CN110815233B - 机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人，涉及机器人技术领域，该方法包括：采集机器人的实际运动速度；根据实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定机器人的最大参考电流值；根据实际运动速度和预设运动速度确定机器人的目标参考电流值；根据目标参考电流值与最大参考电流值的对比结果驱动机器人。本申请能够通过设置不同预设运动速度下对应的最大参考电流值，将目标参考电流值限定在机器人允许的范围内，以使目标参考电流值与实际电流值的差值在允许的范围内，将机器人在越障的瞬间的电流限定在机器人允许的范围内，减少瞬间电流对机器人的损伤，以提高机器人的使用寿命。

Description

机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

现有机器人多采用无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)或永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)进行驱动，因为机器人运行需要严格控制其运行轨迹及速度，所以电机的控制策略多采用矢量控制，而矢量控制的前提是已知电机的速度及位置，以达到对速度的快速、精准控制。当驱动机器人时，例如机器人以正常的速度或较快的速度越障时，检测到会有一个瞬间的大电流冲击，这个大电流会对机器人造成损坏，存在机器人寿命短的问题。

发明内容

本申请的实施例在于提供一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人，以解决目前在驱动机器人时由于冲击电流造成机器人寿命短的问题。

本申请的实施例提供了一种机器人驱动方法，所述方法包括：采集机器人的实际运动速度；根据所述实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值；根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人。

在上述实现过程中，通过设置不同所述预设运动速度下对应的所述最大参考电流值，将所述目标参考电流值限定在所述机器人允许的范围内，以使所述目标参考电流值与所述实际电流值的差值在所述机器人允许的范围内，达到将所述机器人在越障瞬间的电流限定允许的范围内从而减少瞬间电流对所述机器人的损伤，以提高所述机器人的使用寿命。

可选地，所述根据所述实际运动与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值，包括：当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于所述第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值<所述第二最大参考电流值<所述第三最大参考电流值。

在上述实现过程中，所述机器人在越障瞬间的际电流值不变，所述目标参考电流值瞬间会发生变化，所述机器人以不同速度越障时所述目标参考电流值不同，针对不同预设速度设置不同的最大参考电流值便于将越障瞬间的所述目标参考电流值限定在所述机器人可以承受的范围内。

可选地，所述根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值，包括：基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b),其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i为积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度。

在上述实现过程中，基于所述目标参考电流值计算公式得到所述机器人在越障时的所述目标参考电流值，便于得到所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果。

可选地，所述根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：采集所述机器人的实际电流值；当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

在上述实现过程中，对比所述目标参考电流值和所述最大参考电流值，取两者中较小的值保证两者中较小的值不会超过所述机器人能够承受的范围，因此能提高所述机器人的寿命。将所述目标参考电流值和所述最大参考电流值中较小的值与所述实际电流值进行运算得到驱动所述机器人的电压驱动所述机器人运动，保证所述机器人在越障时平稳运动。

本申请的实施例还提供了一种机器人驱动装置，所述装置包括：速度采集模块，用于采集机器人的实际运动速度，所述速度采集模块与所述机器人连接；第一电流值设置模块，根据所述实际运动与所述预设运动速度的对比结果设置所述机器人的最大参考电流值；第二电流值计算模块，用于根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；驱动模块，用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人。

在上述实现过程中，通过设置不同所述预设运动速度下对应的所述最大参考电流值，将所述目标参考电流值限定在所述机器人允许的范围内，以使所述目标参考电流值与所述实际电流值的差值在所述机器人允许的范围内，达到将所述机器人在越障瞬间的电流限定允许的范围内从而减少瞬间电流对所述机器人的损伤，以提高所述机器人的使用寿命。

可选地，所述第一电流值设置模块具体用于：当所述实际运动速度不大于第一预设运动速度时，设置所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度且所述实际运动速度小于所述第二预设运动速度时，设置所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度不小于第二预设运动速度时，设置所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值<所述第二最大参考电流值<所述第三最大参考电流值。

在上述实现过程中，所述机器人在越障瞬间的实际电流值不变，所述目标参考电流值瞬间会发生变化，所述机器人以不同速度越障时所述目标参考电流值不同，针对不同预设速度设置不同的最大参考电流值便于将越障瞬间的所述目标参考电流值限定在所述机器人可以承受的范围内。

可选地，所述第二电流值计算模块还用于基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定计算所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b),其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i为积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度。

在上述实现过程中，通过调节所述一个或多个功率管的占空比，以调节所述实际电流值，使得所述实际电流值逼近所述额定电流值，从而得到所述转子的初始位置。

可选地，所述驱动模块包括：实际电流值采集子模块，用于实际采集所述机器人的实际电流值；驱动子模块，用于当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值运算得到第二参考电压值，基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

