷砖铺贴机器人。其中，本发明提供的瓷砖夹持机构，通过设置吸盘、第一夹持组件和第二夹持组件，使瓷砖不仅能够被吸盘吸附，而且瓷砖还能够被第一夹紧件和第二夹紧件夹持，通过第一夹紧件和第二夹紧件的配合能够有效防止瓷砖相对吸盘滑动，从而有利于提高铺贴精度；另外，通过将第一夹紧件和第二夹紧件沿安装板厚度方向可升降设置，即第一夹紧件和第二夹紧件能够沿瓷砖的厚度方向移动，当瓷砖被夹持到铺贴位置时，第一夹紧件和第二夹紧件能够向靠近安装板的方向移动以远离瓷砖，从而在铺贴瓷砖时防止第一夹紧件和第二夹紧件***到相邻瓷砖之间的缝隙中，避免与旁边已经铺贴的瓷砖发生干涉。

Description

一种瓷砖夹持机构及瓷砖铺贴机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种瓷砖夹持机构及瓷砖铺贴机器人。

背景技术

在楼房建造中，通常利用吸盘来抓取瓷砖，以便于对瓷砖进行搬运和铺贴。但是，由于瓷砖的外表面较为光滑，在瓷砖搬运和铺贴过程中，由于瓷砖具有一定重量，且机械臂有一定的移动速度，瓷砖很容易相对吸盘滑动，从而导致了铺贴精度的下降。

因此，亟需一种新型的瓷砖夹持机构以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种瓷砖夹持机构，能够防止瓷砖相对吸盘滑动，提高铺贴精度，同时能够避免与旁边已经铺贴的瓷砖发生干涉。

本发明的另一个目的在于提供一种瓷砖铺贴机器人，通过应用上述的瓷砖夹持机构，能够防止瓷砖相对吸盘滑动，提高铺贴精度，同时能够避免与旁边已经铺贴的瓷砖发生干涉，保证瓷砖的顺利铺贴。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种瓷砖夹持机构，包括：

安装板；

吸盘，安装在所述安装板上，用于吸取瓷砖；

第一夹持组件，设置在所述安装板上，所述第一夹持组件包括第一驱动件、第一夹紧件和第二驱动件，所述第一驱动件能够驱动所述第一夹紧件在与所述安装板的板面平行的平面内移动，所述第二驱动件能够驱动所述第一夹紧件沿所述安装板的厚度方向升降，以使所述第一夹紧件靠近或远离所述安装板；

第二夹持组件，设置在所述安装板上且与所述第一夹持组件相对设置，所述第二夹持组件包括第二夹紧件和第三驱动件，所述第三驱动件能够驱动所述第二夹紧件沿所述安装板的厚度方向升降，以使所述第二夹紧件靠近或远离所述安装板，所述瓷砖能够被夹持在所述第一夹紧件和所述第二夹紧件之间。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，所述第一夹持组件还包括：

第一导向件，与所述第一驱动件的驱动端固定连接；

第一导向柱，其一端与所述第一夹紧件固定连接，另一端沿所述安装板的厚度方向可滑动地穿设在所述第一导向件中；

所述第一驱动件能够驱动所述第一导向件在与所述安装板的板面平行的平面内移动，以带动所述第一夹紧件向远离或靠近所述第二夹紧件的方向移动。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，所述第二驱动件包括：

第一电磁铁，固定设置在所述第一导向件上；

第二电磁铁，固定设置在所述第一夹紧件上，所述第二电磁铁能够与所述第一电磁铁吸合或脱离吸合，以带动所述第一夹紧件靠近或远离所述第一导向件。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，所述第二夹持组件还包括：

第二导向件，固定设置在所述安装板上；

第二导向柱，其一端与所述第二夹紧件固定连接，另一端沿所述安装板的厚度方向可滑动地穿设在所述第二导向件中。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，所述第三驱动件包括：

第三电磁铁，固定设置在所述第二导向件上；

第四电磁铁，固定设置在所述第二夹紧件上，所述第四电磁铁能够与所述第三电磁铁吸合或脱离吸合，以带动所述第二夹紧件靠近或远离所述第二导向件。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，一组所述第一夹持组件和一组所述第二夹持组件组成一个夹持单元，所述夹持单元的数量至少有两个，且至少一个所述夹持单元能够沿所述瓷砖的宽度方向夹持所述瓷砖，至少一个所述夹持单元能够沿所述瓷砖的长度方向夹持所述瓷砖。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，多个所述吸盘沿所述安装板的周向设置在所述安装板上。

