CN110830141B - 时间同步方法、***、存储介质及处理器 - Google Patents

时间同步方法、***、存储介质及处理器 Download PDF

Info

Publication number
CN110830141B
CN110830141B CN201911176834.7A CN201911176834A CN110830141B CN 110830141 B CN110830141 B CN 110830141B CN 201911176834 A CN201911176834 A CN 201911176834A CN 110830141 B CN110830141 B CN 110830141B
Authority
CN
China
Prior art keywords
clock source
clock
signal
navigation satellite
local computing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911176834.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110830141A (zh
Inventor
张春龙
李林涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BEIJING XIAOMA HUIXING TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Original Assignee
Beijing Xiaoma Huixing Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xiaoma Huixing Technology Co ltd filed Critical Beijing Xiaoma Huixing Technology Co ltd
Priority to CN201911176834.7A priority Critical patent/CN110830141B/zh
Publication of CN110830141A publication Critical patent/CN110830141A/zh
Priority to US17/103,325 priority patent/US11588566B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN110830141B publication Critical patent/CN110830141B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0602—Systems characterised by the synchronising information used
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04J—MULTIPLEX COMMUNICATION
    • H04J3/00—Time-division multiplex systems
    • H04J3/02—Details
    • H04J3/06—Synchronising arrangements
    • H04J3/0635—Clock or time synchronisation in a network
    • H04J3/0638—Clock or time synchronisation among nodes; Internode synchronisation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Clocks (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请公开了一种时间同步方法、***、存储介及处理器。其中，该方法包括：检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，无人驾驶设备中设置有多种时钟源；从多种时钟源中确定与时钟源信号匹配的有效时钟源，得到目标时钟源；确定目标时钟源的优先级；依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间。本申请解决了由于极端环境造成的无人驾驶***无法提供稳定可靠的时钟源的时间同步方案的技术问题。

Description

时间同步方法、***、存储介质及处理器
技术领域
本申请涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种时间同步方法、***、存储介质及处理器。
背景技术
无人驾驶***由多种异构的传感器和处理器组成，各个设备直接需要工作在统一时间上。传统的处理方式是由全球导航卫星***(GNNS)设备提供时钟源(绝对时间+PPS信号)，各个设备节点通过各类时间同步方案统一于全球导航卫星***时间。但是无人驾驶***需要应对各类复杂场景的挑战，极端环境下无法提供可靠的时钟源和时间同步方案。极端环境包括：无法接收无线网络信号、无法接收全球导航卫星***信号、设备无电池供电保持实时时钟(RTC)，如在无全球导航卫星***信号的环境下启动自动驾驶***。这就要求整个***需要在上述各类极端条件下，提供稳定可靠的时钟源和时间同步方案。针对现有技术中的由于极端环境的影响,无人驾驶***无法提供稳定可靠的时钟源和时间同步方案的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种时间同步方法、***、存储介质及处理器，以至少解决由于极端环境造成的无人驾驶***无法提供稳定可靠的时钟源的时间同步方案的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种时间同步方法，该方法包括：检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，所述无人驾驶设备中设置有多种时钟源；从所述多种时钟源中确定与所述时钟源信号匹配的有效时钟源，得到目标时钟源；确定所述目标时钟源的优先级；依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间。