在上述实现过程中，对比所述目标参考电流值和所述最大参考电流值，取两者中较小的值保证两者中较小的值不会超过所述机器人能够承受的范围，因此能提高所述机器人的寿命。将所述目标参考电流值和所述最大参考电流值中较小的值与所述实际电流值进行运算得到驱动所述机器人的电压驱动所述机器人运动，保证所述机器人在越障时平稳运动。

本实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行上述任一项方法中的步骤。

本实施例还提供了一种机器人，执行上述任一项方法中的步骤，所述机器人包括第一运算器、第二运算器和驱动器，所述第一运算器的输出端与所述第二运算器的输入端连接，所述第二运算器的输出端与所述驱动器连接；所述第一运算器包括第一比较器和电流预设器，所述第一比较器用于获得所述实际运动速度与预设运动速度的对比结果，所述电流预设器用于根据所述实际运动速度与所述预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值；所述第二运算器包括第二比较器和第一比例积分控制器，所述第一比例积分控制器用于根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；所述第二比较器用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果；所述驱动器用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1为本申请实施例提供的一种机器人驱动方法的流程图。

图2为本申请的实施例提供的一种机器人驱动装置示意图。

图3为本申请实施例提供的一种机器人的框图。

图标：60-机器人驱动装置；601-速度采集模块；602-第一电流值设置模块；603-第二电流值设置模块；604-驱动模块；70-机器人；701-第一运算器；702-第二运算器；703-驱动器；7011-第一比较器；7012-电流预设器；7021-第二比较器；7022-第一比例积分控制器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

本申请的实施例提供了一种机器人驱动方法，请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种机器人驱动方法的流程图，所述方法分为以下步骤：

步骤S1：采集机器人的实际运动速度。

可选地，在实际情况中，根据机器人的扭矩等具体参数去设置机器人的预设运动速度v_r，作为一种实施例，机器人的预设运动速度v_r可以为0.2m/s、0.4m/s。

步骤S2：根据实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定机器人的最大参考电流值。

具体地，在预设运动速度v_r为0.2m/s、0.4m/s时，判断实际运动速度v_b与0.2m/s、0.4m/s的大小关系，获得实际运动速度与预设运动速度的对比结果。

在实际情况下，通过反复的实验得到在机器人进行越障的瞬间，预设运动速度v_r与最大参考电流值I_max，作为一种实施例，当机器人的预设运动速度v_r为0.2m/s时，最大参考电流值I_max为30A；当预设速度为0.4m/s时，最大参考电流值为22A。需要理解的是，不同规格的机器人的预设运动速度v_r和对应的最大参考电流值I_max不同，需要通过实验得到。

在机器人实际运动速度v_b较高时，因为机器人的惯性作用，只需要较小的力矩，所以设置较小的最大参考电流值I_max。在上述中，机器人以0.2m/s运动时的最大参考电流值I_max＝30A明显大于以0.4m/s运动时的最大参考电流值I_max＝22A。

步骤S3：根据实际运动速度和预设运动速度确定机器人的目标参考电流值。

可选地，在步骤S3中，基于实际运动速度v_b与预设运动速度v_r可以采用PI(Proportional–Integral,比例-积分)控制方法计算目标参考电流值I_e，PI控制是指比例和积分控制，这种控制方法稳定性好、可靠性高、便于调整，当被控对象的结构和参数不能完全掌握、或得不到精确的数学模型时，需要依靠经验和现场调试来确定被空对象的参数和结构时，可以选用PI控制方法。在本实施例中，通过对实际运动速度v_b与预设运动速度v_r进行比例和积分运算得到需要得到的参数目标参考电流I_e。

步骤S4：根据目标参考电流值与最大参考电流值的对比结果驱动机器人。

当机器人进行越障的瞬间，机器人的实际电流值I_b保持不变，目标参考电流值I_e会增大，当目标参考电流值I_e和实际电流值I_b的差值超过机器人的承受范围时，机器人中的电路和元件会被损坏，从而降低机器人的使用寿命。在本申请的实施例中，设定最大参考电流值I_max就是为了限制目标参考电流值I_e，取在最大参考电流值I_max和目标参考电流值I_e的中较小的一个去驱动机器人，保证机器人在越障的瞬间不会出现超过机器人的承受范围的冲击电流，提高机器人的使用寿命。

