CN110900594A - 一种自动横向移动式抓取换向工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,包括固定座,所述固定座的顶面固定有横向移动机构;所述横向移动机构的移动块的顶面固定有水平支撑板,水平支撑板的顶面固定有竖直支撑板,竖直支撑板的上部前壁面上固定有上连接座,上连接座的横向部的顶面固定有升降油缸,升降油缸的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板;它可以将模具夹持旋转,方便其侧壁打孔加工,同时,模具加工完成后,可以直接将自动抓取移动至后续加工处进行加工,大大提高加工效率和效果。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人设备技术领域,更具体的说涉及一种自动横向移动式抓取换向工业机器人。
背景技术
现有的零部件加工中,如小型模具加工中,其需要对其进行侧壁打孔、打磨等,其在加工过程中,需要将其旋转移动,而现有的方式是一个模具在打孔完成后,需要人工将其旋转,再加工,当其模具的四个侧壁打孔均完成后,需要人工放置到收料框中,然后,收集一定量后,再运送到打磨机构处进行其他部位加工,其人工搬运麻烦,效率低。
发明内容
本发明的目的就是针对现有技术之不足,而提供一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,它可以将模具夹持旋转,方便其侧壁打孔加工,同时,模具加工完成后,可以直接将自动抓取移动至后续加工处进行加工,大大提高加工效率和效果。
本发明的技术解决措施如下:
一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,包括固定座,所述固定座的顶面固定有横向移动机构;
所述横向移动机构的移动块的顶面固定有水平支撑板,水平支撑板的顶面固定有竖直支撑板,竖直支撑板的上部前壁面上固定有上连接座,上连接座的横向部的顶面固定有升降油缸,升降油缸的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板;
所述水平升降板的前端顶面固定有旋转伺服电机,旋转伺服电机的输出轴穿过水平升降板的底面并固定有上连接板,上连接板的底面固定有两个竖直板,两个竖直板的外侧壁上均固定有夹紧油缸,夹紧油缸的推杆穿过竖直板并固定有弧形夹持块。
所述弧形夹持块的内侧壁上固定有防滑弹性层。
所述竖直支撑板的前壁面上固定有两个竖直导向轨道,水平升降板的后壁面上固定有两个导向滑块,竖直导向轨道插套在导向滑块的后壁面上成型有的滑槽中。
所述横向移动机构包括两个移动连接板,两个移动连接板固定在固定座的顶面的左部和右部,横向移动螺杆通过轴承铰接在两个移动连接板上,横向移动螺杆的其中一端伸出对应的移动连接板并固定有传动齿轮,对应的移动连接板的外侧壁上固定有电机架,移动电机固定在电机架上,移动电机的输出轴上固定有驱动齿轮,驱动齿轮与传动齿轮相啮合,移动块螺接在横向移动螺杆上。
所述固定座的顶面固定有横向导向轨道,移动块的底面固定有下滑块,横向导向轨道插套在下滑块的底面成型有的滑槽中。
所述两个移动连接板的相对壁面的中部均固定有弹性限位块,水平支撑板的左侧壁和右侧壁对着对应的弹性限位块。
本发明的有益效果在于:
它可以将模具夹持旋转,方便其侧壁打孔加工,同时,模具加工完成后,可以直接将自动抓取移动至后续加工处进行加工,大大提高加工效率和效果。
附图说明
图1为本发明的局部结构示意图;
图2为图1的局部放大图;
图3为本发明的移动块上方部件的局部侧视图。
具体实施方式
实施例:见图1至图3所示,一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,包括固定座10,所述固定座10的顶面固定有横向移动机构20;
所述横向移动机构20的移动块21的顶面固定有水平支撑板22,水平支撑板22的顶面固定有竖直支撑板23,竖直支撑板23的上部前壁面上固定有上连接座24,上连接座24的横向部的顶面固定有升降油缸25,升降油缸25的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板26;
所述水平升降板26的前端顶面固定有旋转伺服电机30,旋转伺服电机30的输出轴穿过水平升降板26的底面并固定有上连接板,上连接板的底面固定有两个竖直板31,两个竖直板31的外侧壁上均固定有夹紧油缸32,夹紧油缸32的推杆穿过竖直板31并固定有弧形夹持块33。
进一步的说,所述弧形夹持块33的内侧壁上固定有防滑弹性层34。
进一步的说,所述竖直支撑板23的前壁面上固定有两个竖直导向轨道1,水平升降板26的后壁面上固定有两个导向滑块261,竖直导向轨道1插套在导向滑块261的后壁面上成型有的滑槽中。
进一步的说,所述横向移动机构20包括两个移动连接板27,两个移动连接板27固定在固定座10的顶面的左部和右部,横向移动螺杆28通过轴承铰接在两个移动连接板27上,横向移动螺杆28的其中一端伸出对应的移动连接板27并固定有传动齿轮29,对应的移动连接板27的外侧壁上固定有电机架271,移动电机272固定在电机架271上,移动电机272的输出轴上固定有驱动齿轮273,驱动齿轮273与传动齿轮29相啮合,移动块21螺接在横向移动螺杆28上。
进一步的说,所述固定座10的顶面固定有横向导向轨道2,移动块21的底面固定有下滑块211,横向导向轨道2插套在下滑块211的底面成型有的滑槽中。
进一步的说,所述两个移动连接板27的相对壁面的中部均固定有弹性限位块3,水平支撑板22的左侧壁和右侧壁对着对应的弹性限位块3。
本实施例中,其夹紧油缸32和升降油缸25均通过连接管与控制阀相连通,控制阀通过连接管与油泵相连通,油泵通过连接管与油箱相连通,控制阀、油泵、旋转伺服电机30和移动电机272均通过电连接线与控制主机电连接,控制主机、控制阀、油泵等部件均为常用部件,不再详述,附图中也未显示。
使用时,通过移动电机272运行,可以将移动块21移动,从而使得两个弧形夹持块33处于需要抓取的工件的正上方,然后,通过升降油缸25的推杆推动,使得工件处于两个弧形夹持块33之间,然后,通过夹紧油缸32的推杆推动,使得工件夹持在两个弧形夹持块33之间,然后,通过升降油缸25的推杆回缩,再通过旋转伺服电机30运行,使得工件旋转90°或180°,再通过升降油缸25的推杆推动,将工件放置在加工处,两个弧形夹持块33回缩,升降油缸25的推杆回缩,加工设备即可对工件侧壁进行加工钻孔等,加工完成一个面后,再通过之前的方式,将其旋转90°或180°后,再进行加工,全部加工完成后,可以通过两个弧形夹持块33将工件夹持后,通过升降油缸25的推杆回缩,再通过移动电机272运行,将工件移动至相邻的另一个加工设备的加工位,进行后续加工,其加工方便,效果好。
Claims (6)
1.一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,包括固定座(10),其特征在于:所述固定座(10)的顶面固定有横向移动机构(20);
所述横向移动机构(20)的移动块(21)的顶面固定有水平支撑板(22),水平支撑板(22)的顶面固定有竖直支撑板(23),竖直支撑板(23)的上部前壁面上固定有上连接座(24),上连接座(24)的横向部的顶面固定有升降油缸(25),升降油缸(25)的推杆穿过横向部的底面并固定有水平升降板(26);
所述水平升降板(26)的前端顶面固定有旋转伺服电机(30),旋转伺服电机(30)的输出轴穿过水平升降板(26)的底面并固定有上连接板,上连接板的底面固定有两个竖直板(31),两个竖直板(31)的外侧壁上均固定有夹紧油缸(32),夹紧油缸(32)的推杆穿过竖直板(31)并固定有弧形夹持块(33)。
2.根据权利要求1所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,其特征在于:所述弧形夹持块(33)的内侧壁上固定有防滑弹性层(34)。
3.根据权利要求1所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,其特征在于:所述竖直支撑板(23)的前壁面上固定有两个竖直导向轨道(1),水平升降板(26)的后壁面上固定有两个导向滑块(261),竖直导向轨道(1)插套在导向滑块(261)的后壁面上成型有的滑槽中。
4.根据权利要求1所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,其特征在于:所述横向移动机构(20)包括两个移动连接板(27),两个移动连接板(27)固定在固定座(10)的顶面的左部和右部,横向移动螺杆(28)通过轴承铰接在两个移动连接板(27)上,横向移动螺杆(28)的其中一端伸出对应的移动连接板(27)并固定有传动齿轮(29),对应的移动连接板(27)的外侧壁上固定有电机架(271),移动电机(272)固定在电机架(271)上,移动电机(272)的输出轴上固定有驱动齿轮(273),驱动齿轮(273)与传动齿轮(29)相啮合,移动块(21)螺接在横向移动螺杆(28)上。
5.根据权利要求4所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,其特征在于:所述固定座(10)的顶面固定有横向导向轨道(2),移动块(21)的底面固定有下滑块(211),横向导向轨道(2)插套在下滑块(211)的底面成型有的滑槽中。
6.根据权利要求4所述一种自动横向移动式抓取换向工业机器人,其特征在于:所述两个移动连接板(27)的相对壁面的中部均固定有弹性限位块(3),水平支撑板(22)的左侧壁和右侧壁对着对应的弹性限位块(3)。
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