可选地，多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和无人驾驶设备的本地计算设备。
可选地，按照以下至少一种方式确定目标时钟源的优先级：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级依次降低；基于无人驾驶设备的应用状态确定全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级，其中，应用状态包括：网络环境、行驶环境、无人驾驶设备的关联设备的使用情况；基于外部输入的触发信号确定全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级；基于无人驾驶设备所在的车辆的安全性能确定全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级。
可选地，本地计算设备的时钟信号通过以下至少一种方式确定：从本地计算设备存储的文件中提取本地计算设备的时钟信号；从与本地计算设备关联的第三方平台获取时钟信号，作为本地计算设备的时钟信号；基于触发信号访问对应的时钟设备，将时钟设备记录的时钟信息作为本地计算设备的时钟信号；从备用的计算设备中读取得到本地计算设备的时钟信号，其中，本地计算设备与备用的计算设备为主从同步设备。
可选地，全球导航卫星***包括：至少两种类型的导航卫星***，其中，方法还包括：在至少两种类型的导航卫星***的信号有效时，检测至少两种类型的导航卫星***对应的时间信息，得到至少两种时间信息；在至少两种时间信息所指示的时间不一致时，生成告警信号。
可选地，检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，包括：对于多种时钟源中的每种时钟源，检测每种时钟源的信号强度；在每种时钟源的信号强度小于预设阈值时，确定时钟源信号无效；在每种时钟源的信号强度大于预设阈值时，确定时钟源信号有效。
根据本申请实施例的另一方面，提供了另一种时间同步方法，其特征在于，包括：在交互界面上显示无人驾驶设备的时钟源信号，并检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，无人驾驶设备中设置有多种时钟源；在多种时钟源中确定存在与时钟源信号匹配的有效时钟源的情况下，在交互界面上显示得到的目标时钟源；在目标时钟源为多个的情况下，基于优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间；在交互界面上显示更新后的无人驾驶设备的时间。
可选地，多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和无人驾驶设备的本地计算设备。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种时间同步***，该***包括：安装在无人驾驶设备中的多个时钟源装置；检测设备，与每个时钟源装置通信，用于检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性；交互设备，提供了交互界面，用于如果多种时钟源中确定存在与时钟源信号匹配的有效时钟源，显示得到的目标时钟源；处理器，用于在目标时钟源为多个的情况下，基于优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间；其中，交互设备还用于在交互界面上显示更新后的无人驾驶设备的时间。
根据本申请实施例的再一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的时间同步的方法。
根据本申请实施例的又一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项的时间同步的方法。
在本申请实施例中，采用以下步骤：通过检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，无人驾驶设备中设置有多种时钟源；从多种时钟源中确定与时钟源信号匹配的有效时钟源，得到目标时钟源；确定目标时钟源的优先级；依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间，实现了无人驾驶***在各种条件下均能稳定可靠地进行时间同步的技术效果，进而解决了由于极端环境造成的无人驾驶***无法提供稳定可靠的时钟源的时间同步方案的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据现有技术的一种时间同步方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的时间同步方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种时间同步***的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
全球导航卫星***(GNNS)：是一个统称，包含GPS、BDS、GLONASS、GALILEO等导航卫星***，能够为全球陆海空提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息，是一种简单可靠的授时***，在本申请实施例中是优先级最高的时钟源。在本申请实施例中选择能同时接受GPS和北斗的接收机作为获取GNNS信号的硬件设备，该设备通过串口和GPIO将时间信息传输到无人驾驶***里。
与互联网连接的时钟源：本申请实施例中的无人驾驶***通过4/5G设备将无人驾驶***通过无线的方式连接到互联网上，再由互联网上的可靠授时中心，通过网络时间同步协议将网络时间信息发送给无人驾驶***。
本地的RTC(实时时钟)时钟源：位于无人驾驶***中的计算设备上，由电池单独供电，即使整个***断电，依旧能保持时钟逻辑电路正常工作维持较为精准的时间。但是，受限于时钟保持电路的误差和电池供电寿命有限，本地的RTC通常不能保持稳定的时间精度。
临时时钟源：是计算设备上的一个文件，存放在硬盘中，掉电不消失。当***正常工作的时候，时间同步处理单元保持次临时时钟源同步于***时钟，直到***退出，即临时时钟源保存着上一次***退出后时间信息。临时时钟源是本申请实施例中最不可靠的时钟源，提供最极端情况下的时间信息。
