CN110803162B - 车道保持方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种车道保持方法及装置，属于车辆控制技术领域，该方法包括：获取包括参照物的红外图像，该参照物设置在车辆所在道路的至少一侧；根据红外图像中的参照物生成目标车道线；按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，解决了道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差而无法实现车道保持，车辆行驶的安全性较低的问题，提高了车辆行驶的安全性，用于车辆进行车道保持。

Description

车道保持方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车道保持方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑***实现无人驾驶的智能汽车。车道保持技术是自动驾驶汽车的重要技术之一，车道保持也就是将车辆保持在当前车道，在自动驾驶中实现车道保持的功能。

相关技术中车辆通常是基于道路铺设的车道线进行车道保持，且车道线清晰度需要足够好。

发明内容

本发明实施例提供了一种车道保持方法及装置，可以解决相关技术中道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差而无法实现车道保持，车辆行驶的安全性较低的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车道保持方法，所述方法包括：

获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧；

根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持。

可选的，所述参照物设置有反光层，

所述获取包括参照物的红外图像，包括：

向所述参照物发射红外光线；

接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线，包括：

检测所述红外图像中的亮斑；

对检测到的亮斑进行直线拟合；

根据直线拟合结果得到所述目标车道线。

可选的，所述检测所述红外图像中的亮斑，包括：

对所述红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将所述连通域的轮廓确定为所述亮斑的轮廓。

可选的，所述参照物与车道线不同，所述获取包括参照物的红外图像，包括：

当接收到第一控制指令时，获取所述红外图像；

其中，所述第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，所述第一条件为所述车辆所在道路未铺设车道线，所述第二条件为所述车辆所在道路铺设有车道线，所述车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

可选的，所述方法还包括：

获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像；

按照所述可见光图像中的车道线对所述车辆进行车道保持。

可选的，所述获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像，包括：

当接收到第二控制指令时，获取所述可见光图像；

其中，所述第二控制指令用于指示所述车辆所在道路铺设有车道线，且所述车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

可选的，所述参照物设置在所述车辆所在道路的两侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝靠近位于所述车辆另一侧的第二车道线的方向移动；

其中，所述第一车道线和所述第二车道线为生成的目标车道线。

可选的，所述参照物设置在所述车辆所在道路的一侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝远离所述位于所述车辆一侧的车道线的方向移动；

其中，所述位于所述车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

可选的，所述车辆为仓储环境中的AGV，

所述参照物为仓储环境中的货架，所述反光层设置在所述货架上。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种车道保持装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧；

生成模块，用于根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

第一控制模块，用于按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持。

可选的，所述参照物设置有反光层，

所述第一获取模块，包括：

发射子模块，用于向所述参照物发射红外光线；

第一处理子模块，用于接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述生成模块，包括：

检测子模块，用于检测所述红外图像中的亮斑；

第二处理子模块，用于对检测到的亮斑进行直线拟合；

生成子模块，用于根据直线拟合结果得到所述目标车道线。

可选的，所述检测子模块，用于：

对所述红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将所述连通域的轮廓确定为所述亮斑的轮廓。

可选的，所述参照物与车道线不同，所述第一获取模块，用于：

当接收到第一控制指令时，获取所述红外图像；

其中，所述第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，所述第一条件为所述车辆所在道路未铺设车道线，所述第二条件为所述车辆所在道路铺设有车道线，所述车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像；

第二控制模块，用于按照所述可见光图像中的车道线对所述车辆进行车道保持。

可选的，所述第二获取模块，用于：

当接收到第二控制指令时，获取所述可见光图像；

其中，所述第二控制指令用于指示所述车辆所在道路铺设有车道线，且所述车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

可选的，所述参照物设置在所述车辆所在道路的两侧，所述第一控制模块，用于：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝靠近位于所述车辆另一侧的第二车道线的方向移动；

其中，所述第一车道线和所述第二车道线为生成的目标车道线。

可选的，所述参照物设置在所述车辆所在道路的一侧，所述第一控制模块，用于：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝远离所述位于所述车辆一侧的车道线的方向移动；

其中，所述位于所述车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

可选的，所述车辆为仓储环境中的AGV，

所述参照物为仓储环境中的货架，所述反光层设置在所述货架上。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的车道保持方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的车道保持方法。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的车道保持方法。

本发明实施例提供的技术方案至少包括以下有益效果：

能够获取包括参照物的红外图像，并根据红外图像中的参照物生成目标车道线，之后再按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，其中，参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，相较于相关技术，车辆进行车道保持时可以不受车道线的影响，比如在道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差如受光照影响清晰度较差的情况下也能够实现车道保持，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车道保持方法所涉及的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车道保持方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种车道保持方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的检测红外图像中亮斑的流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种车道保持方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的一种车道保持装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种车道保持装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种第一获取模块的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种生成模块的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例提供的车道保持方法所涉及的实施环境示意图，示例的，该实施环境可以为仓储环境，车辆01可以为该仓储环境(比如仓库)中的自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，车辆01行驶在道路上，道路的两侧排列有货架02，车辆01可以将承载的物品放置于货架上。在仓储环境中，车辆也称作轮式移动机器人。

示例的，本发明实施例提供的车道保持方法所涉及的实施环境也可以为室外的道路环境，车辆行驶于该道路环境中。

相关技术中，车道保持技术是基于车道线的可见光图像进行车道保持，所以要求道路铺设有车道线，且车道线清晰度需要足够好。然而当道路未铺设车道线，或者道路铺设有车道线但车道线清晰度较差比如受光照影响清晰度较差时，则无法基于车道线的可见光图像进行车道保持，车辆行驶的安全性较低。比如，在仓储环境中，道路纵横交错，不适宜铺设车道线，AGV会与两侧货架发生碰撞，安全性较低；又比如，在室外道路环境中，车道线受光照影响清晰度较差，或者因磨损清晰度较差，或者被其他物体遮挡而清晰度较差，车辆的行驶轨迹会偏离预设轨迹，并与周边车辆发生碰撞，安全性较低。

在本发明实施例中，车辆进行车道保持时不受车道线的影响，车辆所在道路可以不铺设车道线，或者可以是铺设有车道线但车道线清晰度较差。

本发明实施例提供了一种车道保持方法，该车道保持方法可以用于图1所示的车辆01，如图2所示，该车道保持方法包括：

步骤201、获取包括参照物的红外图像，该参照物设置在车辆所在道路的至少一侧。

其中，参照物可以设置在道路的一侧，也可以设置在道路的两侧。

示例的，当道路铺设有车道线时，参照物可以为车道线，也可以为排列在道路至少一侧的物体；当道路未铺设车道线时，参照物可以为排列在道路至少一侧的物体。

步骤202、根据红外图像中的参照物生成目标车道线。

由于参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，所以可以根据获取的红外图像中的参照物为车辆生成目标车道线，用于车辆进行车道保持。

步骤203、按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持。

综上所述，本发明实施例提供的车道保持方法，能够获取包括参照物的红外图像，并根据红外图像中的参照物生成目标车道线，之后再按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，其中，参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，相较于相关技术，车辆进行车道保持时不受车道线的影响，比如在道路未铺设车道线，或者道路铺设有车道线但车道线清晰度较差的情况下也能够实现车道保持，提高了车辆行驶的安全性。

本发明实施例中的参照物可以设置有反光层，该车道保持方法可以如图3所示，包括：

步骤301、向参照物发射红外光线。

其中，参照物设置在车辆所在道路的至少一侧。

示例的，车辆可以通过红外照明元件向参照物发射红外光线。该红外照明元件可以为红外发光二极管，本发明实施例对红外照明元件的类型不做限定。

步骤302、接收被参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像。

车辆通过红外照明元件向参照物发射红外光线，红外光线接触到参照物的反光层后反射回来，进入红外相机进行成像，生成包括亮斑的红外图像，该亮斑的位置与反光层的位置对应。其中，红外相机可以通过红外滤光片对除红外光线之外的光线进行过滤，得到质量较高的红外图像。