可选地，步骤S2具体分为以下不同的情况：

当实际运动速度v_b不大于第一预设运动速度v₁时，确定最大参考电流值I_max为第一最大参考电流值I_max1；

当实际运动速度v_b大于第一预设运动速度v₁且实际运动速度v_b小于第二预设运动速度v₂时，确定最大参考电流值I_max为第二最大参考电流值I_max2；

当实际运动速度v_b不小于第二预设运动速度v₂时，确定最大参考电流值I_max为第三最大参考电流值，第一最大参考电流值I_max1<第二最大参考电流值I_max2<述第三最大参考电流值I_max3。

其中，v₁＜v₂，I_max1>I_max2>I_max3。左为一种实施例，在v_b≤v1时,其中v1＝0.2m/s，设置Imax＝Imax1＝30A；当v1＜vb＜v2,其中v₂＝0.4m/s,设置I_max＝I_max2＝30A；当v_b≥v₂时，I_max＝I_max1＝22A。

应当理解的是，在其他实施例中，除了三个最大参考电流值，可以根据机器人的具体需求设置指定个数的参考电流值。

可选地，步骤S3具体可以包括：

基于实际运动速度v_b和预设运动速度v_r，根据目标参考电流值计算公式确定目标参考电流值I_e。

上述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b),其中，k_p表示比例增益常数，k_i为积分时间常数。

其中，k_p、k_i均是正值，根据大量实验值得到的经验值。

可选地，步骤S4包括：

当目标参考电流值I_e小于或等于最大参考电流值I_max，则根据目标参考电流值I_e与实际电流值I_b运算得到的第一参考电压值U₁，驱动机器人运动；

当目标参考电流值I_e大于最大参考电流值I_max，则根据最大参考电流值I_max与实际电流值I_b运算得到的第二参考电压值U₂，驱动机器人运动；

可以理解的是，在目标参考电流值I_e和最大参考电流值I_max中选取较小的值并进行PI运算得到参考电压U驱动机器人运动。这样避免机器人中出现超过机器人承受范围的电流值，保护机器人中的电路和元件，提高机器人的寿命。

具体地，当目标参考电流值I_e小于或等于最大参考电流值I_max时，参考电压U的计算可由以下公式计算：U＝k_p1×(I_e-I_b)+k_i1×∫(I_e-I_b)

其中，k_p1表示比例增益常数，k_i1为积分时间常数。k_p1、k_i1均是正值，根据大量实验值得到的经验值。

当目标参考电流值I_e大于最大参考电流值I_max，参考电压U的计算可由以下公式计算：U＝k_p1×(I_max-I_b)+k_i1×∫(I_max-I_b)。

请参考图2，图2为本申请的实施例提供的一种机器人驱动装置图。

机器人驱动装置60包括：

速度采集模块601，用于采集机器人的实际运动速度v_b速度采集模块；第一电流值设置模块602，用于根据实际运动v_b与预设运动速度v_r的对比结果设置机器人的最大参考电流值I_max；第二电流值设置模块603，用于根据实际运动速度v_b和预设运动速度v_r确定机器人的目标参考电流值；驱动模块604，用于根据目标参考电流值I_e与最大参考电流值I_max的对比结果驱动机器人。

可选地，第一电流值设置模块602具体用于：当实际运动速度v_b小于或等于第一预设运动速度v₁时，设置最大参考电流值I_maa为第一最大参考电流值I_max1；当实际运动速度v_b大于第一预设运动速度v₁且实际运动速度v_b小于第二预设运动速度v₂时，设置最大参考电流I_max为第二最大参考电流值I_max2；当实际运动速度v_b大于或等于第二预设运动速度v₂时，设置最大参考电流I_max为第三最大参考电流值I_max3，第一最大参考电流值I_max1<第二最大参考电流值I_max2<第三最大参考电流值I_max3。

可选地，第二电流值设置模块603还用于基于实际运动速度v_b和预设运动速度v_r，根据目标参考电流值计算公式确定计算目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b),其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i为积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度。

可选地，所述驱动模块604包括：实际电流值采集子模块，用于采集机器人的实际电流值；驱动子模块，用于当目标参考电流值I_e小于或等于最大参考电流值I_max，则根据目标参考电流值I_e与实际电流值v_b运算得到的第一参考电压值U₁驱动机器人运动；当目标参考电流值I_e大于最大参考电流

值I_max，则根据最大参考电流值I_max与实际电流值I_e运算得到的第二参考电压值U₂驱动机器人运动。

所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行上述任一项方法中的步骤。

本实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行上述任一项方法中的步骤。

参看图3，图3为本申请实施例提供的一种机器人的框图。本实施例还提供了一种机器人70，执行上述任一项方法中的步骤，机器人70包括第一运算器701、第二运算器702和驱动器703，第一运算器701的输出端与第二运算器702的输入端连接，第二运算器702的输出端与驱动器703连接。

第一运算器701包括第一比较器7011和电流预设器7012，第一比较器7011用于获得实际运动速度v_b与预设运动速度v_r的对比结果，电流预设器7012用于根据实际运动速度v_b与预设运动速度v_r的对比结果确定机器人70的最大参考电流值I_max。

第二运算器702包括第二比较器7021和第一比例积分控制器7022，第一比例积分控制器7022用于根据实际运动速度v_b和预设运动速度v_r确定机器人70的目标参考电流值I_E；第二比较器7021用于根据目标参考电流值I_E与最大参考电流值I_max的对比结果。

第一比较器7011、第二比较器7021可以选用开环比较器，开环比较器有着结构简单，精度高等显著的优点。还可以选用迟滞比较器，优点是具有了一定的抗干扰能力。电流预设器7012是常用的CPU，用于根据实际运动速度v_b与预设运动速度v_r的对比结果确定机器人70的最大参考电流值I_max。

驱动器703一般是通过位置、速度和力矩三种方式对机器人的电机进行控制，实现高精度的传动***定位。

综上所述，本申请的实施例提供了一种机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：采集机器人的实际运动速度；根据所述实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值；根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人。

在上述实现过程中，通过设置不同所述预设运动速度下对应的所述最大参考电流值，将所述目标参考电流值限定在所述机器人允许的范围内，以使所述目标参考电流值与所述实际电流值的差值在所述机器人允许的范围内，达到将所述机器人在越障瞬间的电流限定允许的范围内从而减少瞬间电流对所述机器人的损伤，以提高所述机器人的使用寿命。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。因此本实施例还提供了一种可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行区块数据存储方法中任一项所述方法中的步骤。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人驱动方法，其特征在于，所述方法包括：

采集机器人的实际运动速度；

根据所述实际运动速度与预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值，包括：

当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；

当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；

当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值<所述第二最大参考电流值<所述第三最大参考电流值；

根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值，包括：

基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；

所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b)，其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i表示积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度；

根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：

采集所述机器人的实际电流值；

当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；

当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

2.一种机器人驱动装置，其特征在于，所述装置包括：

速度采集模块，用于采集机器人的实际运动速度，所述速度采集模块与所述机器人连接；

第一电流值设置模块，用于根据所述实际运动与预设运动速度的对比结果设置所述机器人的最大参考电流值，包括：当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值<所述第二最大参考电流值<所述第三最大参考电流值；

第二电流值计算模块，用于根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值，包括：基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b)，其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i表示积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度；

驱动模块，用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：

采集所述机器人的实际电流值；当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

3.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1中所述方法中的步骤。

4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括第一运算器、第二运算器和驱动器，所述第一运算器的输出端与所述第二运算器的输入端连接，所述第二运算器的输出端与所述驱动器连接；

所述第一运算器包括第一比较器和电流预设器，所述第一比较器用于获得实际运动速度与预设运动速度的对比结果，所述电流预设器用于根据所述实际运动速度与所述预设运动速度的对比结果确定所述机器人的最大参考电流值，包括：当所述实际运动速度小于或等于第一预设运动速度时，确定所述最大参考电流值为第一最大参考电流值；当所述实际运动速度大于所述第一预设运动速度，且所述实际运动速度小于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第二最大参考电流值；当所述实际运动速度大于或等于第二预设运动速度时，确定所述最大参考电流为第三最大参考电流值，所述第一最大参考电流值<所述第二最大参考电流值<所述第三最大参考电流值；

所述第二运算器包括第二比较器和第一比例积分控制器，所述第一比例积分控制器用于根据所述实际运动速度和所述预设运动速度确定所述机器人的目标参考电流值；所述第二比较器用于获取所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果，包括：基于所述实际运动速度和所述预设运动速度，根据目标参考电流值计算公式确定所述目标参考电流值；所述目标参考电流值计算公式包括：I_e＝k_p×(v_r-v_b)+k_i×∫(v_r-v_b)，其中，I_e表示所述目标参考电流值，k_p表示比例增益常数，k_i表示积分时间常数，v_r表示所述预设运动速度，v_b表示所述实际运动速度；

所述驱动器用于根据所述目标参考电流值与所述最大参考电流值的对比结果驱动所述机器人，包括：采集所述机器人的实际电流值；当所述目标参考电流值小于或等于所述最大参考电流值，则根据所述目标参考电流值与所述实际电流值运算得到第一参考电压值，并基于所述第一参考电压值驱动所述机器人运动；

当所述目标参考电流值大于所述最大参考电流值，则根据所述最大参考电流值与所述实际电流值的运算得到第二参考电压值，并基于所述第二参考电压值驱动所述机器人运动。

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