实施例1
本申请实施例的一个方面，提供了一种时间同步方法。图1是根据本申请实施例一的一种时间同步方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，无人驾驶设备中设置有多种时钟源。
具体地，多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和无人驾驶设备的本地计算设备。全球导航卫星***(GNNS)：是一个统称，包含GPS、BDS、GLONASS、GALILEO等导航卫星***，能够为全球陆海空提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息，是一种简单可靠的授时***，在本申请实施例中是优先级最高的时钟源；与互联网连接的时钟源：本申请实施例中的无人驾驶***通过4/5G设备将无人驾驶***通过无线的方式连接到互联网上，再由互联网上的可靠授时中心，通过网络时间同步协议将网络时间信息发送给无人驾驶***；本地计算设备(本地的RTC时钟源)：位于无人驾驶***中的计算设备上，由电池单独供电，即使整个***断电，依旧能保持时钟逻辑电路正常工作维持较为精准的时间。
在本申请的一些实施例中，时钟源信号的有效性是根据上述多种时钟源对应的导航卫星信号、互联网信号、无人驾驶设备的本地信号的信号强弱确定的。类似于手机信号强度的判别方法，根据信号强度和搜星数量来判断时钟源的有效性，当信号强度较强或者搜星数量较多时，可以判断为该时钟源信号是有效的。
在一种可选的实施例中，检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性可分为以下步骤：检测对于多种时钟源中的每种时钟源所对应的信号的强度，当每种时钟源的信号强度小于预设阈值时，确定此时的时钟源信号是无效的；当每种时钟源的信号强度大于预设阈值时，确定此时的时钟源信号是有效的。
例如，多种时钟源中包括：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和所述无人驾驶设备的本地计算设备。以全球导航卫星***中的GPS***为例，假设全球卫星导航GPS***能接收到的信号强度的标准值(即阈值)范围为为-166dBW，当卫星信号强度小于-166dBW时，确定此时的全球卫星导航***是无效的；当卫星信号强度大于或等于-166dBW时，确定此时的GPS***是有效的。
根据本申请一种可选的实施例，本地计算设备的时钟信号通过以下至少一种方式确定：方式一，可以从本地计算设备存储的文件中提取本地计算设备的时钟信号。方式二，可以从与本地计算设备关联的第三方平台获取时钟信号，作为本地计算设备的时钟信号。例如，可以将手机上的蓝牙、即时通讯工具、音乐软件等同步连接到无人驾驶汽车上，通过手机上的即时通讯工具、音乐等软件获取时钟信号的信息，上述所说的即时通讯工具、音乐软件即为第三方平台。方式三，可以依据触发信号访问对应的时钟设备来确定：先找出哪个时钟源是本地计算设备时钟源，与此时钟源对应的信号即为本地时钟源的时钟信号。方式四，备用的计算设备与本地计算设备是主从同步设备，从备用的计算设备中读取得到的时钟信号可以作为本地计算设备的时钟信号。
步骤S104，从多种时钟源中确定时钟源信号的有效时钟源，得到目标时钟源。
具体地，根据上述对有效时钟源信号的描述可知，具有有效时钟源信号的时钟源为有效时钟源，此时，有效时钟源即为目标时钟源。
步骤S106，确定目标时钟源的优先级。
例如，可根据确定好的目标时钟源所对应信号的强弱或者搜星数量确定优先级，时钟源信号越强或搜星数量越多，优先级越高。
根据本申请一种可选的实施例，可以通过以下至少一种方式确定目标时钟源的优先级：方式一，当无人驾驶汽车处于较为平坦的路面，并且导航卫星信号、互联网信号、无人驾驶设备的本地信号处于相同水平时，全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级依次降低。此处需要说明的是，全球导航卫星***包含GPS、BDS、GLONASS、GALILEO等导航卫星***，能够为全球陆海空提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息，是一种简单可靠的授时***，在本申请实施例中是优先级最高的时钟源。与互联网连接的时钟源是***通过4/5G设备将无人驾驶***通过无线的方式连接到互联网上，再由互联网上的可靠授时中心，通过网络时间同步协议将网络时间信息发送给无人驾驶***，也具有较高的准确性。方式二，根据无人驾驶设备的应用状态确定全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级，其中，应用状态包括：网络环境、行驶环境、无人驾驶设备的关联设备的使用情况。
例如，在无人驾驶设备的关联设备使用情况良好的前提下，当无人驾驶汽车行驶在网络信号良好的环境中时，全球导航卫星***的优先级最高；当互联网信号强度高于全球导航卫星***信号强度时，与互联网连接的时钟源的优先级最高；当无人驾驶汽车行驶在偏远、沙漠等网络信号强度较弱或无网络信号的地区时，本地计算设备的优先级最高。另外，还存在一些特殊情况，例如，当无人驾驶汽车行驶在驾驶环境恶劣(例如十分颠簸的路面)或是本地计算设备的电池电量不足时，本地计算设备受到影响无法正常使用，此时本地计算设备的优先级较低。方式三，可以根据外部输入的触发信号来确定全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级。此处需要说明的是，触发信号是根据应用状态人为设置有效时钟源的优先级。例如，根据方式二中举例说明的不同应用状态下的各时钟源的优先级进行设置。方式四，根据无人驾驶设备所在的车辆的安全性能确定全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和本地计算设备的优先级。具体地，无人驾驶汽车主要通过车内的智能驾驶仪来实现无人驾驶，主要依靠的是车内的计算机***(人工智能、视觉计算、雷达、监控装置等和全球定位***中的若干技术协调运作)为主的智能驾驶，从而实现在没有任何人主动操作的情况下，能够安全、自动地操控汽车的运行。车辆的安全性能主要依赖于车内的雷达、监控装置、全球定位***中的若干技术，所以全球导航卫星信号和互联网信号应处于较高优先级。因此，从车辆的安全性能考虑，全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块的优先级高。