可选的，反光层可以由微棱镜反光膜制成。

示例的，当车辆为AGV，车辆所在环境为仓储环境时，如果道路未铺设车道线，参照物可以为仓储环境中的货架，反光层设置在货架上；如果道路铺设有车道线但车道线清晰度较差，一方面，参照物可以为仓储环境中的货架，反光层设置在货架上。另一方面，参照物可以为车道线，反光层设置在车道线上。当反光层设置在货架上时，为了提高识别效率，反光层可以设置在货架腿上，且所有反光层的设置高度均相同。示例的，反光层可以设置在货架腿与地面接触的一端。

示例的，当车辆所在环境为室外的道路环境时，如果道路未铺设车道线，参照物可以为道路两侧的轮廓标，反光层设置在轮廓标上；如果道路铺设有车道线但车道线清晰度较差，一方面，参照物可以为轮廓标，反光层设置在轮廓标上。另一方面，参照物可以为车道线，反光层设置在车道线上。

通过执行步骤301和步骤302，车辆可以获取包括参照物的红外图像。

步骤303、检测红外图像中的亮斑。

车辆检测步骤302生成的红外图像中的亮斑，再对检测到的亮斑进行直线拟合，以生成用于进行车道保持的目标车道线。

可选的，如图4所示，步骤303可以包括：

步骤3031、对红外图像进行二值化处理。

图像的二值化处理指的是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，使图像呈现出明显的黑白效果。在本步骤中，车辆对红外图像进行二值化处理，可以减小待处理的数据量，简化数据处理过程。

步骤3032、对处理后的红外图像进行连通域提取并将连通域的轮廓确定为亮斑的轮廓。

红外图像被二值化处理后包括多个连通域，车辆对处理后的红外图像进行连通域提取，确定提取出的连通域的轮廓，进而得到亮斑的轮廓。

步骤304、对检测到的亮斑进行直线拟合。

车辆检测出红外图像中的亮斑后，对亮斑进行直线拟合。示例的，可以采用最小二乘法对散列的亮斑进行直线拟合。

步骤305、根据直线拟合结果得到目标车道线。

车辆根据步骤304的直线拟合结果，得到目标车道线。该目标车道线用于车辆进行车道保持。比如，在仓储环境中，得到的目标车道线可以与排列在道路两侧的货架对应。

通过执行步骤303至步骤305，车辆可以根据获取的红外图像中的参照物生成目标车道线。

步骤306、按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持。

在本发明实施例中，车辆预先建立有相机成像平面坐标系和世界坐标系的坐标转换关系，车辆可以根据目标车道线在红外图像中的坐标和预先建立的坐标转换关系，确定目标车道线在世界坐标系中的坐标，进而进行车道保持，避免车辆的行驶轨迹偏离预设轨迹。

可选的，车辆可以根据车辆与目标车道线的横向距离进行车道保持。一方面，参照物可以设置在车辆所在道路的两侧，另一方面，参照物可以设置在车辆所在道路的一侧。

当参照物设置在车辆所在道路的两侧时，生成的目标车道线有两条，步骤306可以包括：当检测到车辆与位于车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝靠近位于车辆另一侧的第二车道线的方向移动。其中，第一车道线和第二车道线为生成的目标车道线。

示例的，预设阈值可以为道路两侧参照物之间距离的二分之一。这样一来，可以使车辆始终行驶在道路的中间位置，提高车辆行驶的安全性。

比如，在仓储环境中，车辆设置有两个车轮：左车轮和右车轮。每个车轮对应设置一个电机，电机用于控制对应车轮的转动方向。示例的，当车辆检测到车辆与左侧目标车道线的横向距离小于预设阈值时，车辆增大左车轮对应的电机的速度，使得车辆朝靠近右侧目标车道线的方向移动。当车辆检测到车辆与右侧目标车道线的横向距离小于预设阈值时，车辆增大右车轮对应的电机的速度，使得车辆朝靠近左侧目标车道线的方向移动。当参照物为道路两侧的货架时，该车道保持过程可以防止车辆与货架发生碰撞，提高车辆行驶的安全性。