作为所述瓷砖夹持机构的优选方案，所述安装板上设置有减重孔。

一种瓷砖铺贴机器人，包括如上所述的瓷砖夹持机构，所述瓷砖铺贴机器人还包括机械臂，所述机械臂与所述瓷砖夹持机构连接，以带动所述瓷砖夹持机构移动。

作为所述瓷砖铺贴机器人的优选方案，所述机械臂位于所述安装板的一侧，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均位于所述安装板的另一侧。

本发明的有益效果为：

本发明提供的瓷砖夹持机构，通过设置吸盘、第一夹持组件和第二夹持组件，使瓷砖不仅能够被吸盘吸附，而且瓷砖还能够被第一夹紧件和第二夹紧件夹持，通过第一夹紧件和第二夹紧件的配合能够有效防止瓷砖相对吸盘滑动，从而有利于提高铺贴精度；另外，通过将第一夹紧件和第二夹紧件沿安装板的厚度方向可升降设置，相当于第一夹紧件和第二夹紧件能够沿瓷砖的厚度方向移动，当瓷砖被夹持到铺贴位置时，第一夹紧件和第二夹紧件能够向靠近安装板的方向移动，以远离瓷砖，从而在铺贴瓷砖时能够防止第一夹紧件和第二夹紧件***到相邻瓷砖之间的缝隙中，避免第一夹紧件和第二夹紧件与旁边已经铺贴的瓷砖发生干涉。

本发明提供的瓷砖铺贴机器人，通过应用上述的瓷砖夹持机构，能够防止瓷砖相对吸盘滑动，提高铺贴精度和效率，同时能够避免与旁边已经铺贴的瓷砖发生干涉，保证瓷砖的顺利铺贴。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构在第一角度下的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构在第二角度下的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构中第一夹持组件的局部结构示意图；

图4是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构中第二夹持组件的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构在初始状态下的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构在第一工作状态下的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构在第二工作状态下的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的瓷砖夹持机构在第三工作状态下的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的瓷砖铺贴机器人在第一角度下的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的瓷砖铺贴机器人在第二角度下的结构示意图。

图中：

100-瓷砖；

1-安装板；11-减重孔；

2-吸盘；21-空气压缩机；

3-第一夹持组件；31-驱动器；32-第一导向件；33-第一夹紧件；34-第一导向柱；35-第一电磁铁；36-第二电磁铁；

4-第二夹持组件；41-第二导向件；42-第二夹紧件；43-第二导向柱；44-第三电磁铁；45-第四电磁铁；

5-机械臂；

6-喷胶机构；61-储胶桶；62-喷胶嘴；63-胶管；64-泵体；65-电机；66-第一安装架；67-第二安装架；

7-移动机构。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种瓷砖夹持机构，可以应用在建筑用瓷砖铺贴机器人中，用于铺贴瓷砖100或地板等，还可以应用在自动化生产设备中，用于吸取工件等，在本实施例中，以瓷砖100为例进行说明。具体地，如图1和图2所示，瓷砖夹持机构包括安装板1、吸盘2、第一夹持组件3和第二夹持组件4。其中，吸盘2安装在安装板1上，用于吸取瓷砖100。第一夹持组件3和第二夹持组件4用于夹持瓷砖100。进一步地，第一夹持组件3设置在安装板1上，第一夹持组件3包括第一驱动件31、第一夹紧件33和第二驱动件，第一驱动件31能够驱动第一夹紧件33在与安装板1的板面平行的平面内移动，第二驱动件能够驱动第一夹紧件33沿安装板1的厚度方向升降，以使第一夹紧件33靠近或远离安装板1。第二夹持组件4设置在安装板1上且与第一夹持组件3相对设置，第二夹持组件4包括第二夹紧件42和第三驱动件，第三驱动件能够驱动第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向升降，以使第二夹紧件42靠近或远离安装板1，瓷砖100能够被夹持在第一夹紧件33和第二夹紧件42之间。

本实施例提供的瓷砖夹持机构，通过设置吸盘2、第一夹持组件3和第二夹持组件4，使瓷砖100不仅能够被吸盘2吸附，而且瓷砖100还能够被第一夹紧件33和第二夹紧件42夹持，通过第一夹紧件33和第二夹紧件42的配合能够有效防止瓷砖100相对吸盘2滑动，从而有利于提高铺贴精度；另外，通过将第一夹紧件33和第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向可升降设置，相当于第一夹紧件33和第二夹紧件42能够沿瓷砖100的厚度方向移动，当瓷砖100被夹持到铺贴位置时，第一夹紧件33和第二夹紧件42能够向靠近安装板1的方向移动，以远离瓷砖100，从而在铺贴瓷砖100时能够防止第一夹紧件33和第二夹紧件42***到相邻瓷砖100之间的缝隙中，避免第一夹紧件33和第二夹紧件42与旁边已经铺贴的瓷砖100发生干涉。