步骤S108，依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间。
具体地，时钟源优先级越高，则显示的时间越准确。因此，将优先级最高的时钟源显示的时间作为同步到其他目标时钟源的时间。此处需要说明的是，全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块、无人驾驶设备的本地计算设备分别和导航卫星信号、互联网信号、无人驾驶设备的本地信号一一对应。
根据本申请提供的上述实施例公开的内容可知，全球导航卫星***至少包括两种类型的导航卫星***。因此，还可以有其他时间同步方法，例如，在两种或两种以上类型的导航卫星***的信号有效时，可以检测出两种或两种以上类型的导航卫星***对应的时间信息，得到相应的时间信息，当两种或两种以上时间信息所指示的时间不一致时，生成告警信号，***在收到告警信号后，依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间。例如：***在收到告警信号后，确定导航卫星***不可用，此时可以从与互联网连接的时钟源和本地计算设备两种时钟源中找优先级较高的时钟源；或者，由于卫星信号至少有多种，在***收到告警信号后，可先判断卫星信号中哪一种较为准确，具体地：将上述两种或两种以上类型的导航卫星***的时间分别与另外两种时钟源中的至少之一提供的时间相比较；从上述两种或两种以上类型的导航卫星***中确定与另外两种时钟源提供的时间相差最小的卫星导航***；将确定的卫星导航***认定为处于正常工作状态的卫星***，其余卫星***认定为出现故障的导航卫星***。
根据上述可选的实施例，时间同步方案分为四个阶段：***无法接收GNNS信号，但是能获取无线网络信号，此时时间同步处理单元获取网络时间，获取到有效时间之后将本地时间切换到网络时间，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于网络时间。***无法接收GNNS信号，并且也无法获取无线网络信号，但是本地实时时钟在电池的供电下依旧能保持有效时间，此时时间同步单元获取实时时钟的时间，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于RTC时间。***无法接收GNNS信号和无线网络信号，并且本地实时时钟供电失效，此时时间同步单元获取上一次***正常退出后保持的时间，将该时间标记为临时时钟源，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于此临时时间.时间同步单元的时钟源优先级为：GNNS时钟源>网络时钟源>临时时钟源，当其中任一高优先级时间有效后，立即同步于该时间。
综上，本申请实施例通过从多种时钟源中确定与上述时钟源信号匹配的有效时钟源，得到目标时钟源；确定目标时钟源的优先级；依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间，实现了无人驾驶***在各种条件下均能稳定可靠地进行时间同步的技术效果，进而解决了由于极端环境造成的无人驾驶***无法提供稳定可靠的时钟源的时间同步方案的技术问题。
实施例2
根据本申请实施例的另一个方面，提供了另一种时间同步方法。
图2是根据本申请实施例的一种可选的时间同步方法的示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，在交互界面上显示无人驾驶设备的时钟源信号，并检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，无人驾驶设备中设置有多种时钟源。
具体地，本实施例中交互界面是用来显示目标时钟源以及目标时钟源信号的。
具体地，多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和无人驾驶设备的本地计算设备。时钟源信号的有效性是根据上述多种时钟源对应的导航卫星信号、互联网信号、无人驾驶设备的本地信号的信号强弱确定的。若能在交互界面上显示无人驾驶设备的时钟源信号，就可以直截了当地辨别出各时钟源信号的强弱。
步骤S204，在多种时钟源中确定存在与时钟源信号匹配的有效时钟源的情况下，在交互界面上显示得到的目标时钟源。
具体地，可以通过信号检测装置检测出各个种类的信号及其各个种类信号的强弱，根据信号强弱以及实施例一中时钟源信号有效性的判别方法，确定各时钟源信号匹配的有效时钟源，此时，有效时钟源即为目标时钟源，并且时钟源种类及对应信号强度会显示在交互界面上。
步骤S206，在目标时钟源为多个的情况下，基于优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间。
具体地，可根据确定好的目标时钟源所对应信号的强弱或者搜星数量确定优先级，时钟源信号越强或搜星数量越多，优先级越高。时钟源优先级越高，则显示的时间越准确。因此，将优先级最高的时钟源显示的时间作为同步到其他目标时钟源的时间。
步骤S208，在交互界面上显示更新后的无人驾驶设备的时间。
根据本申请可选实施例，将优先级最高的时钟源显示的时间作为同步到其他目标时钟源的时间，此时目标时钟源的时间最为准确，令同步的时间显示在交互界面上，为无人驾驶设备提供时间信息。
根据上述可选的实施例，时间同步方案分为四个阶段：***无法接收GNNS信号，但是能获取无线网络信号，此时时间同步处理单元获取网络时间，获取到有效时间之后将本地时间切换到网络时间，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于网络时间.***无法接收GNNS信号，并且也无法获取无线网络信号，但是本地实时时钟在电池的供电下依旧能保持有效时间，此时时间同步单元获取实时时钟的时间，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于RTC时间.***无法接收GNNS信号和无线网络信号，并且本地实时时钟供电失效，此时时间同步单元获取上一次***正常退出后保持的时间，将该时间标记为临时时钟源，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于此临时时间.时间同步单元的时钟源优先级为:GNNS时钟源>网络时钟源>临时时钟源，当其中任一高优先级时间有效后，立即同步于该时间.