当参照物设置在车辆所在道路的一侧时，生成的目标车道线有一条，步骤306可以包括：当检测到车辆与位于车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝远离位于车辆一侧的车道线的方向移动，使得车辆与该车道线的横向距离不小于预设阈值。其中，位于车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

通过执行步骤301至步骤306，当道路未铺设车道线，或者道路铺设有车道线清晰度较差比如受光照影响清晰度较差，或者因磨损清晰度较差，或者被其他物体遮挡而清晰度较差时，车辆仍然能够实现车道保持。

综上所述，本发明实施例提供的车道保持方法，能够获取包括参照物的红外图像，并根据红外图像中的参照物生成目标车道线，之后再按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，其中，参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，相较于相关技术，车辆进行车道保持时不受车道线的影响，比如在道路未铺设车道线，或者道路铺设有车道线但车道线清晰度较差的情况下也能够实现车道保持，提高了车辆行驶的安全性。

图5是本发明实施例在图2的基础上提供的另一种车道保持方法的方法流程图，该车道保持方法可以用于图1所示的车辆01，如图5所示，该车道保持方法可以包括：

步骤401、获取包括参照物的红外图像，该参照物设置在车辆所在道路的至少一侧。

步骤401的具体过程可以参考步骤301至步骤302的过程。

步骤402、根据红外图像中的参照物生成目标车道线。

步骤402的具体过程可以参考步骤303至步骤305的过程。

步骤403、按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持。

步骤403的具体过程可以参考步骤306的过程。

步骤404、获取包括车辆所在道路的车道线的可见光图像。

在本发明实施例中，当车辆铺设有车道线且车道线清晰度较好时，车辆还可以获取包括车道线的可见光图像，从而根据该可见光图像进行车道保持。

步骤405、按照可见光图像中的车道线对车辆进行车道保持。

车辆获取到包括车道线的可见光图像后，检测该可见光图像中的车道线。比如可以检测该可见光图像中的边缘点，再对边缘点进行直线拟合，得到一条或者两条直线，这一条或者两条直线即为车道线。

可选的，一方面，车辆所在道路的两侧可以铺设车道线，另一方面，车辆所在道路的一侧可以铺设车道线。

当车辆所在道路的两侧均铺设车道线时，可见光图像中的车道线有两条，步骤405可以包括：当检测到车辆与位于车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝靠近位于车辆另一侧的第二车道线的方向移动。其中，第一车道线和第二车道线为可见光图像中的车道线。

当车辆所在道路的一侧铺设车道线时，可见光图像中的车道线有一条，步骤405可以包括：当检测到车辆与位于车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝远离位于车辆一侧的车道线的方向移动，使得车辆与该车道线的横向距离不小于预设阈值。其中，位于车辆一侧的车道线为可见光图像中的车道线。

通过执行步骤404至步骤405，当道路铺设有车道线且车道线清晰度较好时，车辆能够实现车道保持。

综上所述，本发明实施例提供的车道保持方法，能够获取包括参照物的红外图像，并根据红外图像中的参照物生成目标车道线，之后再按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，同时还能够按照可见光图像中的车道线对车辆进行车道保持，所以采用该方法在车道线清晰度较好的情况下能够实现车道保持，在道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差的情况下也能够实现车道保持，提高了车辆行驶的安全性。

在本发明实施例中，可选的，当参照物与车道线不同即参照物不为车道线时，获取包括参照物的红外图像可以包括：当接收到第一控制指令时，获取红外图像。该第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，第一条件为车辆所在道路未铺设车道线，第二条件为车辆所在道路铺设有车道线，车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度，比如全黑环境或者道路存在反光现象。预设光照强度可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对预设光照强度的大小不做限定。

可选的，第二条件还可以为车辆所在道路铺设有车道线，车道线因磨损而清晰度较差，或者第二条件还可以为车辆所在道路铺设有车道线，车道线被其他物体遮挡而清晰度较差。

在上述第二条件中，道路铺设有车道线但车道线清晰度较差，车辆无法获取质量较高的包括车道线的可见光图像，因而也无法检测出可见光图像中的车道线进行车道保持。在本发明实施例中，车辆获取包括道路至少一侧参照物的红外图像，生成目标车道线，再进行车道保持，可以提高车辆行驶的安全性。

示例的，在一种可实现方式中，车辆可以设置有光照强度传感器，光照强度传感器用于测量车辆所在环境的光照强度。车辆还可以设置有供用户选择的两个按键，这两个按键可以为虚拟按键，也可以为实体按键。两个按键包括第一按键和第二按键，第一按键用于指示车辆所在道路未铺设车道线，第二按键用于指示车辆所在道路铺设有车道线。当道路未铺设车道线时，用户按下第一按键，产生第一控制指令，车辆接收由用户触发的第一控制指令，获取包括参照物的红外图像。当道路铺设有车道线时，用户按下第二按键，产生一控制指令，车辆在接收到由用户触发的该控制指令时，通过光照强度传感器测量车辆所在环境的光照强度，然后确定车辆所在环境的光照强度是否大于预设光照强度。当车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度时，车辆可以产生一提示信息，比如车辆可以进行语音提示。当用户获取到该提示信息时，则认为当前的车道线受光照影响无法满足车道保持要求，此时，用户按下第一按键，产生第一控制指令，当车辆在预设时长内接收到由用户触发的第一控制指令时，车辆获取包括参照物的红外图像。

在另一种可实现方式中，车辆可以不设置光照强度传感器，车辆所在环境的光照强度由用户采用光照强度测量仪进行测量。在这种情况下，车辆可以设置有一个按键。当道路未铺设车道线时，用户按下该按键，产生第一控制指令，车辆接收由用户触发的第一控制指令，获取包括参照物的红外图像。当道路铺设有车道线时，用户采用光照强度测量仪测量车辆所在环境的光照强度，并确定车辆所在环境的光照强度是否大于预设光照强度。当车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度时，用户按下该按键，产生第一控制指令，车辆获取包括参照物的红外图像。

可选的，步骤404中获取包括车辆所在道路的车道线的可见光图像可以包括：当接收到第二控制指令时，获取可见光图像。其中，第二控制指令用于指示车辆所在道路铺设有车道线，且车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

可选的，第二控制指令还可以用于指示车辆所在道路铺设有车道线，且车道线的破损度较小，或者可以用于指示车辆所在道路铺设有车道线，且车道线被其他物体遮挡的区域面积较小。

示例的，车辆可以设置有光照强度传感器，光照强度传感器用于测量车辆所在环境的光照强度。车辆可以设置有供用户选择的两个按键：第一按键和第二按键，第一按键用于指示车辆所在道路未铺设车道线，第二按键用于指示车辆所在道路铺设有车道线。当道路铺设有车道线时，用户按下第二按键，产生一控制指令，车辆接收由用户触发的该控制指令，通过光照强度传感器测量车辆所在环境的光照强度，然后确定车辆所在环境的光照强度是否大于预设光照强度。当车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度时，车辆可以产生一提示信息。当用户获取到该提示信息时，则认为当前的车道线可以满足车道保持要求，此时，用户再次按下第二按键，产生第二控制指令，当车辆在预设时长内接收到由用户触发的第二控制指令时，车辆获取包括车道线的可见光图像。

需要说明的是，本发明实施例提供的车道保持方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，该车道保持方法的步骤也可以根据情况进行相应增减。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

本发明实施例提供了一种车道保持装置700，如图6所示，该车道保持装置700包括：

第一获取模块710，用于获取包括参照物的红外图像，该参照物设置在车辆所在道路的至少一侧。

生成模块720，用于根据红外图像中的参照物生成目标车道线。

第一控制模块730，用于按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持。

综上所述，本发明实施例提供的车道保持装置，第一获取模块获取包括参照物的红外图像，生成模块根据红外图像中的参照物生成目标车道线，之后第一控制模块再按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，其中，参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，相较于相关技术，车辆进行车道保持时可以不受车道线的影响，比如在道路未铺设车道线，或者道路铺设有车道线但车道线清晰度较差的情况下也能够实现车道保持，提高了车辆行驶的安全性。

图7为本发明实施例提供的另一种车道保持装置700的结构示意图，该车道保持装置700可以包括：

第一获取模块710，用于获取包括参照物的红外图像，该参照物设置在车辆所在道路的至少一侧。

生成模块720，用于根据红外图像中的参照物生成目标车道线。

第一控制模块730，用于按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持。

第二获取模块740，用于获取包括车辆所在道路的车道线的可见光图像。

第二控制模块750，用于按照可见光图像中的车道线对车辆进行车道保持。

其中，如图8所示，第一获取模块710，可以包括：

发射子模块711，用于向参照物发射红外光线。

第一处理子模块712，用于接收被参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像。

如图9所示，生成模块720，可以包括：

检测子模块721，用于检测红外图像中的亮斑。

第二处理子模块722，用于对检测到的亮斑进行直线拟合。

生成子模块723，用于根据直线拟合结果得到目标车道线。

可选的，检测子模块721，可以用于：

对红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将连通域的轮廓确定为亮斑的轮廓。

可选的，参照物与车道线不同，第一获取模块710，可以用于：

当接收到第一控制指令时，获取红外图像。

其中，第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，第一条件为车辆所在道路未铺设车道线，第二条件为车辆所在道路铺设有车道线，车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

可选的，第二获取模块740，可以用于：

当接收到第二控制指令时，获取可见光图像。

其中，第二控制指令用于指示车辆所在道路铺设有车道线，且车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

可选的，参照物设置在车辆所在道路的两侧，第一控制模块730，可以用于：

当检测到车辆与位于车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝靠近位于车辆另一侧的第二车道线的方向移动。其中，第一车道线和第二车道线为生成的目标车道线。

可选的，参照物设置在车辆所在道路的一侧，第一控制模块730，用于：

当检测到车辆与位于车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝远离位于车辆一侧的车道线的方向移动。其中，该位于车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

其中，第二控制模块750，可以用于：

当检测到车辆与位于车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝靠近位于车辆另一侧的第二车道线的方向移动。其中，第一车道线和第二车道线为可见光图像中的车道线。

第二控制模块750，也可以用于：

当检测到车辆与位于车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制车辆朝远离位于车辆一侧的车道线的方向移动。其中，该位于车辆一侧的车道线为可见光图像中的车道线。

可选的，车辆可以为仓储环境中的AGV，参照物为仓储环境中的货架，反光层设置在货架上。

综上所述，本发明实施例提供的车道保持装置，第一获取模块获取包括参照物的红外图像，生成模块根据红外图像中的参照物生成目标车道线，之后第一控制模块再按照生成的目标车道线对车辆进行车道保持，同时第二控制模块还能够按照第二获取模块获取的可见光图像中的车道线对车辆进行车道保持，所以采用该装置在车道线清晰度较好的情况下能够实现车道保持，在道路未铺设车道线，或者车道线清晰度较差的情况下也能够实现车道保持，提高了车辆行驶的安全性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置实施例中装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机设备1100，如图10所示，该计算机设备1100包括存储器1110，处理器1120及存储在存储器1110上并可在处理器1120上运行的计算机程序1121，处理器1120执行计算机程序1121时实现上述实施例所提供的车道保持方法。

本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质为非易失性可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的车道保持方法，如图2、图3或图5所示的车道保持方法。

本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例所提供的车道保持方法，如图2、图3或图5所示的车道保持方法。

本发明实施例还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时用于实现上述实施例所提供的车道保持方法，如图2、图3或图5所示的车道保持方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，所述参照物设置有反光层；

根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持；

其中，所述获取包括参照物的红外图像包括：

向所述参照物发射红外光线；接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线包括：

检测所述红外图像中的亮斑；对检测到的亮斑进行直线拟合；根据直线拟合结果得到所述目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述红外图像中的亮斑，包括：

对所述红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将所述连通域的轮廓确定为所述亮斑的轮廓。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参照物与车道线不同，所述获取包括参照物的红外图像，包括：

当接收到第一控制指令时，获取所述红外图像；

其中，所述第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，所述第一条件为所述车辆所在道路未铺设车道线，所述第二条件为所述车辆所在道路铺设有车道线，所述车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像；

按照所述可见光图像中的车道线对所述车辆进行车道保持。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像，包括：

当接收到第二控制指令时，获取所述可见光图像；

其中，所述第二控制指令用于指示所述车辆所在道路铺设有车道线，且所述车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物设置在所述车辆所在道路的两侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝靠近位于所述车辆另一侧的第二车道线的方向移动；

其中，所述第一车道线和所述第二车道线为生成的目标车道线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参照物设置在所述车辆所在道路的一侧，所述按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持，包括：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝远离所述位于所述车辆一侧的车道线的方向移动；

其中，所述位于所述车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆为仓储环境中的自动导引运输车AGV，

所述参照物为仓储环境中的货架，所述反光层设置在所述货架上。

9.一种车道保持装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取包括参照物的红外图像，所述参照物设置在车辆所在道路的至少一侧，所述参照物设置有反光层；

生成模块，用于根据所述红外图像中的参照物生成目标车道线；

第一控制模块，用于按照生成的所述目标车道线对所述车辆进行车道保持；

其中，所述第一获取模块包括：

发射子模块，用于向所述参照物发射红外光线；第一处理子模块，用于接收被所述参照物上的反光层反射的红外光线，并生成包括亮斑的红外图像；

所述生成模块包括：

检测子模块，用于检测所述红外图像中的亮斑；第二处理子模块，用于对检测到的亮斑进行直线拟合；生成子模块，用于根据直线拟合结果得到所述目标车道线。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述检测子模块，用于：

对所述红外图像进行二值化处理；

对处理后的红外图像进行连通域提取并将所述连通域的轮廓确定为所述亮斑的轮廓。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述参照物与车道线不同，所述第一获取模块，用于：

当接收到第一控制指令时，获取所述红外图像；

其中，所述第一控制指令用于指示第一条件或第二条件，所述第一条件为所述车辆所在道路未铺设车道线，所述第二条件为所述车辆所在道路铺设有车道线，所述车辆所在环境的光照强度不大于预设光照强度。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取包括所述车辆所在道路的车道线的可见光图像；

第二控制模块，用于按照所述可见光图像中的车道线对所述车辆进行车道保持。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，用于：

当接收到第二控制指令时，获取所述可见光图像；

其中，所述第二控制指令用于指示所述车辆所在道路铺设有车道线，且所述车辆所在环境的光照强度大于预设光照强度。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述参照物设置在所述车辆所在道路的两侧，所述第一控制模块，用于：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的第一车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝靠近位于所述车辆另一侧的第二车道线的方向移动；

其中，所述第一车道线和所述第二车道线为生成的目标车道线。

15.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述参照物设置在所述车辆所在道路的一侧，所述第一控制模块，用于：

当检测到所述车辆与位于所述车辆一侧的车道线的横向距离小于预设阈值时，控制所述车辆朝远离所述位于所述车辆一侧的车道线的方向移动；

其中，所述位于所述车辆一侧的车道线为生成的目标车道线。

16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述车辆为仓储环境中的AGV，

所述参照物为仓储环境中的货架，所述反光层设置在所述货架上。

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