优选地，如图3所示，第一夹持组件3还包括第一导向件32和第一导向柱34。第一导向件32与第一驱动件31的驱动端固定连接。第一导向柱34的一端与第一夹紧件33固定连接，另一端沿安装板1的厚度方向可滑动地穿设在第一导向件32中。第一驱动件31能够驱动第一导向件32在与安装板1的板面平行的平面内移动，以带动第一夹紧件33向远离或靠近第二夹紧件42的方向移动，从而能够实现对瓷砖100的夹持。通过第一导向柱34与第一导向件32的配合，能够起到导向的作用，保证第一夹紧件33运动轨迹的精确性。可选地，第一驱动件31为气缸或电推杆。

优选地，如图3所示，第二驱动件包括第一电磁铁35和第二电磁铁36。第一电磁铁35固定设置在第一导向件32上。第二电磁铁36固定设置在第一夹紧件33上，第二电磁铁36能够与第一电磁铁35吸合或脱离吸合，以带动第一夹紧件33靠近或远离第一导向件32。当第一电磁铁35和第二电磁铁36通入相同方向的电流时，第一电磁铁35和第二电磁铁36之间将产生排斥力，使第一夹紧件33沿安装板1的厚度方向远离第一导向件32，同时带动第一导向柱34在第一导向件32的安装孔中滑动，以便第一夹紧件33能够伸出，并通过与第二夹紧件42配合对瓷砖100进行夹持；当第一电磁铁35和第二电磁铁36通入不同方向的电流时，第一电磁铁35和第二电磁铁36之间将产生吸引力，使第一夹紧件33沿安装板1的厚度方向靠近第一导向件32，以使第一夹紧件33和第一导向柱34缩回并远离瓷砖100，避免第一夹紧件33和第一导向柱34与旁边已经铺贴的瓷砖100发生干涉。

进一步地，当第一夹紧件33沿安装板1的厚度方向远离第一导向件32时，为了防止第一导向柱34由第一导向件32中滑出，第一导向柱34的端部设置有第一凸缘，第一凸缘能够与第一导向件32抵接。

可选地，第一导向柱34的数量为多个，多个第一导向柱34沿第一夹紧件33的延伸方向排列。通过多个第一导向柱34的配合，有利于保证第一夹紧件33升降过程中的稳定性。具体地，在本实施例中，第一导向柱34的数量为两个。

优选地，如图4所示，第二夹持组件4还包括第二导向件41，第二导向件41固定设置在安装板1上，第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向可升降地设置在第二导向件41上，以带动第二夹紧件42能够靠近或远离第二导向件41。将第二导向件41固定设置在安装板1上，即第二导向件41和第二夹紧件42均不能向第一导向件32一样在与安装板1的板面平行的平面内移动，在第二夹持组件4与第一夹持组件3配合夹持瓷砖100时，可以以第二夹紧件42为基准，使第一夹紧件33向第二夹紧件42靠近，当瓷砖100相对的两侧壁分别与第一夹紧件33和第二夹紧件42同时抵接时即完成第一夹持组件3与第二夹持组件4对瓷砖100的夹持，从而确保在每次抓取时瓷砖100相对安装板1的位置是固定的，不会相对安装板1发生偏移，从而有利于提高抓取精度和铺贴精度。

优选地，如图4所示，第二夹持组件4还包括第二导向件41和第二导向柱43。第二导向件41固定设置在安装板1上。第二导向柱43的一端与第二夹紧件42固定连接，另一端沿安装板1的厚度方向可滑动地穿设在第二导向件41中。

优选地，如图4所示，第三驱动件包括第三电磁铁44和第四电磁铁45。第三电磁铁44固定设置在第二导向件41上。第四电磁铁45固定设置在第二夹紧件42上，第四电磁铁45能够与第三电磁铁44吸合或脱离吸合，以带动第二夹紧件42靠近或远离第二导向件41。当第三电磁铁44和第四电磁铁45通入相同方向的电流时，第三电磁铁44和第四电磁铁45之间将产生排斥力，使第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向远离第二导向件41，同时带动第二导向柱43在第二导向件41的安装孔中滑动，以便第二夹紧件42能够伸出，并通过与第一夹紧件33配合对瓷砖100进行夹持；当第三电磁铁44和第四电磁铁45通入不同方向的电流时，第三电磁铁44和第四电磁铁45之间将产生吸引力，使第二夹紧件42沿瓷砖100的厚度方向靠近第二导向件41，以使第二夹紧件42和第二导向柱43缩回并远离瓷砖100，避免第二夹紧件42和第二导向柱43与旁边已经铺贴的瓷砖100发生干涉。

进一步地，当第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向远离第二导向件41时，为了防止第二导向柱43由第二导向件41中滑出，第二导向柱43的端部设置有第二凸缘，第二凸缘能够与第二导向件41抵接。

可选地，第二导向柱43的数量为多个，多个第二导向柱43沿第二夹紧件42的延伸方向排列。通过多个第二导向柱43的配合，有利于保证第二夹紧件42升降移动过程中的稳定性。具体地，在本实施例中，第二导向柱43的数量为两个。

优选地，如图1和图2所示，一组第一夹持组件3和一组第二夹持组件4组成一个夹持单元，夹持单元的数量至少有两个，且至少一个夹持单元能够沿瓷砖100的宽度方向夹持瓷砖100，至少一个夹持单元能够沿瓷砖100的长度方向夹持瓷砖100。通过多个夹持单元的配合，能够防止瓷砖100在其长度方向和宽度方向上相对安装板1发生偏移，保证瓷砖100相对安装板1的位置精确性。

由于本实施例中的瓷砖100呈矩形，所以在本实施例中，夹持单元的数量设置为两个，其中一个夹持单元沿瓷砖100的长度方向设置，以沿瓷砖100的长度方向夹持瓷砖100，另一个夹持单元沿瓷砖100的宽度方向设置，以沿瓷砖100的宽度方向夹持瓷砖100。即在本实施例中，共设置了两组第一夹持组件3和两组第二夹持组件4。当然，在其他实施例中，夹持单元的数量还可以根据瓷砖的尺寸、形状或重量等实际需求进行调整，例如，当瓷砖100呈六边形时，可以将夹持单元的数量设置为三个，或者当瓷砖100的尺寸较大时，可以沿瓷砖100的长度方向或宽度方向增加夹持单元的数量。

进一步地，在本实施例中，安装板1呈矩形，一个夹持单元中的第一夹持组件3和第二夹持组件4分别设置在安装板1相对的两个侧边上，另一个夹持单元中的第一夹持组件3和第二夹持组件4分别设置在安装板1另外的两个侧边上。即两组第一夹持组件3分别设置在安装板1相邻的两个侧边上，两组第二夹持组件4分别设置在安装板1另外的两个侧边上。当然，在其他实施例中，安装板1还可呈圆形或六边形等形状。当安装板1呈圆形时，可以使多个夹持单元中的第一夹持组件3和第二夹持组件4沿安装板1的周向均匀分布，且每个夹持单元中的第一夹持组件3和第二夹持组件4相对设置。当瓷砖100呈六边形时，可将安装板1设置为六边形，此时夹持单元的数量可以设置为三个，每个夹持单元中的第一夹持组件3和第二夹持组件4分别设置在安装板1相对的两侧边上。

可选地，如图1和图2所示，为了减轻安装板1的重量，安装板1上设置有减重孔11。具体地，在本实施例中，减重孔11呈矩形。进一步地，在本实施例中，减重孔11的数量为两个。当然，减重孔11的数量和形状均可以根据实际需求进行调节，在此不作限制。

可选地，如图1和图2所示，吸盘2的数量为多个，多个吸盘2沿安装板1的周向设置。具体地，在本实施例中，吸盘2的数量为四个，四个吸盘2分别设置在安装板1的四个顶角处。当然，在其他实施例中，吸盘2的数量和设置位置均可以根据瓷砖100的尺寸和形状等实际需求进行调节，在此不作限制。可选地，如图9所示，本实施例提供的瓷砖夹持机构还包括空气压缩机21，空气压缩机21与为吸盘2连通，用于为吸盘2提供吸附瓷砖100的吸力。

如图5-图8本实施例提供的瓷砖夹持机构的工作过程如下：

(1)如图6所示，两个夹持单元中的两个第一驱动件31同时驱动，使第一导向件32带动第一夹紧件33远离第二夹紧件42；

(2)如图7所示，第一电磁铁35和第二电磁铁36通入相同方向的电流，使第一电磁铁35和第二电磁铁36之间产生排斥力，进而使第一夹紧件33沿安装板1的厚度方向移动以远离第一导向件32，同时第三电磁铁44和第四电磁铁45通入相同的电流，使第三电磁铁44和第四电磁铁45之间产生排斥力，进而使第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向移动以远离第二导向件41；

(3)瓷砖夹持机构移动到瓷砖100的上方，使瓷砖100同时处于两个夹持单元中的两个第一夹紧件33和两个第二夹紧件42之间；

(4)如图8所示，两个夹持单元中的两个第一驱动件31同时驱动，使第一导向件32带动第一夹紧件33靠近第二夹紧件42，以使瓷砖100被夹持在第一夹紧件33和第二夹紧件42之间；

(5)打开吸盘2，吸住瓷砖100；

(6)当瓷砖夹持机构夹持瓷砖100移动到需要铺贴的位置后，两个夹持单元中的两个第一驱动件31同时驱动，使第一导向件32带动第一夹紧件33远离第二夹紧件42，以松开瓷砖100，仅由吸盘2吸住瓷砖100，此时第一夹持组件3和第二夹持组件4还原到如图7所示的状态；

(7)第一电磁铁35和第二电磁铁36通入不同方向的电流，使第一电磁铁35和第二电磁铁36之间产生吸引力，进而使第一夹紧件33沿安装板1的厚度方向移动以靠近第一导向件32，同时第三电磁铁44和第四电磁铁45通入不同方向的电流，使第三电磁铁44和第四电磁铁45之间产生吸引力，进而使第二夹紧件42沿安装板1的厚度方向移动以靠近第二导向件41，，此时第一夹持组件3和第二夹持组件4还原到如图6所示的状态，以防止第一夹紧件33和第二夹紧件42与旁边已经铺贴的瓷砖100发生干涉；

(8)对瓷砖100进行铺贴。

如图9和图10所示，本实施例还提供一种瓷砖铺贴机器人，包括上述的瓷砖夹持机构，瓷砖铺贴机器人还包括机械臂5，机械臂5与瓷砖夹持机构连接，以带动瓷砖夹持机构移动。可选地，机械臂5通过法兰与瓷砖夹持机构固定连接。可选地，机械臂5为六自由度机械臂。

本实施例提供的瓷砖铺贴机器人，通过应用上述的瓷砖夹持机构，能够防止瓷砖100相对吸盘2滑动，提高铺贴精度和效率，同时能够避免与旁边已经铺贴的瓷砖发生干涉，保证瓷砖100的顺利铺贴。

优选地，机械臂5位于安装板1的一侧，第一夹持组件3和第二夹持组件4均位于安装板1的另一侧。按照此种方式设置，能够防止机械臂5与夹持组件之间发生干涉，使机械臂5与夹持组件能够正常工作。

优选地，如图9和图10所示，本实施例提供的瓷砖铺贴机器人还包括喷胶机构6，喷胶机构6能够向瓷砖100上喷射瓷砖胶。当瓷砖100完成喷胶后，机械臂5将带动瓷砖夹持机构和瓷砖100移动，以便对瓷砖100进行铺贴。

具体地，在本实施例中，如图9所示，喷胶机构6包括储胶桶61和喷胶嘴62，储胶桶61用于储存瓷砖胶，喷胶嘴62与储胶桶61连通，储胶桶61内的瓷砖胶能够被输送至喷胶嘴62中，并由喷胶嘴62喷射至瓷砖100上。可选地，为了提高喷胶效率，喷胶嘴62的数量为多个。进一步地，如图10所示，多个喷胶嘴62沿直线排列。

在本实施例中，如图9所示，喷胶机构6还包括胶管63，喷胶嘴62和储胶桶61通过胶管63连通。进一步地，喷胶机构6还包括泵体64，泵体64能够将储胶桶61内的瓷砖胶泵送至喷胶嘴62中。可选地，泵体64为螺杆泵。进一步地，喷胶机构6还包括电机65，电机65用于带动螺杆泵的螺杆转动。在喷胶机构6工作时，可以先将瓷砖胶倒入储胶桶61中，然后电机65带动泵体64的螺杆转动，使储胶桶61中的瓷砖胶通过胶管63泵送到喷胶嘴62中，然后通过喷胶嘴62向瓷砖100上喷射瓷砖胶，在完成喷胶后，机械臂5将带动瓷砖夹持机构对瓷砖100进行铺贴。