本实施例中的优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
实施例3
根据本申请一种可选的实施例，提供了一种时间同步***。如图3所示，该***包括：
安装在无人驾驶设备中的多种时钟源装置30。
检测设备32，与每种时钟源装置通信，用于检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性。
具体地，检测设备具有但不限于以下功能：检测时钟源信号的种类、强弱以及有效性。检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性可分为以下步骤：检测对于多种时钟源中的每种时钟源所对应的信号的强度，当每种时钟源的信号强度小于预设阈值时，确定此时的时钟源信号是无效的；当每种时钟源的信号强度大于预设阈值时，确定此时的时钟源信号是有效的。
交互设备34，提供了交互界面，用于如果多种时钟源中确定存在与时钟源信号匹配的有效时钟源，显示得到的目标时钟源。
具体地，可以通过信号检测装置检测装置检测出各个种类的信号及其各个种类信号的强弱，根据信号强弱以及实施例一中时钟源信号有效性的判别方法，确定各时钟源信号匹配的有效时钟源，此时，有效时钟源即为目标时钟源，并且时钟源种类及对应信号强度会显示在交互界面上。
处理器36，用于在目标时钟源为多个的情况下，基于优先级最高的时钟源的时钟信号更新无人驾驶设备的时间；其中，交互设备还用在交互界面上显示更新后的无人驾驶设备的时间。
在本申请可选的实施例中，处理器作为同步更新有效时钟源时间的设备。时间同步处理单元和时钟生成均在fpga上实现，以保障处理和输出的实时性。时间同步处理单元完成所有时钟源时间信息、优先级、有效性的汇总和处理，并且不断更新临时时钟源。时钟生成输出包含有时钟源信息和绝对时间的字符串，以及PPS(秒脉冲)信号，供无人驾驶***的后续处理单元使用。
根据上述可选的实施例，时间同步方案分为四个阶段：***无法接收GNNS信号，但是能获取无线网络信号，此时时间同步处理单元获取网络时间，获取到有效时间之后将本地时间切换到网络时间，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于网络时间.***无法接收GNNS信号，并且也无法获取无线网络信号，但是本地实时时钟在电池的供电下依旧能保持有效时间，此时时间同步单元获取实时时钟的时间，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于RTC时间.***无法接收GNNS信号和无线网络信号，并且本地实时时钟供电失效，此时时间同步单元获取上一次***正常退出后保持的时间，将该时间标记为临时时钟源，保持GNNS同步方案的信号输出，此时***同步于此临时时间.时间同步单元的时钟源优先级为GNNS时钟源>网络时钟源>临时时钟源，当其中任一高优先级时间有效后，立即同步于该时间.
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行图1所示实施例的时间同步方法。该方法包括：检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，所述无人驾驶设备中设置有多种时钟源；从所述多种时钟源中确定与所述时钟源信号匹配的有效时钟源，得到目标时钟源；确定所述目标时钟源的优先级；依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行处理器所在设备的时间同步方法。该方法包括：检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，所述无人驾驶设备中设置有多种时钟源；从所述多种时钟源中确定与所述时钟源信号匹配的有效时钟源，得到目标时钟源；确定所述目标时钟源的优先级；依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：
检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，所述无人驾驶设备中设置有多种时钟源；
从所述多种时钟源中确定所述时钟源信号有效的时钟源，得到目标时钟源；
确定所述目标时钟源的优先级；
依据优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间；
其中，所述多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和所述无人驾驶设备的本地计算设备；
按照以下方式确定所述目标时钟源的优先级：
基于所述无人驾驶设备所在的车辆的安全性能确定所述全球导航卫星***、所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备的优先级，
其中，所述全球导航卫星***和所述与互联网连接的时钟源模块的优先级高于所述本地计算设备，
在所述全球导航卫星***至少包括两种类型的导航卫星***的情况下，检测多个导航卫星***对应的时间信息，在所述多个导航卫星***对应的时间信息不一致的情况下生成告警信号，将所述多个导航卫星***的时间信息分别与所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备中的任意之一比较得到时间相差最小的卫星导航***，并认定所述时间相差最小的卫星导航***在所述多个导航卫星***中的优先级最高。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下至少一种方式确定所述目标时钟源的优先级：
所述全球导航卫星***、所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备的优先级依次降低；
基于所述无人驾驶设备的应用状态确定所述全球导航卫星***、所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备的优先级，其中，所述应用状态包括：网络环境、行驶环境、所述无人驾驶设备的关联设备的使用情况；
基于外部输入的触发信号确定所述全球导航卫星***、所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备的优先级。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本地计算设备的时钟信号通过以下至少一种方式确定：
从所述本地计算设备存储的文件中提取所述本地计算设备的时钟信号；
从与所述本地计算设备关联的第三方平台获取时钟信号，作为所述本地计算设备的时钟信号；
基于触发信号访问对应的时钟设备，将所述时钟设备记录的时钟信息作为所述本地计算设备的时钟信号；
从备用的计算设备中读取得到所述本地计算设备的时钟信号，其中，所述本地计算设备与所述备用的计算设备为主从同步设备。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述全球导航卫星***包括：至少两种类型的导航卫星***，其中，所述方法还包括：
在所述至少两种类型的导航卫星***的信号有效时，检测所述至少两种类型的导航卫星***对应的时间信息，得到至少两种时间信息；在所述至少两种时间信息所指示的时间不一致时，生成告警信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，包括：
对于所述多种时钟源中的每种时钟源，检测所述每种时钟源的信号强度；
