CN110876588B - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例中，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括主体、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮、存储液体的储液箱、清洁待清洁面的清洁件及液体施加装置，所述清洁机器人通过所述液体施加装置将储液箱中的液体经由所述液体施加管及出液部件周期性地向外或向所述清洁件施加，有效控制所述液体的出液速率或出液量，使得清洁机器人供水稳定，还可以使得清洁机器人有不同的供液模式，提升用户体验感。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。清洁机器人，集自动清洁技术和人性智能设计于一体，现有市场上随着智能清洁机器人的发展，为了进一步的满足用户的打扫需求，更大的减轻用户的扫地、拖地的繁重任务，智能清洁机器人逐步实现了由吸尘、清扫到洗地、拖地的多功能发展，主要通过在智能清洁机器人的底部安装拖布对待清洁面进行擦拭，或者配备水箱安装于所述清洁机器人，可以对待清洁面进行湿擦，但是现有技术中，水箱供水模式单一，难以控制出水速率或出水量，导致在机器进入供水过程后(进入湿擦模式)，水流会源源不断地流出，出水过多、清洁效果差，或者是出水不够均匀、出水量不够，水不能完全湿润到抹布上，用户体验感不佳。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括液体施加装置，以解决水箱供水模式单一，难以控制出水速率或出水量的问题，能够使得清洁机器人供水稳定，有效控制清洁机器人的出水速率或出水量，提升用户体验感。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

本发明提供一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动轮，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为存储液体；

清洁件，被配置为清洁待清洁面；以及

液体施加装置，包括：

液体施加管及动力部件，所述液体施加管包括进液管、出液管、连接管，所述进液管的一端与所述储液箱连接，所述出液管的一端连接出液部件，所述连接管的两端分别连接所述进液管的另一端及所述出液管的另一端，所述动力部件被配置为将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管周期性地输送至所述出液部件。

在本发明的一个实施例中，所述进液管与所述连接管之间和/或所述出液管与所述连接管通过连接件连接。

在本发明的一个实施例中，所述连接件的硬度大于所述液体施加管的硬度。

在本发明的一个实施例中，所述动力部件包括安装部、安装于所述安装部的驱动电机及转动盘，所述连接管安装于所述安装部，所述驱动电机驱动所述转动盘转动，使得所述转动盘周期性地挤压所述连接管。

在本发明的一个实施例中，所述转动盘包括挤压部，所述挤压部通过安装轴安装于所述转动盘，所述挤压部的边缘到所述转动盘转动中心的距离大于所述转动盘边缘到所述转动盘转动中心的距离。

在本发明的一个实施例中，所述安装轴突出于所述转动盘的顶部及所述转动盘的底部，所述转动盘还包括复位件，所述复位件安装于所述转动盘的顶部和所述转动盘的底部。

在本发明的一个实施例中，所述转动盘的顶部和所述转动盘的底部设置有抵接部，所述复位部件的一端抵接于所述抵接部，另一端抵接于所述安装轴。

在本发明的一个实施例中，所述连接件设置有定位部，所述安装部设置有定位槽，所述连接件通过所述定位部安装于所述定位槽，以将所述连接管定位于所述安装部。

在本发明的一个实施例中，所述连接件的两端形成有连接部，避免将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管周期性地输送至所述出液部件的过程中，所述连接管与所述进液管或所述连接管与所述出液管脱落。

在本发明的一个实施例中，所述清洁机器人还包括控制器，所述出液部件安装于所述主体，若所述清洁机器人进入第一清洁模式，所述控制器控制所述液体施加装置周期性地将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管及所述出液部件周期性地向外或向所述清洁件施加；若所述清洁机器人进入第二清洁模式，所述控制器控制所述液体施加装置停止施加液体。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，所述清洁机器人包括主体、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮、存储液体的储液箱、清洁待清洁面的清洁件及液体施加装置，所述液体施加装置包括液体施加管及动力部件，所述液体施加管包括进液管、出液管、连接管，所述进液管的一端与所述储液箱连接，所述出液管的一端连接出液部件，所述连接管的两端分别连接所述进液管的另一端及所述出液管的另一端，所述动力部件被配置为将所述进液管中的液体周期性地输送至所述出液管，所述清洁机器人通过所述液体施加装置将储液箱中的液体经由所述液体施加管及所述出液部件周期性地向外或向所述清洁件施加，有效控制所述液体的出液速率或出液量，使得清洁机器人供液稳定，还可以使得清洁机器人有不同的供液模式，提升用户体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明实施例中清洁机器人的立体视图；