优选地，如图9和图10所示，本实施例提供的瓷砖铺贴机器人还包括移动机构7，机械臂5和喷胶机构6均设置在移动机构7上，移动机构7能够在地面上移动。可选地，移动机构7为自动导航小车。

可选地，如图9所示，喷胶机构6还包括第一安装架66，储胶桶61通过第一安装架66固定设置在移动机构7上。可选地，喷胶机构6还包括第二安装架67，喷胶嘴62通过第二安装架67固定设置在移动机构7上。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种瓷砖夹持机构，其特征在于，包括：

安装板(1)；

吸盘(2)，安装在所述安装板(1)上，用于吸取瓷砖(100)；

第一夹持组件(3)，设置在所述安装板(1)上，所述第一夹持组件(3)包括第一驱动件(31)、第一夹紧件(33)和第二驱动件，所述第一驱动件(31)能够驱动所述第一夹紧件(33)在与所述安装板(1)的板面平行的平面内移动，所述第二驱动件能够驱动所述第一夹紧件(33)沿所述安装板(1)的厚度方向升降，以使所述第一夹紧件(33)靠近或远离所述安装板(1)；

第二夹持组件(4)，设置在所述安装板(1)上且与所述第一夹持组件(3)相对设置，所述第二夹持组件(4)包括第二夹紧件(42)和第三驱动件，所述第三驱动件能够驱动所述第二夹紧件(42)沿所述安装板(1)的厚度方向升降，以使所述第二夹紧件(42)靠近或远离所述安装板(1)，所述瓷砖(100)能够被夹持在所述第一夹紧件(33)和所述第二夹紧件(42)之间。

2.根据权利要求1所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，所述第一夹持组件(3)还包括：

第一导向件(32)，与所述第一驱动件(31)的驱动端固定连接；

第一导向柱(34)，其一端与所述第一夹紧件(33)固定连接，另一端沿所述安装板(1)的厚度方向可滑动地穿设在所述第一导向件(32)中；

所述第一驱动件(31)能够驱动所述第一导向件(32)在与所述安装板(1)的板面平行的平面内移动，以带动所述第一夹紧件(33)向远离或靠近所述第二夹紧件(42)的方向移动。

3.根据权利要求2所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，所述第二驱动件包括：

第一电磁铁(35)，固定设置在所述第一导向件(32)上；

第二电磁铁(36)，固定设置在所述第一夹紧件(33)上，所述第二电磁铁(36)能够与所述第一电磁铁(35)吸合或脱离吸合，以带动所述第一夹紧件(33)靠近或远离所述第一导向件(32)。

4.根据权利要求1-3任一项所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，所述第二夹持组件(4)还包括：

第二导向件(41)，固定设置在所述安装板(1)上；

第二导向柱(43)，其一端与所述第二夹紧件(42)固定连接，另一端沿所述安装板(1)的厚度方向可滑动地穿设在所述第二导向件(41)中。

5.根据权利要求4所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，所述第三驱动件包括：

第三电磁铁(44)，固定设置在所述第二导向件(41)上；

第四电磁铁(45)，固定设置在所述第二夹紧件(42)上，所述第四电磁铁(45)能够与所述第三电磁铁(44)吸合或脱离吸合，以带动所述第二夹紧件(42)靠近或远离所述第二导向件(41)。

6.根据权利要求1-3任一项所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，一组所述第一夹持组件(3)和一组所述第二夹持组件(4)组成一个夹持单元，所述夹持单元的数量至少有两个，且至少一个所述夹持单元能够沿所述瓷砖(100)的宽度方向夹持所述瓷砖(100)，至少一个所述夹持单元能够沿所述瓷砖(100)的长度方向夹持所述瓷砖(100)。

7.根据权利要求1-3任一项所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，多个所述吸盘(2)沿所述安装板(1)的周向设置在所述安装板(1)上。

8.根据权利要求1-3任一项所述的瓷砖夹持机构，其特征在于，所述安装板(1)上设置有减重孔(11)。

9.一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的瓷砖夹持机构，所述瓷砖铺贴机器人还包括机械臂(5)，所述机械臂(5)与所述瓷砖夹持机构连接，以带动所述瓷砖夹持机构移动。

10.根据权利要求9所述的瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述机械臂(5)位于所述安装板(1)的一侧，所述第一夹持组件(3)和所述第二夹持组件(4)均位于所述安装板(1)的另一侧。

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