在所述每种时钟源的信号强度小于预设阈值时，确定所述时钟源信号无效；
在所述每种时钟源的信号强度大于预设阈值时，确定所述时钟源信号有效。
6.一种时间同步方法，其特征在于，包括：
在交互界面上显示无人驾驶设备的时钟源信号，并检测所述无人驾驶设备的时钟源信号的有效性，其中，所述无人驾驶设备中设置有多种时钟源；
在所述多种时钟源中确定存在与所述时钟源信号匹配的有效时钟源的情况下，在交互界面上显示得到的目标时钟源；
在所述目标时钟源为多种的情况下，基于优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间；
在所述交互界面上显示更新后的所述无人驾驶设备的时间；
其中，所述多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和所述无人驾驶设备的本地计算设备，
按照以下方式确定所述目标时钟源的优先级：
基于所述无人驾驶设备所在的车辆的安全性能确定所述全球导航卫星***、所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备的优先级，
其中，所述全球导航卫星***和所述与互联网连接的时钟源模块的优先级高于所述本地计算设备，
在所述全球导航卫星***至少包括两种类型的导航卫星***的情况下，检测多个导航卫星***对应的时间信息，在所述多个导航卫星***对应的时间信息不一致的情况下生成告警信号，将所述多个导航卫星***的时间信息分别与所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备中的任意之一比较得到时间相差最小的卫星导航***，并认定所述时间相差最小的卫星导航***在所述多个导航卫星***中的优先级最高。
7.一种时间同步***，其特征在于，包括：
安装在无人驾驶设备中的多种时钟源装置；
检测设备，与每种时钟源装置通信，用于检测所述无人驾驶设备的时钟源信号的有效性；
交互设备，提供了交互界面，用于如果所述多种时钟源中确定存在与所述时钟源信号匹配的有效时钟源，显示得到的目标时钟源；
处理器，用于在所述目标时钟源为多种的情况下，基于优先级最高的时钟源的时钟信号更新所述无人驾驶设备的时间；
其中，所述交互设备还用于在所述交互界面上显示更新后的所述无人驾驶设备的时间；
所述多种时钟源包括以下至少两种时钟源：全球导航卫星***、与互联网连接的时钟源模块和所述无人驾驶设备的本地计算设备；
所述处理器，还用于按照以下方式确定所述目标时钟源的优先级：
基于所述无人驾驶设备所在的车辆的安全性能确定所述全球导航卫星***、所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备的优先级，
其中，所述全球导航卫星***和所述与互联网连接的时钟源模块的优先级高于所述本地计算设备，
在所述全球导航卫星***至少包括两种类型的导航卫星***的情况下，检测多个导航卫星***对应的时间信息，在所述多个导航卫星***对应的时间信息不一致的情况下生成告警信号，将所述多个导航卫星***的时间信息分别与所述与互联网连接的时钟源模块和所述本地计算设备中的任意之一比较得到时间相差最小的卫星导航***，并认定所述时间相差最小的卫星导航***在所述多个导航卫星***中的优先级最高。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的时间同步的方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的时间同步的方法。
CN201911176834.7A 2019-11-26 2019-11-26 时间同步方法、***、存储介质及处理器 Active CN110830141B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911176834.7A CN110830141B (zh) 2019-11-26 2019-11-26 时间同步方法、***、存储介质及处理器
US17/103,325 US11588566B2 (en) 2019-11-26 2020-11-24 Systems and methods for timestamp synchronization

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911176834.7A CN110830141B (zh) 2019-11-26 2019-11-26 时间同步方法、***、存储介质及处理器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110830141A CN110830141A (zh) 2020-02-21
CN110830141B true CN110830141B (zh) 2021-11-16

Family

ID=69559688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911176834.7A Active CN110830141B (zh) 2019-11-26 2019-11-26 时间同步方法、***、存储介质及处理器

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11588566B2 (zh)
CN (1) CN110830141B (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113641548B (zh) * 2020-04-27 2024-05-31 北京小马智行科技有限公司 自动驾驶车辆的控制方法及装置、自动驾驶车辆
CN111800769A (zh) * 2020-06-22 2020-10-20 北京小米移动软件有限公司 邻近感知联网管理方法和装置
CN112398563A (zh) * 2020-10-15 2021-02-23 北京汽车研究总院有限公司 车辆的时间同步方法、时间同步***和车辆
CN114608566A (zh) * 2020-12-08 2022-06-10 图森有限公司 自主车辆中的异构传感器的基于硬件的时间同步
CN112748758A (zh) * 2020-12-28 2021-05-04 深兰人工智能(深圳)有限公司 时钟源选择方法、装置、电子设备和存储介质
CN113514069B (zh) * 2021-03-23 2023-08-01 重庆兰德适普信息科技有限公司 一种实时自动驾驶定位方法及***
CN113093516B (zh) * 2021-04-07 2022-09-27 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机电池的时间校准方法、装置、设备及存储介质
CN112929122A (zh) * 2021-04-26 2021-06-08 新石器慧通（北京）科技有限公司 时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
CN113271168B (zh) * 2021-04-26 2023-03-24 广西电网有限责任公司桂林供电局 一种基于卫星共视的配电网时钟同步实现方法
CN113242104B (zh) * 2021-04-30 2022-11-15 广州文远知行科技有限公司 基于无信号区域的时钟控制方法、装置、设备及存储介质