图2是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图；

图3是本发明一实施例中清洁件的***图；

图4是本发明一实施例中液体施加装置的示意图；

图5是本发明一实施例中液体施加装置的拆分示意图；

图6是本发明一实施例中连接件的示意图；

图7是本发明一实施例中转动盘的拆分示意图；

图7A是本发明一实施例中设置三个挤压部的示意图；

图7B是本发明另一实施例中设置三个挤压部的示意图；

图8时本发明一实施例中储液箱的底部视图；

图9时本发明一实施例中储液箱的剖视图；

图10是本发明一实施例中清洁机器人工作时液体施加的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以清洁机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”、“上”、“下”、“横”、“竖”均是以所述清洁机器人正常工作时的状态为参考。

本发明专利是以清洁机器人主要用于对地面家庭环境进行清洁的示例性说明，在其他实施例中，所述清洁机器人还可以是对其他室内或室外环境进行清洁，例如：对餐厅、车站、机场等环境的清洁。

请参阅图1和图2，图1是本发明实施例中清洁机器人的立体视图，图2是本发明一实施例中清洁机器人的底部视图。本发明所述清洁机器人包括主体100、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮20、被配置为存储液体的储液箱30、清洁待清洁面的清洁件10及液体施加装置。本实施例中所述主体100的外形大体上呈圆形，在其他实施例中，所述主体100的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。所述待清洁面可以是较为光滑的地板表面、铺设有地毯的表面以及其他需要清洁的表面。

所述驱动轮20包括左右驱动轮21及全向轮22，所述左右驱动轮21安装于所述主体100的底部的左右两侧，所述底部为所述主体100朝向待清洁面的一面，所述驱动轮20被配置为承载所述清洁机器人并驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动。所述待清洁面可以是较为光滑的地板表面、铺设有地毯的表面以及其他需要清洁的表面。所述左右驱动轮21被配置为至少部分可伸出及缩回所述主体100的底部。所述全向轮22安装于所述主体100的底部的靠前位置，所述全向轮22为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得所述清洁机器人可以灵活转向。所述左右驱动轮21和所述全向轮22的安装构成三角形，以提高所述清洁机器人行走的平稳性。

所述清洁机器人还可以包括刷组件90及尘盒，所述刷组件90包括滚刷91及边刷92，所述滚刷91设于主体100底部开设的第一收容槽内，所述第一收容槽自所述主体100的底部朝向顶部凹陷形成，所述主体100还开设有第二收容槽13，所述第二收容槽13与所述第一收容槽通过吸口131连通，所述尘盒安装于所述第二收容槽13内，所述尘盒开设有进尘口，所述进尘口与所述吸口131对接。所述滚刷91可以是毛刷、胶刷中的任意一种或两种组合，所述滚刷91通过内部安装的滚刷驱动电机驱动其绕大体上垂直于所述清洁机器人前进方向的轴线旋转。所述边刷92设置于主体100的左前部和/或右前部。边刷92可以沿着基本上垂直于主体的轴旋转。边刷92具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛，长刷毛向外延伸并超出主体100的外形轮廓，用于将地面上超出主体100的外形轮廓覆盖范围的垃圾清扫至主体100底部的收容槽位置，所述滚刷91进一步将垃圾清扫至尘盒。可以想象的，所述清洁机器人可以不设置滚刷91，自所述吸口131延伸出吸尘管道，以对待清洁面进行清洁。

