CN113568417B - 机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请属于智能机器人领域，具体涉及一种机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质。该方法包括：获取机器人的目标楼层信息；当机器人离开电梯时，控制机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有基准区域，在每个基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个楼层标签均不相同；获取机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息；将楼层标签信息与目标楼层信息进行比对；若楼层标签信息与目标楼层信息一致，则将机器人导航地图切换为目标楼层对应的地图。这样在一定程度上减少了机器人在切换楼层时容易出错的问题，保证了机器人可以成功切换到对应的楼层，确保机器人到达不同的楼层后可以按照正确的楼层地图进行导航。

Description

机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质

技术领域

本申请属于智能机器人领域，具体涉及一种机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

室内自动驾驶的机器人由于具有自动路径规划、智能避障、搭乘电梯、自动充电、自动返程等功能，可提供无接触式服务，目前已经在医院等场所被广泛使用，特别是在疫情期间，通过机器人提供无接触式服务，从而极大降低了医护人员交叉感染的风险。

在机器人提供服务的过程中免不了需要去往不同的楼层，执行跨楼层的工作任务，机器人在搭乘电梯去往不同的楼层时，需要切换对应楼层的地图，才能实现正确的自主移动。

现有的机器人在搭乘电梯时，由于受异常情况的影响，当机器人出电梯后不能按照预订的地图进行导航，从而引起导航错误的情况发生。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质，至少在一定程度上减少了机器人在切换楼层时容易出错的问题，确保机器人到达不同的楼层后可以按照正确的楼层地图进行导航。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种机器人导航地图的切换方法，所述方法包括：

获取机器人的目标楼层信息；

当所述机器人离开电梯时，控制所述机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有所述基准区域，在每个所述基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个所述楼层标签均不相同；

获取所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息；

将所述楼层标签信息与所述目标楼层信息进行比对；

若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息一致，则将机器人导航地图切换为目标楼层对应的地图。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种机器人导航地图的切换装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取机器人的目标楼层信息；

控制模块，用于当所述机器人离开电梯时，控制所述机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有所述基准区域，在每个所述基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个所述楼层标签均不相同；

第二获取模块，用于获取所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息；

比较模块，用于将所述楼层标签信息与所述目标楼层信息进行比对；

切换模块，用于若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息一致，则将机器人导航地图切换为目标楼层的对应地图。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述装置还包括规划模块，用于若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息不一致，则重新规划所述机器人到达目标楼层的路径。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述规划模块还用于，根据所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息确定所述机器人的当前位置；将所述机器人的当前位置重新确定为所述机器人的起始点；根据所述目标楼层信息重新搭乘电梯，直至所述机器人离开电梯时，当前所在基准区域对应的楼层标签信息与所述目标楼层信息一致。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块还用于，在所述机器人离开电梯之前调取所述基准区域的地图；根据所述基准区域的地图，确定楼层标签所在位置；控制所述机器人进入所述楼层标签所在位置，并读取所述楼层标签上的楼层信息，以得到所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块还用于，在各个楼层均设置有蓝牙标签，通过扫描所述蓝牙标签，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块还用于，在各个楼层均设置有不同楼层标识，通过扫描装置扫描当前所在基准区域对应的楼层标识，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述规划模块还用于，根据所述目标楼层信息，确定所述机器人可使用电梯；获取所述可使用电梯的空间占用情况，确定所述可使用电梯的可容纳空间；若所述可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为所述机器人的搭乘电梯。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的机器人导航地图的切换方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的机器人导航地图的切换方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的机器人导航地图的切换方法。

在本申请实施例提供的技术方案中，在各个楼层中均设置有一基准区域，无论机器人在电梯内发生什么情况，待机器人出电梯后，首先进入电梯公共地图的区域。接着通过获取得到当前层的楼层信息，然后在该基准区域完成楼层地图切换。这样在一定程度上减少了机器人在切换楼层时容易出错的问题，保证了机器人可以成功切换到对应的楼层，确保机器人到达不同的楼层后可以按照正确的楼层地图进行导航。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性地示出了本申请一实施例提供的机器人导航地图的切换方法步骤流程。

图2示意性地示出了本申请一实施例中重新规划机器人到达目标楼层的路径的步骤流程。

图3示意性地示出了本申请一实施例中获取机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息的步骤流程。

图4示意性地示出了本申请一实施例中机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息的楼层平面示意图。

图5示意性地示出了本申请一实施例中根据目标楼层信息重新搭乘电梯的步骤流程。

图6示意性地示出了本申请实施例提供的机器人导航地图的切换装置的结构框图。

图7示意性示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***结构框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

一般地，机器人在搭乘电梯去往不同的楼层时，机器人在电梯内时，也就是在机器人出电梯之前需要完成地图的切换，切换到目标楼层的地图，这样一出电梯就可以按照新的楼层地图进行导航。

但由于电梯内情况比较复杂，经常人机混乘，还常常随人伴有很多不同形状大小的物件，或者机器人被人为暂停甚至推出电梯外的情况发生，由于各种异常情况的发生从而导致机器人在出电梯之前切换楼层地图失败或者发生错误。当机器人在出电梯之间切换楼层地图失败或者发生错误时，则当机器人出电梯后，就不能按照预订的地图进行导航，从而使得导航不成功或者导航错误。

为了解决上述问题，本申请提供了机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质，具体地，在各个楼层中均设置有一基准区域，无论机器人在电梯内发生什么情况，待机器人出电梯后，首先进入电梯公共地图的区域，接着通过获取得到当前层的楼层信息，然后在该基准区域完成楼层地图切换，这样在一定程度上减少了机器人在切换楼层时容易出错的问题，保证了机器人可以成功切换到对应的楼层，确保机器人到达不同的楼层后可以按照正确的楼层地图进行导航。

下面结合具体实施方式对本申请提供的一种机器人导航地图的切换方法做出详细说明。

参见图1，图1示意性地示出了本申请一实施例提供的机器人导航地图的切换方法步骤流程。本申请公开了一种机器人导航地图的切换方法主要可以包括如下步骤S101至步骤S106。

步骤S101，获取机器人的目标楼层信息。

一般地，机器人搭乘电梯是在执行配送任务，对应的会有目标配送点，也就是会存在对应的目标楼层，因此，需要先得到机器人要到达的目标楼层。

步骤S102，当机器人离开电梯时，控制机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有基准区域，在每个基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个楼层标签均不相同。

可选地，通过在每个楼层均设置有基准区域，并且每个基准区域内设置有表明当前楼层的楼层信息，通过识别楼层标签的信息，从而可以确定当前的楼层信息，不同的楼层对应的楼层标签不同。

另外，对于基准区域的位置设定，具体地，一般是设置在电梯口往外30-50cm的区域，由于在这个区域在建筑结构方面通常没有障碍物，机器人可以在该区域自由行进，这样，设置该基准区域便于机器人有足够的空间识别当前楼层的信息，以及进行地图的切换。

当机器人离开电梯时，无论是主动离开或者是被移出电梯时，机器人首先进入基准区域，在基准区域中设置有可表明楼层信息的楼层标签，通过得到楼层标签对应的信息，即可识别出当前对应的楼层信息。对于楼层标签的获取方式，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。例如，若在各个楼层对应的基准区域设置的是蓝牙标签，可以通过蓝牙配对的方式获得，或者若在基准区域设置的是二维码的方式，可以通过扫描二维码的方式获得当前楼层的信息，在此不予限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行限定。

步骤S103，获取机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

由于在不同楼层均设置有基准区域，而且不同楼层的基准区域对应的楼层信息标签不同，通过获取当前楼层的基准区域对应的楼层标签从而得到当前楼层的信息。

步骤S104，将楼层标签信息与目标楼层信息进行比对。

在确定得到当前楼层的楼层标签信息之后，与目标楼层标签进行比对，判断是否到达目标楼层，这样可以进一步确认是否到达目标楼层，避免因为异常因素的影响，当机器人未到达目标楼层时被移出电梯之外，而切换到目标楼层地图的情况发生。

步骤S105，若楼层标签信息与目标楼层信息一致，则将机器人导航地图切换为目标楼层对应的地图。

若得到的当前楼层标签信息与目标楼层信息一致，则确定该机器人已经到达目标楼层，因此将机器人的导航地图切换为当前楼层对应的地图，也就是目标楼层对应的地图，通过当前楼层信息与目标楼层信息进行比对，从而增加了切换地图的准确性，避免地图切换错误的情况发生。

这样，本申请在各个楼层中均设置有一基准区域，无论机器人在电梯内发生什么情况，待机器人出电梯后，首先进入电梯公共地图的区域，接着通过获取得到当前层的楼层信息，然后在该基准区域完成楼层地图切换，这样在一定程度上减少了机器人在切换楼层时容易出错的问题，保证了机器人可以成功切换到对应的楼层，确保机器人到达不同的楼层后可以按照正确的楼层地图进行导航。相对于现有的在机器人出电梯之间切换目标楼层对应的地图，减少了出错的可能性，大大提高了机器人导航路线的准确性。

需要说明的是，在本申请已经完成了各层的地图构图，在运行过程中可以灵活进行楼层地图切换的问题，并避免出现故障而导致切换地图错误，从而引起机器人行进错乱的问题。

在本申请的一个实施例中，该方法还包括：

步骤S106，若楼层标签信息与目标楼层信息不一致，则重新规划机器人到达目标楼层的路径。

通过将当前的楼层标签信息与目标楼层信息进行比较，若当前的楼层标签信息与目标楼层信息不一致时，则认为机器人因为异常原因未能到达目标楼层，若机器人到达不了目标楼层，则无法执行配送任务。因此，为了能让机器人能更好的完成配送任务。当机器人没有正确到达目标楼层时，则需要重新规划机器人的路径。

这样，当当前的楼层标签信息与目标楼层信息不一致时，通过重新规划机器人的路径，从而实现机器人能很好的完成配送任务，以提高机器人的任务完成度。

在本申请的一个实施例中，参见图2，图2示意性地示出了本申请一实施例中重新规划机器人到达目标楼层的路径的步骤流程。若楼层标签信息与目标楼层信息不一致，则重新规划机器人到达目标楼层的路径，主要可以包括如下步骤S201至步骤S203。

步骤S201，根据机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息确定机器人的当前位置。

当当前的楼层标签信息与目标楼层信息不一致时，机器人进入基准区域，在基准区域确定当前楼层的具体信息，也就是要获取得到当前机器人在第几层。

步骤S202，将机器人的当前位置重新确定为机器人的起始点。

在知道机器人的当前位置之后，将当前位置确定为机器人的起始点，目标楼层依旧是终点位置。

步骤S203，根据目标楼层信息重新搭乘电梯，直至机器人离开电梯时，当前所在基准区域对应的楼层标签信息与目标楼层信息一致。

根据重新确定起始点从而重新规划路径，直到当前所在基准区域对应的楼层标签信息与目标楼层信息一致，才完成一次配送任务。

这样，当当前的楼层标签信息与目标楼层信息不一致时，通过重新规划路径，使得机器人能正确到达目标楼层，以完成配送任务。

为了便于理解本申请的技术方案，特别举例如下，例如，机器人需要到达5楼，也就是目标楼层为5楼时，如果是正常情况下的话，机器人到5楼的时候才会出电梯，机器人在出电梯之后，这时候先进入到基准区域。接着，在基准区域确定当前所在的楼层，正常情况下，机器人到达5楼出来，此时确定当前的楼层就是在5楼，即当前所在基准区域对应的楼层与目标楼层一致，都是5楼，则确定已经到达了目的地，则将机器人的导航地图切换为5楼的地图。

还有另外一种情况是，还是以机器人的目标楼层为5楼为例，由于一些异常因素的影响使得机器人在3楼的时候就出电梯了，当机器人出3楼电梯之后，也还是一样先进入基准区域，确定当前楼层是几楼，通过当前的楼层标签确定当前的楼层为3楼，将当前楼层与目标楼层进行比对，发现当前楼层与目标楼层不一致，此时，需要重新规划路径。具体地，确定当前楼层为3楼之后，将3楼确定为起点位置，继续选择电梯进行搭乘，直至到达5楼之后，将机器人的导航地图切换为5楼的地图，从而完成一次任务配送。

在本申请的一个实施例中，参见图3，图3示意性地示出了本申请一实施例中获取机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息的步骤流程。获取机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息，主要可以包括如下步骤S301至步骤S303。

步骤S301，在机器人离开电梯之前调取基准区域的地图。

由于各个楼层均设置有基准区域，而且每个基准区域的地图都是相同的，在机器人出电梯之间调取基准区域的地图，这样便于后续确定机器人当前所在的楼层信息。

步骤S302，根据基准区域的地图，确定楼层标签所在位置。

一般地，在基准区域对应的范围内会设置有楼层标签，通过楼层标签从而可确定机器人当前所在的楼层。而楼层标签所在的位置可以通过基准区域的地图查找得到，这样便于后续准确读取楼层标签的信息。

步骤S303，控制机器人进入楼层标签所在位置，并读取楼层标签上的楼层信息，以得到机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

通过控制机器人进入楼层标签所在的位置，读取楼层标签上的楼层信息，从而准确确定当前楼层信息，减少由于位置偏差带来的误差。

为了便于理解本申请的技术方案，参见图4，图4示意性地示出了本申请一实施例中机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息的楼层平面示意图。以某一楼层区域400为例，例如楼层A区域，在楼层A区域中包括基准区域401、楼层标签402以及电梯403。在机器人出电梯403之后进入基准区域401，接着在基准区域401根据楼层标签402确定当前楼层信息，从而进一步确定是否切换地图。

在本申请的一个实施例中，控制机器人进入楼层标签所在位置，并读取楼层标签上的楼层信息，包括：

在各个楼层均设置有蓝牙标签，通过扫描蓝牙标签，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

这样，在各个楼层均设置有蓝牙标签，通过扫描蓝牙标签，从而可以确定机器人当前所在的楼层，简单快捷，而且效率高，识别的准确度比较高。

在本申请的一个实施例中，控制机器人进入楼层标签所在位置，并读取楼层标签上的楼层信息，包括：

在各个楼层均设置有不同楼层标识，通过扫描装置扫描当前所在基准区域对应的楼层标识，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在各个楼层均设置有楼层标识，楼层标识用于识别各个楼层的信息，例如，在每层楼层中均设置有楼层标识，以有5层楼为例，在1楼至5楼每层楼都会有标识分别为1L-5L，为了识别当前所在基准区域对应的楼层标识，通过扫描装置扫描该楼层标识，扫描装置例如为摄像头，通过摄像头拍摄该楼层标识，接着进行匹配关联，最终确定当前所在的楼层为几楼。当然，监控装置也可以不为摄像头，也可以是其他用于识别的楼层标识的装置，只要能实现识别当前楼层即可，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择，在此不予限制。

这样，在不同楼层均设置有楼层标识，通过扫描装置进行扫描分析，从而最终确定当前楼层信息，实现方式，简单便捷。

在本申请的一个实施例中，参见图5，图5示意性地示出了本申请一实施例中根据目标楼层信息重新搭乘电梯的步骤流程。根据目标楼层信息重新搭乘电梯，主要可以包括如下步骤S501至步骤S503。

步骤S501，根据目标楼层信息，确定机器人可使用电梯。

在获得目标配送地信息之后，接下来是确定哪些电梯可以到达目标配送地，从而可以得到哪些电梯是可使用的电梯。由于所有的电梯信息都是预先登记在***中，通过目标配送地信息，即可得到对应的可使用电梯。

步骤S502，获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间。

在确定哪些电梯是可到达目标配送地的电梯之后，获取可使用电梯的空间占用情况，是否有多余的空间可以让机器人进入，判断可使用电梯是否为满载状态，从而掌握当前可使用电梯的搭载情况。

步骤S503，若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯。

可选地，当可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为该可使用电梯可以让机器人进入，因此，将该电梯确定为机器人的搭乘电梯。

这样，在未呼叫电梯之前，通过获取可使用电梯的空间占用情况，从而判断当前的电梯是否为满载状态，若可使用电梯的可容纳空间小于机器人的体积空间，则认为当前的电梯为满载状态，则不会呼叫电梯，若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为当前的电梯是可以足够机器人进入的，从而将该电梯确定为机器人的搭乘电梯，在确定搭乘电梯之后再呼叫电梯，避免了先呼叫电梯，而最后机器人无法进入，中间电梯停留影响电梯运载效率的情况发生。即通过先获取当前电梯的实时运载情况，若发现电梯内的剩余空间无法满足机器人进入，则不会呼叫该电梯，直至检测到电梯内的剩余空间满足机器人进入，才呼叫电梯，这样，占用较少的电梯停留时间，从而提高了电梯运载效率。另外，在人机混合的场景下不影响人员搭乘。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的机器人导航地图的切换方法。图6示意性地示出了本申请实施例提供的机器人导航地图的切换装置的结构框图。如图6所示，一种机器人导航地图的切换装置，切换装置600包括：

第一获取模块601，用于获取机器人的目标楼层信息；

控制模块602，用于当机器人离开电梯时，控制机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有基准区域，在每个基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个楼层标签均不相同；

第二获取模块603，用于获取机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息；

比较模块604，用于将楼层标签信息与目标楼层信息进行比对；

切换模块605，用于若楼层标签信息与目标楼层信息一致，则将机器人导航地图切换为目标楼层的对应地图。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，装置还包括规划模块，用于若楼层标签信息与目标楼层信息不一致，则重新规划机器人到达目标楼层的路径。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，规划模块还用于，根据机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息确定机器人的当前位置；将机器人的当前位置重新确定为机器人的起始点；根据目标楼层信息重新搭乘电梯，直至机器人离开电梯时，当前所在基准区域对应的楼层标签信息与目标楼层信息一致。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块还用于，在机器人离开电梯之前调取基准区域的地图；根据基准区域的地图，确定楼层标签所在位置；控制机器人进入楼层标签所在位置，并读取楼层标签上的楼层信息，以得到机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块还用于，在各个楼层均设置有蓝牙标签，通过扫描蓝牙标签，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块还用于，在各个楼层均设置有不同楼层标识，通过扫描装置扫描当前所在基准区域对应的楼层标识，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，规划模块还用于，根据目标楼层信息，确定机器人可使用电梯；获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间；若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯。

本申请各实施例中提供的机器人导航地图的切换装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

图7示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机***结构框图。

需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机***700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机***700包括中央处理器701（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器702（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器703（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器703中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。中央处理器701、在只读存储器702以及随机访问存储器703通过总线704彼此相连。输入/输出接口705（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线704。

以下部件连接至输入/输出接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至输入/输出接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理器701执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等）执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种机器人导航地图的切换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的目标楼层信息；

在所述机器人离开电梯之前调取基准区域的地图；

当所述机器人离开电梯时，控制所述机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有所述基准区域，将在电梯口往外且与所述电梯口相距预设距离的区域设置为所述基准区域，在每个所述基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个所述楼层标签均不相同；

根据所述基准区域的地图，确定楼层标签所在位置；

控制所述机器人进入所述楼层标签所在位置，并读取所述楼层标签上的楼层信息，以得到所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息；

将所述楼层标签信息与所述目标楼层信息进行比对；

若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息一致，则在所述基准区域将所述基准区域的地图切换为目标楼层对应的地图；

若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息不一致，则重新规划所述机器人到达目标楼层的路径。

2.根据权利要求1所述的机器人导航地图的切换方法，其特征在于，所述若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息不一致，则重新规划所述机器人到达目标楼层的路径，包括：

根据所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息确定所述机器人的当前位置；

将所述机器人的当前位置重新确定为所述机器人的起始点；

根据所述目标楼层信息重新搭乘电梯，直至所述机器人离开电梯时，当前所在基准区域对应的楼层标签信息与所述目标楼层信息一致。

3.根据权利要求1所述的机器人导航地图的切换方法，其特征在于，所述控制所述机器人进入所述楼层标签所在位置，并读取所述楼层标签上的楼层信息，包括：

在各个楼层均设置有蓝牙标签，通过扫描所述蓝牙标签，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

4.根据权利要求1所述的机器人导航地图的切换方法，其特征在于，所述控制所述机器人进入所述楼层标签所在位置，并读取所述楼层标签上的楼层信息，包括：

在各个楼层均设置有不同楼层标识，通过扫描装置扫描当前所在基准区域对应的楼层标识，以确定机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息。

5.根据权利要求2所述的机器人导航地图的切换方法，其特征在于，所述根据所述目标楼层信息重新搭乘电梯，包括：

根据所述目标楼层信息，确定所述机器人可使用电梯；

获取所述可使用电梯的空间占用情况，确定所述可使用电梯的可容纳空间；

若所述可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为所述机器人的搭乘电梯。

6.一种机器人导航地图的切换装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取机器人的目标楼层信息；

控制模块，用于当所述机器人离开电梯时，控制所述机器人进入基准区域，其中，各个楼层均设置有所述基准区域，将在电梯口往外且与所述电梯口相距预设距离的区域设置为所述基准区域，在每个所述基准区域内均设置有可表明当前楼层信息的楼层标签，且每个所述楼层标签均不相同；

第二获取模块，用于在所述机器人离开电梯之前调取所述基准区域的地图；根据所述基准区域的地图，确定楼层标签所在位置；控制所述机器人进入所述楼层标签所在位置，并读取所述楼层标签上的楼层信息，以得到所述机器人当前所在基准区域对应的楼层标签信息；

比较模块，用于将所述楼层标签信息与所述目标楼层信息进行比对；

切换模块，用于若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息一致，则在所述基准区域将所述基准区域的地图切换为目标楼层的对应地图；若所述楼层标签信息与所述目标楼层信息不一致，则重新规划所述机器人到达目标楼层的路径。

7.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的机器人导航地图的切换方法。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人导航地图的切换方法。

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