CN113242105B (zh) * 2021-05-11 2022-04-15 广州文远知行科技有限公司 一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质
CN113904748A (zh) * 2021-09-24 2022-01-07 济南浪潮数据技术有限公司 一种时钟同步方法、***、设备以及介质
CN115882989A (zh) * 2021-09-27 2023-03-31 华为技术有限公司 一种时钟同步的方法、装置和车辆
US11822377B2 (en) 2022-01-11 2023-11-21 Waymo Llc Timebase synchronization using pulsed signal injection
US11722980B1 (en) 2022-12-12 2023-08-08 Ultralogic 6G, Llc Guard-space timestamp point for precision synchronization in 5G and 6G

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008109534A (ja) * 2006-10-27 2008-05-08 Renesas Technology Corp パケット中継装置及び半導体チップ
CN104216282A (zh) * 2013-12-20 2014-12-17 河南思维自动化设备股份有限公司 利用gps/北斗信号对lkj进行校时处理的方法及其***
CN105629262A (zh) * 2016-01-13 2016-06-01 广东欧珀移动通信有限公司 定位方法、主设备、从设备及定位***
CN110113124A (zh) * 2019-04-16 2019-08-09 河南顺博建筑智能化工程有限公司 用于光纤振动传感***的时钟同步方法以及装置
CN110176976A (zh) * 2019-06-28 2019-08-27 中车青岛四方车辆研究所有限公司 列车时间校准***、方法及时间校准设备

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6483856B1 (en) 1998-07-29 2002-11-19 Trimble Navigation Limited GPS synchronized data communications link
WO2000023956A1 (en) * 1998-10-22 2000-04-27 University Of Maryland Method and system for providing location dependent and personal identification information to a public safety answering point
KR100898530B1 (ko) * 2001-03-15 2009-05-20 퀄컴 인코포레이티드 무선 위치 결정 시스템에서의 시간 획득
CN1192531C (zh) * 2001-12-21 2005-03-09 华为技术有限公司 一种宽带码分多址***同步的实现方法
US7411937B2 (en) 2005-08-09 2008-08-12 Agilent Technologies, Inc. Time synchronization system and method for synchronizing locating units within a communication system using a known external signal
US8442485B2 (en) * 2006-06-19 2013-05-14 Cisco Technology, Inc. System and method for measuring and reporting service usage
JP5560706B2 (ja) * 2009-12-28 2014-07-30 富士通株式会社 ノード装置
US8855621B2 (en) * 2012-05-01 2014-10-07 Innova Electronics, Inc. Cellphone controllable car intrusion recording and monitoring reaction system
US8873589B2 (en) 2012-09-04 2014-10-28 Khalifa University Of Science, Technology And Research Methods and devices for clock synchronization
US10285141B1 (en) * 2012-09-19 2019-05-07 Safeco Insurance Company Of America Data synchronization across multiple sensors
US9019096B2 (en) * 2013-09-26 2015-04-28 Savannah River Nuclear Solutions, Llc Rapid deployable global sensing hazard alert system
US20160095092A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Intel Corporation Resource allocation and use for device-to-device assisted positioning in wireless cellular technologies
US10024951B2 (en) * 2014-12-31 2018-07-17 Qualcomm Incorporated Crowdsourcing network synchronization status
US10089849B2 (en) * 2015-03-12 2018-10-02 Honeywell International Inc. Wireless mesh network gas detection real time location system
CN107005397A (zh) * 2015-11-23 2017-08-01 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行设备的数据同步和采集的方法、装置以及飞行设备
US10315665B2 (en) * 2016-01-29 2019-06-11 Faraday & Future Inc. System and method for driver pattern recognition, identification, and prediction
CN117130027A (zh) * 2016-03-03 2023-11-28 太阳能安吉科技有限公司 用于映射发电设施的方法
US20180310133A1 (en) * 2017-04-25 2018-10-25 Qualcomm Incorporated Wireless network positioning