所述清洁机器人还包括控制器50，所述控制器50安装于主体100，控制器50可以包括多个，分别控制各个部件，也可以只设置一个，控制所有部件。例如：控制器50可以包括设置于主体100的主控制器，感测驱动轮20的速度信息及控制驱动轮20以调整清洁机器人运行的驱动轮控制器等。各个部件的控制器将各自的信息传递给主控制器，主控制器根据各个部件的信息进行处理并分别反馈相应控制指令给各个部件。各个部件之间以主控制器为中心，互相交流，传递信号。控制器50可以为单片机、FPGA、ASIC、DSP等微控制单元。

所述清洁件10安装于所述主体100的后侧，对待清洁面进行拖擦。在其他实施例中，所述清洁件10可以安装于所述主体100的前部或中部等位置，可以单独设置清洁件10对待清洁面进行清洁，也可以设置清洁件10与所述刷组件90配合对待清洁面进行清洁。请结合图3，图3是本发明一实施例中清洁件的***图。所述清洁件10包括安装件11、安装于所述安装件11的拖擦组件13及释放部件16，所述安装件11朝向待清洁面的一面设置有第一轨道及与所述第一轨道相对设置的第二轨道及定位凸起。所述拖擦组件13包括拖布15及与所述拖布15连接的拖布安装板14，所述拖布15与所述拖布安装板14的连接方式可以通过魔术贴粘贴,或者是用粘合剂固定粘接，还可以是用细线将所述拖布15缝制于所述拖布安装板14。所述拖布安装板14的硬度大于所述拖布15的硬度，所述拖布安装板14上对应于所述定位凸起设置有安装孔143，所述拖擦组件13沿着所述第一轨道和所述第二轨道的一端朝向另一端移动，直至所述安装孔143与所述定位凸起对接，以将所述拖擦组件13定位于所述安装件11。

所述释放部件16被配置为将所述安装孔143与所述定位凸起分离，以将所述拖擦组件13从所述安装件11拆卸。具体地，所述所述释放部件16包括第一部分161及与所述第一部分161大体上垂直地第二部分162，所述第一轨道和第二轨道两者中的一者成型于所述第一部分161与所述安装件11朝向待清洁面的表面之间。所述释放部件16还包括第一弹性件163及支杆164，所述释放部件16通过所述第一弹性件163安装于所述第二部分162，使得所述支杆164自所述第二部分162朝向所述第一部分161倾斜，所述第一弹性件163为扭簧。所述安装件11对应于所述支杆164设置有开口114，对所述释放部件16施加外力，所述支杆164穿过所述开口114伸出所述安装件11朝向待清洁面的表面，将所述安装孔143与所述定位凸起分离，实现将拖擦组件13从所述安装件11拆卸。在其他实施例中，所述释放部件16还可以设置为与所述定位凸起连接，对所述释放部件16施加外力时，所述定位凸起缩回所述安装件11，用户即可将所述拖擦组件13取出，而不需要向所述拖擦组件13施加较大的力度，在清洁机器人被抖动或晃动的情况下可以直接将所述拖擦组件13抖出。其他实施例中所述第一弹性件163还可以是弹簧、拉簧、压簧等其他第一弹性件，相应的安装结构做相应的变形，使得其他第一弹性件与本实施例中所述扭簧所实现的功能相同。

请参阅图4及图5，图4是本发明一实施例中液体施加装置的示意图，图5是本发明一实施例中液体施加装置的拆分示意图。液体施加装置80包括液体施加管81及动力部件82，所述液体施加管81包括进液管801、出液管803及连接管802，所述进液管801的一端与所述储液箱30连接，所述出液管803的一端连接出液部件70，所述连接管802的两端分别连接所述进液管801的另一端及所述出液管803的另一端，所述动力部件82被配置为将所述储液箱30中的液体经由所述液体施加管81周期性地输送至所述出液部件70。所述进液管801与所述连接管802之间及所述出液管803与所述连接管802之间通过连接件810连接，本实施例中，所述连接件810的数量为两个，其中一个连接所述进液管801与所述连接管802，另一个连接所述出液管803与所述连接管802。所述动力部件82包括安装部820，所述连接管802安装于所述安装部820。请参阅图6，图6是本发明一实施例中连接件的示意图。所述连接件810设置有定位部811所述定位部811在所述连接件819的径向方向延伸出限位凸起8111，所述安装部820设置有定位槽821，所述定位槽821中设置有限位部8211，所述连接件810安装于所述定位槽821时，所述限位部8211限定所述限位凸起8111的安装位置，以将所述连接管802定位于所述安装部820。

所述连接件810开设有贯穿所述连接件810两端的通孔814，使得所述进液管801、连接管802及出液管803连接后形成流通路径。所述连接件810的两端朝向所述定位部811形成有圆台状连接部813，所述连接部813呈圆台状，连接部813靠近所述定位部811的圆台底面的面积大于所述连接部813靠近所述进液管801或出液管803的圆台底面的面积，连接件810连接所述进液管801与所述连接管802及连接所述出液管803与所述连接管802时，至少部分所述连接部813的圆台侧面被所述进液管801、连接管802及所述出液管803包覆。为了提高连接的牢固性，优选为所述进液管801、连接管802及出液管803将整个连接部813的圆台侧面包覆。所述连接件810的硬度大于所述液体施加管81的硬度，所述液体施加管81为由软胶材料制成的软管，挤压可以产生弹性变形，收到挤压力的部分隔绝液体在所述液体施加管81中的流动，所述连接件810由硬胶材料制成，不会产生变形，可以在连接所述进液管801与所述连接管802及连接所述出液管803与所述连接管802后安装于所述安装部820起到很好的定位作用。

在另外的实施例中，所述连接件810在所述定位部811与所述连接部813之间还可以设置有凹部812，所述进液管801、连接管802及出液管803包覆所述连接部813及所述凹部812，所述连接件810还包括弹性夹子815，所述弹性夹子815夹持于所述凹部812的位置，将出液管803及进液管801夹住压合到所述安装部820内起到辅助压紧的作用，在动力部件82将所述储液箱30中的液体经由所述液体施加管81周期性地输送至所述出液部件70时会存在挤压的冲击力，弹性夹子815的设置可以更进一步地所述连接管802与所述进液管801即所述连接管802与所述出液管803脱落。在其他实施例中，所述连接件810可以只设置一个，连接所述进液管801与所述连接管802，所述连接管802与所述出液管803一体成型，或连接所述出液管803与所述连接管802，所述进液管801与所述连接管802一体成型。所述弹性夹子815也可以只设置一个夹持于所述出液管803与所述连接管802连接的连接件810。

请结合图7，图7是本发明一实施例中转动盘的拆分示意图。所述动力部件82还包括安装于所述安装部820的驱动电机850及转动盘830，所述连接管802安装于所述安装部820，所述驱动电机850驱动所述转动盘830转动，使得所述转动盘830周期性地挤压所述连接管802。所述转动盘830包括挤压部835，所述挤压部835通过安装轴836安装于所述转动盘830，所述挤压部835的边缘到所述转动盘830的转动中心的距离大于所述转动盘830边缘到所述转动盘830转动中心831的距离。所述转动盘830包括上部832、下部834及中间部833，所述上部832与所述下部834为圆盘结构，所述中间部833为圆柱形结构，所述上部、中间部833及下部834一体成型。所述所述上部832和所述下部834开设有安装轴孔839，所述安装轴836穿过所述安装轴孔839突出于所述转动盘830的顶部及所述转动盘830的底部，即所述安装轴836的一端突出于所述上部832，另一端突出于所述下部834，所述挤压部835通过所述安装轴836安装于所述上部832与所述下部834之间，所述挤压部835可以绕所述安装轴836转动。

所述安装部820的上座开设有安装槽，所述转动盘830安装于所述安装槽，所述连接管802安装于所述转动盘803与所述安装槽的内壁之间，所述转动盘830在所述驱动电机850的驱动下转动，所述转动盘830绕转动中心831所在位置的转动轴转动，所述挤压部835跟随所述转动盘830转动周期性地挤压所述连接管802。在所述挤压部835挤压所述连接管802时，所述挤压部835可以绕所述安装轴836转动，减小挤压部835挤压连接管802时与所述连接管802之间的摩擦力，减低对所述连接管802的磨损。所述安装轴836相对于所述安装轴孔839具有相对的移动间隙，使得所述挤压部835在挤压所述连接管802的过程中，能够隔绝液体在所述连接管802中的自由流动。

所述转动盘还包括复位件837，所述复位件安装于所述转动盘830的顶部和所述转动盘830的底部，所述转动盘830的顶部和所述转动盘830的底部设置有抵接部838，所述复位部件837的一端抵接于所述抵接部838，另一端抵接于所述安装轴836。所述复位部件837的设置，使得所述挤压部835在挤压所述连接管802时产生的移动间隙，在所述挤压部835转动至不挤压所述连接管802时恢复原始位置。若所述挤压部835设置一个，则需要两个复位部件837分别安装于所述转动盘830的顶部和所述转动盘830的底部。本实施例中，优选设置两个挤压部835，两个挤压部835相对安装于所述转动盘830，两个挤压部835交替对所述连接管802进行挤压，可以将所述储液箱30中的液体分段均匀地输送至所述出液部件70。

在其他实施例中，请参阅图7A和图7B，图7A是本发明一实施例中设置三个挤压部的示意图，图7B是本发明另一实施例中设置三个挤压部的示意图。所述挤压部835还可以设置为三个，当所述挤压部835设置为三个时，一种安装方式为均匀排布于所述转动盘830，即每两个安装轴836到所述转动盘830的转动中心的连线之间的夹角a为120度，相比于设置两个挤压部835的实施例，均匀设置三个挤压部835可以使得输送至所述出液部件70的每段的水量会更少。当所述挤压部835设置为三个时，另一种安装方式为非均匀安装，使得挤压部835可以输送不同的出水量至所述出液部件70。

动力部件82还包括传动组件，所述传动组件安装于所述安装部820的底座823，驱动电机850由两个螺丝822固定在底座823上，皮带齿842固定到驱动电机850相对应的位置，传动轴843固定到底座823上从驱动电机850套配到传动轴843，皮带845做相对的工作运动，铜套846嵌配到安装部820的上座内，用四个螺丝822将安装部820的上座与底座823合成一个箱体，转动盘830与安装部820相配合，连接管802围绕着转动盘830压合到安装部820的上座开设的安装槽内，储液箱30内的液体经过进液管801进入安装于所述安装槽内的连接管802，再通过转动盘830转动，挤压部835挤压到出液管803，并连接到出液部件70，形成工作的出水线路。清洁机器人在停止工作后，挤压部835仍然挤压着连接管802，储液箱30内的液体不会自行流到出液部件70，有效地停止出水。

请参阅图8及图9，图8时本发明一实施例中储液箱的底部视图，图9时本发明一实施例中储液箱的剖视图。本实施例中，所述液体施加装置80设置于所述储液箱30的内部。所述出液部件70安装于储液箱30的底部，所述进液管801连接至所述储液箱30的底部，以便可以将储液箱30中的液体全部输送至出液部件70。所述出液部件70设置有多个出液口701，所述动力部件82每输送一段液体至出液部件70，液体再分为几部分分别从各个出液口701流出。对应于所述出液部件70的位置，在所述清洁机器人主体100的底部安装有清洁件10，清洁件10的安装件11对应于所述出液口701开设有液体流通孔，所述安装件11可以成型于主体100的底部，也可以是可拆卸的结构安装于主体100的底部。液体从所述出液口701流出后，流经液体流通孔到达拖擦组件13，将拖布15润湿，从而实现在所述动力部件82的挤压下将储液箱30中的液体经由所述液体施加管81及所述出液部件70周期性地所述清洁件10施加。

在其他实施例中，所述出液部件70安装于所述主体100的前部，所述出液部件70只设置有一个出液口701，通过所述动力部件82的挤压将储液箱30中的液体经由所述液体施加管81及所述出液部件70周期性地向外施加，所述向外为将液体喷射到清洁机器人前进方向上的待清洁面。在其他实施例中，所述清洁机器人还可以安装有功能模块，所述功能模块为空气加湿器，所述出液部件70设置于所述功能模块，所述在所述功能模块的侧壁设置有多个出液口701，通过所述动力部件82的挤压，将储液箱30中的液体经由所述液体施加管81及所述出液部件70周期性地从功能模块上设置的出液口701向外喷出。所述液体在从所述出液口701喷出之前还可以经由雾化模块对液进行雾化，从而以水蒸气的方式喷出，以便提高空气加湿效果。

在一些实施例中，所述储液箱30的外壁设置有通信触点301，所述储液箱30安装于所述主体100，与所述控制器50通信，若所述清洁机器人进入第一清洁模式，所述控制器50控制所述液体施加装置80周期性地将所述储液箱30中的液体经由所述液体施加管81及所述出液部件70周期性地向外或向所述清洁件10施加；若所述清洁机器人进入第二清洁模式，所述控制器50控制所述液体施加装置80停止施加液体。所述储液箱30中存储的液体可以是清水或清洁液。具体结合图10，图10是本发明一实施例中清洁机器人工作时液体施加的流程图。

S10清洁机器人开始工作，清洁机器人开始工作的触发条件可以是人为触发或清洁机器人自启动，人为触发方式可以是按压开关按键使得清洁机器人开始工作或者是通过遥控器、App等移动终端设备给予清洁机器人开始工作的信号而使得清洁机器人开始工作。清洁机器人自启动可以是清洁机器人通过控制器50的存储记忆功能，在充电完成或预约开始工作的时间到达而自启动开始工作。清洁机器人在开始工作后需要实时判断清洁机器人所处的工作模式，在不同的工作模式时控制所述储液箱30中液体施加方式不同。

S20清洁机器人进入第一清洁模式，S40液体施加装置周期性地将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管及所述出液部件周期性地向外或向所述清洁件施加。清洁机器人的第一工作模式为可以向清洁件10或向外施加液体的模式，当清洁机器人在地板表面运行，并未发生被困住的情况，处于正常工作状态。控制器50控制所述驱动电机850驱动所述转动盘830转动，所述挤压部835周期性地挤压所述连接管802，将储液箱30中的液体分段均匀地依次从进液管801经由连接管802到出液管803，再进入出液部件70后从出液口701流向清洁件10或者是从出液口701向外喷射。控制器50还可以控制驱动电机850驱动所述转动盘830转动的转速，使得同一段水量，被挤压出的时间不同，从而控制出液速率。

S30清洁机器人进入第二清洁模式，S50液体施加装置停止施加液体。当清洁机器人行走至软的待清洁面时，可以判断清洁机器人进入第二清洁模式，液体施加装置80停止向所述清洁件10或向外施加液体，关于待清洁面类型的判断在现有技术中已有较多方法，在此不再赘述，例如可以在清洁机器人底部设置传感器进行判断。

当清洁机器人进入充电模式时，可以判断清洁机器人进入第二清洁模式，清洁机器人进入寻找回充座模式或者是在充电座上进行充电过程中，都需要停止施加液体。清洁机器人在寻找回充座过程中，行走速度降低，清洁效果不佳，继续施加液体容易造成二次污染。清洁机器人与充电座的充电触点对接成功后进入充电，停止施加液体，防止液体流出与充电座的充电触点接触，造成充电电路的短路或带来其他安全隐患。当清洁机器人处于非正常工作状态时，可以判断清洁机器人进入第二清洁模式，非正常工作状态可以是清洁机器人被困住或被卡死。清洁机器人进入第二清洁模式，可以是发生上述情况中的一种或多种。清洁机器人进入第二工作模式，控制器50控制所述驱动电机850停止驱动，所述转动盘830停止转动，所述挤压部835保持挤压所述连接管802，隔绝液体在连接管802中流通，停止向所述清洁件10或向外施加液体。

本实施例中，在清洁机器人根据实际工作情况的不同，进入不同的清洁模式，在相应地清洁模式下，控制器50可以有效控制所述储液箱30中的液体是否继续流向清洁件10，或者是是否继续向外喷射液体，使得清洁机器人的液体施加得到智能化控制。且液体施加装置80包括液体施加管81及动力部件82，液体施加管81包括进液管801、出液管803及连接管802，所述动力部件82还包括安装于所述安装部820的驱动电机850及转动盘830，所述旋转盘830安装有挤压部835，通过驱动电机850驱动旋转盘830转动，使得挤压部835挤压所述连接管802，实现将储液箱30中的液体分段均匀地依次从进液管801经由连接管802到出液管803，再进入出液部件70后从出液口701流出，使得清洁机器人供水稳定。

本发明所述的实施例中，所述清洁机器人包括主体100、驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动轮20、存储液体的储液箱30、清洁待清洁面的清洁件10及液体施加装置80，所述液体施加装置80包括液体施加管81及动力部件82，所述液体施加管81包括进液管801、出液管803、连接管802，所述进液管801的一端与所述储液箱30连接，所述出液管803的一端连接出液部件70，所述连接管802的两端分别连接所述进液管801的另一端及所述出液管803的另一端，所述动力部件82被配置为将所述进液管801中的液体周期性地输送至所述出液管803，实现所述清洁机器人通过所述液体施加装置80将储液箱30中的液体经由所述液体施加管81及所述出液部件70周期性地向外或向所述清洁件10施加，有效控制所述液体的出液速率或出液量，使得清洁机器人供液稳定，还可以使得清洁机器人有不同的供液模式，提升用户体验感。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动轮，被配置为驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动；

储液箱，被配置为存储液体；

清洁件，被配置为清洁待清洁面；以及

液体施加装置，包括：

液体施加管及动力部件，所述液体施加管包括进液管、出液管、连接管，所述进液管的一端与所述储液箱连接，所述出液管的一端连接出液部件，所述连接管的两端分别连接所述进液管的另一端及所述出液管的另一端，所述动力部件被配置为将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管周期性地输送至所述出液部件；

所述动力部件包括转动盘，所述转动盘被配置为周期性地挤压所述连接管；所述转动盘包括挤压部，所述挤压部通过安装轴安装于所述转动盘，所述挤压部可绕所述安装轴转动；

所述安装轴相对于所述转动盘的安装轴孔具有相对的移动间隙；

所述安装轴突出于所述转动盘的顶部及所述转动盘的底部，所述转动盘还包括第一复位件和第二复位件，所述第一复位件和所述第二复位件分别安装于所述转动盘的顶部和所述转动盘的底部；

所述转动盘的顶部和所述转动盘的底部设置有抵接部，所述转动盘的顶部的抵接部与所述安装轴在所述转动盘径向方向上间隔设置，所述转动盘的底部的抵接部与所述安装轴在所述转动盘径向方向上间隔设置，所述第一复位件位于所述转动盘的顶部，所述第一复位件一端抵接于对应的抵接部，另一端抵接于所述安装轴，所述第一复位件位于所述转动盘的底部，所述第二复位件一端抵接于对应的抵接部，另一端抵接于所述安装轴。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述进液管与所述连接管之间和/或所述出液管与所述连接管通过连接件连接。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件的硬度大于所述液体施加管的硬度。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述动力部件还包括安装部、及安装于所述安装部的驱动电机，所述连接管安装于所述安装部，所述驱动电机驱动所述转动盘转动。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述挤压部的边缘到所述转动盘转动中心的距离大于所述转动盘边缘到所述转动盘转动中心的距离。

6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件设置有定位部，所述安装部设置有定位槽，所述连接件通过所述定位部安装于所述定位槽，以将所述连接管定位于所述安装部。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述连接件的两端形成有连接部，避免将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管周期性地输送至所述出液部件的过程中，所述连接管与所述进液管或所述连接管与所述出液管脱落。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括控制器，所述出液部件安装于所述主体，若所述清洁机器人进入第一清洁模式，所述控制器控制所述液体施加装置周期性地将所述储液箱中的液体经由所述液体施加管及所述出液部件周期性地向外或向所述清洁件施加；若所述清洁机器人进入第二清洁模式，所述控制器控制所述液体施加装置停止施加液体。

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