US11636077B2 (en) * 2018-01-05 2023-04-25 Nio Technology (Anhui) Co., Ltd. Methods, devices, and systems for processing sensor data of vehicles
US10417909B1 (en) * 2018-02-26 2019-09-17 Verizon Connect Ireland Ltd. Identifying wrong-way travel events
US10816984B2 (en) * 2018-04-13 2020-10-27 Baidu Usa Llc Automatic data labelling for autonomous driving vehicles
WO2020018394A1 (en) * 2018-07-14 2020-01-23 Moove.Ai Vehicle-data analytics
US11651244B2 (en) * 2018-10-04 2023-05-16 Here Global B.V. Method and apparatus for predicting sensor error
CN110196441B (zh) * 2019-04-26 2021-08-06 达闼机器人有限公司 终端的定位方法、装置、存储介质与设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008109534A (ja) * 2006-10-27 2008-05-08 Renesas Technology Corp パケット中継装置及び半導体チップ
CN104216282A (zh) * 2013-12-20 2014-12-17 河南思维自动化设备股份有限公司 利用gps/北斗信号对lkj进行校时处理的方法及其***
CN105629262A (zh) * 2016-01-13 2016-06-01 广东欧珀移动通信有限公司 定位方法、主设备、从设备及定位***
CN110113124A (zh) * 2019-04-16 2019-08-09 河南顺博建筑智能化工程有限公司 用于光纤振动传感***的时钟同步方法以及装置
CN110176976A (zh) * 2019-06-28 2019-08-27 中车青岛四方车辆研究所有限公司 列车时间校准***、方法及时间校准设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20210159995A1 (en) 2021-05-27
US11588566B2 (en) 2023-02-21
CN110830141A (zh) 2020-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110830141B (zh) 时间同步方法、***、存储介质及处理器
US20140002304A1 (en) Method and apparatus for locating terminal device
US9163945B2 (en) Database search for visual beacon
US7348921B2 (en) GPS receiver using stored navigation data bits for a fast determination of GPS clock time
US9661464B2 (en) Matching multiple devices to identify joint movement of the mobile devices
CN112732857B (zh) 路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质
CN108152837B (zh) 导航信号备份与反欺诈方法及装置、设备和存储介质
US20160370470A1 (en) On-board unit and spoofing detecting method
EP2769242A1 (en) Techniques for affecting a wireless signal-based positioning capability of a mobile device based on one or more onboard sensors
WO2022037340A1 (zh) 故障检测方法、装置及***
JP2013518260A (ja) Ｇｎｓｓ受信機用ナビゲーション・データ・ビット同期システム、方法、およびコンピュータ・プログラム
CN109729491A (zh) 一种车辆位置信息传输的方法及装置
CN112327340A (zh) 终端定位精度评估方法、装置、设备以及介质
CN109085619A (zh) 多模gnss***的定位方法及装置、存储介质、接收机
KR20110135809A (ko) 무선 ａｐ를 이용한 정밀 측위 장치 및 방법
WO2018129838A1 (zh) 一种定位方法、终端及服务器
US20120010811A1 (en) Route information generation device and route information generation method
CN111295567A (zh) 航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台
WO2012136641A1 (fr) Installation et procédé de localisation par couplage de moyens autonomes de mesure d'un déplacement à des moyens de mesure sans fil de supports de données de localisation
CN112564883B (zh) 时间同步设备、方法以及自动驾驶***
CN110023778B (zh) 一种定位方法及设备
CN101998237A (zh) 终端的定位方法及终端
CN113890665A (zh) 一种时间同步方法、***、存储介质及处理器
US10274604B1 (en) System, device, and method of prioritizing generation of predicted ephemeris data
CN113281796B (zh) 位置确定方法、速度确定方法、装置、设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210207

Address after: 100094 19 / F, block A1, Zhongguancun No.1, 81 Beiqing Road, Haidian District, Beijing

Applicant after: BEIJING XIAOMA HUIXING TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 100094 2 / F, block B, building 1, yard 68, Beiqing Road, Haidian District, Beijing

Applicant before: BEIJING PONY.AI SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant