CN110789637A - 一种运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运输机器人，属于物流运输技术领域。所述运输机器人包括底座和设于所述底座上的箱体，所述箱体的顶部开设有第一出入口，所述箱体的前侧上部设有第二出入口，所述第一出入口与所述第二出入口相连形成总出入口，物品通过所述总出入口进行存取；其中，所述第一出入口通过第一门体打开或关闭，所述第二出入口通过第二门体打开或关闭。本发明通过在箱体的顶部和侧部分别设置两个出入口，并通过两个门体结构分别进行封闭，使得箱体具有较大的操作空间，用户可以从装置前部推入或者顶部放入物品；同时大件物品也能够通过第一出入口和第二出入口相连而形成的总出入口进行存取。

Description

一种运输机器人

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种运输机器人。

背景技术

随着物流运输技术朝着智能化和自动化方向发展，机器人逐渐取代人工执行着物品派送的任务，尤其是对于酒店或者写字楼这种公众场合，采用机器人进行快递、外卖或者物品的运输不仅能够降低劳动强度、节省大量的人工成本、提高运输效率，还能够显著提高物品运输的安全性，防止不法分子借机进入建筑，产生安全风险。但是现有机器人的门体设置方式单一，门体所能够打开的空间有限，造成用户操作空间较小，无法方便地将物品取出，也无法运输大尺寸物品，影响用户体验。

因此，亟待提供一种运输机器人解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种运输机器人，能够增大用户的操作空间，提升用户体验。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种运输机器人，包括底座和设于所述底座上的箱体，所述箱体的顶部开设有第一出入口，所述箱体的前侧上部设有第二出入口，所述第一出入口与所述第二出入口相连形成总出入口，物品通过所述总出入口进行存取；其中，所述第一出入口通过第一门体打开或关闭，所述第二出入口通过第二门体打开或关闭。

作为优选，所述第一门体包括第一驱动机构和顶部盖板，所述第一驱动机构驱动所述顶部盖板前后移动，进而打开或关闭所述第一出入口。

作为优选，所述箱体的前侧下部设有第一盖板，所述第二门体包括：

第二盖板，具有关闭所述第二出入口的第一位置和打开所述第二出入口的第二位置，在所述第一位置处，所述第二盖板位于所述第一盖板上方，在所述第二位置处，所述第二盖板隐藏于所述第一盖板内侧；

滑动座，沿竖直方向滑动设于所述箱体内；

连杆，其两端分别与所述第二盖板和所述滑动座转动连接；

复位弹簧，其两端分别与所述滑动座和所述第二盖板连接，且被配置为使所述第二盖板始终具有向上和向所述箱体内侧移动的趋势。

作为优选，所述第二门体还包括竖直的限位挡板和水平的限位顶板，在所述第一位置，所述第二盖板与所述限位顶板抵接，以限制第二盖板的上移；所述限位挡板用于限制所述连杆的摆动角度，以及所述第二盖板向所述箱体内侧移动的位移，并对所述第二盖板沿竖直方向的移动进行导向。

作为优选，所述第二盖板上设有导向轮，所述导向轮能够与所述限位顶板或所述限位挡板滚动接触。

作为优选，所述第二盖板位于所述第一位置处时，所述连杆呈水平设置。

作为优选，所述滑动座设置有两个，且分别位于所述箱体内的左右两侧；每个所述滑动座上均连接有两个所述连杆，所述复位弹簧设于两个所述连杆之间。

作为优选，所述第二门体还包括第二驱动机构和导槽，所述第二驱动机构用于驱动所述滑动座在所述导槽内沿竖直方向滑动。

作为优选，所述运输机器人还包括防夹机构，所述防夹机构包括：

防夹板，其通过限位弹簧活动连接于所述第二盖板的内侧上部；所述限位弹簧沿竖直方向的两端分别与所述防夹板和所述第二盖板连接，且被配置为使所述防夹板具有相对于所述第二盖板向上运动的趋势。

微动开关，设于所述第二盖板内侧，当所述防夹板发生相对于所述第二盖板的下移时，所述微动开关能够被触发；

作为优选，所述防夹板的前侧设有凹槽，所述微动开关能够容纳于所述凹槽内，所述凹槽的顶端设有凸起，所述凸起通过与所述微动开关的弹片抵接以实现触发。

作为优选，所述底座上设有驱动轮和万向轮，所述驱动轮用于提供行进动力，所述万向轮用于改变移动方向；

所述驱动轮设置有两个，分别位于所述底座前后方向的中心位置处的左右两侧，所述万向轮设置有四个，并在所述底座上呈矩形分布，两个所述驱动轮的连线经过矩形的中心。

作为优选，所述驱动轮通过悬挂***设于所述底座上，所述悬挂***包括：

导向杆，沿竖直方向设于所述底座上；

悬挂架，所述驱动轮转动设于所述悬挂架上；

导向座，设于所述悬挂架上，所述导向杆穿设于所述导向座上，并可相对于所述导向座滑动；

第一弹簧，套设于所述导向杆位于所述底座与所述导向座之间的部分；

第二弹簧，套设于所述导向杆位于所述导向座与所述导向杆底端之间的部分。

作为优选，所述驱动轮的两侧各设置两个所述导向杆及两个所述导向座，每个所述导向杆均对应穿设于一个所述导向座上。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

通过在箱体的顶部和侧部分别设置两个出入口，并通过两个门体结构分别进行封闭，这种双门开箱的方式使得箱体具有较大的操作空间，用户可以从装置前部推入或者顶部放入物品，以适应不同高度的操作者操作；同时大件物品也能够通过第一出入口和第二出入口相连而形成的总出入口进行存取，解决了传统只采用单一门体结构时，门体所能够打开的空间有限，造成用户操作空间较小，无法方便地将物品取出，也无法运输大尺寸物品的问题，提升了用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例中运输机器人的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中运输机器人的箱体处于关闭状态的侧视图；

图3为本发明实施例中运输机器人的箱体处于打开过程中侧视图；

图4为本发明实施例中运输机器人的箱体处于打开状态的侧视图；

图5为本发明实施例中运输机器人的剖视图；

图6为本发明实施例中箱体处于关闭状态时的部分内部结构的侧视图；

图7为本发明实施例中箱体处于打开过程时的部分内部结构的侧视图；

图8为本发明实施例中箱体处于打开状态时的部分内部结构的侧视图；

图9是图7中A处的局部放大示意图；

图10为本发明实施例中防夹机构在第一视角下的分解示意图；

图11为本发明实施例中防夹机构在第二视角下的分解示意图；

图12为本发明实施例中运输机器人的仰视图；

图13为本发明实施例中悬挂***与底座安装示意图；

图14为本发明实施例中运输机器人上台阶的第一状态示意图；

图15为本发明实施例中运输机器人上台阶的第二状态示意图。

附图标记：

100-箱体；101-第一出入口；102-第二出入口；200-底座；300-触摸屏；400-控制模组；

11-箱体顶板；12-第一盖板；13-固定板；14-第一门体；15-第二门体；16-置物仓；17-防夹机构；21-激光雷达；22-超声波传感器；23-驱动轮；24-万向轮；25-悬挂***；

111-照明灯；131-第二位置传感器；141-第一驱动机构；142-顶部盖板；143-第一位置传感器；151-第二盖板；152-滑动座；153-连杆；154-复位弹簧；155-第二驱动机构；156-限位顶板；157-限位挡板；158-连接件；159-支撑架；171-防夹板；172-微动开关；173-限位弹簧；174-限位螺栓；251-导向杆；252-悬挂架；253-导向座；254-第一弹簧；255-第二弹簧；

1411-第一电机；1412-第一丝杠升降机构；1413-第一安装架；1511-容置槽；1551-第二电机；1552-第二丝杠升降机构；1553-第二安装架；1581-导向轮；1591-导槽；1711-腰型孔；1712-凹槽；1713-凸起。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1为本发明实施例中运输机器人的整体结构示意图；图4为本发明实施例中运输机器人的箱体处于打开状态的侧视图；参考图1和图4，本实施例在于公开一种运输机器人，包括底座200和设于底座200上的箱体100，底座200用于驱动箱体100移动，箱体100用于存放待派送的物品；箱体100的顶部开设有第一出入口101，箱体100的前侧上部设有第二出入口102，第一出入口101与第二出入口102相连形成总出入口，物品通过总出入口进行存取；其中，第一出入口101通过第一门体14打开或关闭，第二出入口102通过第二门体15打开或关闭。本实施例通过在箱体100的顶部和侧部分别设置两个出入口，并通过两个门体结构分别进行封闭，这种双门开箱的方式使得箱体100具有较大的操作空间，用户可以从装置前部推入或者顶部放入物品，以适应不同高度的操作者操作；同时大件物品也能够通过第一出入口101和第二出入口102相连而形成的总出入口进行存取，解决了传统只采用单一门体结构时，门体所能够打开的空间有限，造成用户操作空间较小，无法方便地将物品取出，也无法运输大尺寸物品的问题，提升了用户体验。本实施例中，可选箱体100为矩形结构，且规定第二出入口102设于箱体100的前侧侧壁上，箱体100的方位关系可参考图1，为了方便叙述，本实施例中规定第一方向为箱体100的前后方向，第二方向为箱体100的左右方向。

图5为本发明实施例中运输机器人的剖视图；图6为本发明实施例中箱体处于关闭状态时的部分内部结构的侧视图；参考图5和图6，第一门体14包括设于箱体100顶部的第一驱动机构141和顶部盖板142，第一驱动机构141的输出端连接顶部盖板142，以驱动顶部盖板142在第一方向移动，进而完成对第一出入口101的打开或关闭。可选地，第一驱动机构141可为驱动气缸或直线电机；当然，在一些其他的实施例中，可选第一驱动机构141位于顶部盖板142下方，具体包括第一电机1411和设于第一电机1411输出端的第一丝杠升降机构1412，还包括第一安装架1413，第一安装架1413与顶部盖板142连接；第一丝杠升降机构1412的第一丝杠设于第一电机1411的输出端，并沿第一方向延伸，第一丝杠升降机构1412的第一螺母设于第一安装架1413上，第一电机1411旋转驱动第一丝杠旋转，并在第一丝杠与第一螺母的螺纹配合下将第一电机1411输出轴的回转运动转化为第一安装架1413在第一方向的直线运动，继而带动顶部盖板142在第一方向移动，实现顶部盖板142对第一出入口101的打开与封闭。可选地，在箱体100的顶部设有箱体顶板11，第一电机1411通过第一电机1411架设于箱体顶板11上。可选地，箱体顶板11由箱体100后侧向前侧延伸，但不完全延伸至前侧，以在箱体100顶部形成第一出入口101；根据箱体顶板11的延伸距离可以改变第一出入口101的开口大小。进一步可选地，顶部盖板142底端与箱体顶板11相贴合，使得第一出入口101在封闭状态时，外界杂质不会由二者之间的间隙进入箱体100内部。进一步地，箱体顶板11上还设有两个沿第一方向间隔设置的第一位置传感器143，用于确定顶部盖板142的所处位置以及第一出入口101的打开或关闭状态。可选地，第一位置传感器143为对偶式光电开关，第一安装架1413上设有第一光耦挡板，以对偶式光电开关进行触发。进一步地，顶部盖板142的上方设有装饰顶板，以保持整个箱体100的外观一致性，顶部盖板142移动时，装饰顶板同步移动。

参考图4和图6，箱体100的前侧下部还设有第一盖板12，第二门体15包括：第二盖板151，具有关闭第二出入口102的第一位置和打开第二出入口102的第二位置，在第一位置处，第二盖板151位于第一盖板12上方，在第二位置处，第二盖板151隐藏于第一盖板12内侧；滑动座152，沿竖直方向滑动设于箱体100内；连杆153，其两端分别与第二盖板151和滑动座152转动连接；第二驱动机构155，用于驱动滑动座152沿竖直方向滑动；复位弹簧154，复位弹簧154的两端分别与滑动座152和第二盖板151连接，且被配置为使第二盖板151始终具有向上和向箱体100内侧的运动趋势，即复位弹簧154始终处于倾斜的拉伸状态。

图2为本发明实施例中运输机器人的箱体处于关闭状态的侧视图；图3为本发明实施例中运输机器人的箱体处于打开过程中侧视图；图7为本发明实施例中箱体处于打开过程时的部分内部结构的侧视图；图8为本发明实施例中箱体处于打开状态时的部分内部结构的侧视图；图9是图7中A处的局部放大示意图；参考图2和图6，第二盖板151在第一位置时处于箱体100的最前侧，此时第二盖板151与第一盖板12的表面保持平齐，保证了箱体100关闭后的密闭性和外观的一致性，可选在第一位置处，连杆153呈水平设置；参考图3和图7，在由第一位置向第二位置的移动过程中，由于第二盖板151在复位弹簧154作用下具有向上的运动趋势，因此连杆153在滑动座152下移运动的带动下首先相对于滑动座152发生斜向上的倾斜，由于连杆153在滑动座152上的位置相对固定，连杆153的长度也是固定的，因此第二盖板151能够在连杆153及复位弹簧154的驱动下首先朝向箱体100内侧偏移。进一步地，参考图7和图9，第二门体15还包括竖直的限位挡板157和水平的限位顶板156，限位顶板156设于限位挡板157上方，在第一位置，第二盖板151与限位顶板156抵接，以避免第二盖板151在复位弹簧154的作用力下持续上移，保证第二盖板151对第二出入口102的关闭；在由第一位置移动至第二位置的过程中，第二盖板151能够与限位挡板157抵接，以限制第二盖板151向箱体100内侧移动的距离，并第二盖板151沿竖直方向的移动进行导向。进一步地，第二盖板151上设置导向轮1581，导向轮1581能够与限位顶板156或限位挡板157滚动接触，以减小第二盖板151与限位顶板156或限位挡板157之间的摩擦力。具体地，第二盖板151由第一位置移动至第二位置的过程中，在复位弹簧154的弹力作用下导向轮1581的顶端能够先与限位顶板156保持抵接，引导第二盖板151沿第一方向朝向箱体100内侧移动，直至导向轮1581与限位挡板157抵接，限定了连杆153的摆动角度和第二盖板151向内侧移动的距离；滑动座152带动导向轮1581和第二盖板151沿着限位挡板157竖直向下滚动，由于复位弹簧154始终保持拉伸状态，因此第二盖板151能够始终保证与限位挡板157的抵接，继而保证了第二盖板151沿限位挡板157竖直下移的稳定性，避免与第一盖板12发生干涉。参考图8，当第二盖板151由第二位置移动至第一位置时，由于第二盖板151在复位弹簧154的弹力作用下本身就具有向上的作用力，因此第二盖板151能够跟随滑动座152一同上移，并保持复位弹簧154和连杆153的姿态不变，直至导向轮1581触碰到限位顶板156，第二盖板151到达竖直方向的上极限位置，此时滑动座152继续上移，在限位顶板156的限位作用下，连杆153摆动推动第二盖板151朝箱体100外侧移动，第二盖板151完全回复到第一位置，同时连杆153恢复水平。

本实施例中第二门体15采用塞拉门结构进行第二出入口102的关闭或打开，第二门体15结构通过连杆153和复位弹簧154的配合使用，使第二盖板151首先发生箱体100向内侧的移动，保证后续下移时不与下方的第一盖板12干涉，打开的过程中不占用过多的空间，还能够隐藏第二盖板151于第一盖板12内侧，方便用户拿取物品时不受门体的干涉，结构简单，实用性强。

可选地，滑动座152设置有两个，且分别位于箱体100内沿第二方向的两侧，保证了第二盖板151的左右两侧移动的同步性和一致性；进一步地，继续参考图6，每个滑动座152均连接有两个连杆153，以提高连杆153带动第二盖板151沿竖直方向和前后方向移动的稳定性；复位弹簧154设于两个连杆153之间。可选地，箱体100内部还设有导槽1591，导槽1591沿竖直方向延伸，滑动座152滑动设于导槽1591内，以实现滑动座152沿竖直方向滑动的导向。可选地，导槽1591设于箱体100的内壁上；在一些其他的实施例中，参考图8，可选在箱体100内侧设置支撑架159，支撑架159上开设导槽1591，通过设置支撑架159能够提高第二驱动机构155驱动的稳定性。可选地，限位挡板157设于箱体100的内壁或者支撑架159上；限位顶板156设于箱体顶板11或者支撑架159顶部。进一步可选地，参考图6和图9，第二盖板151通过连接件158与连杆153连接，连接件158为L型板，包括相互垂直的第一侧板和第二侧板，第二盖板151与第一侧板连接，连杆153转动连接于第二侧板上；第二侧板上还设有上述导向轮1581；通过连接件158连接第二盖板151能够方便装配，同时第一侧板在第二盖板151处于第一位置时，能够与箱体100内壁或支撑架159侧壁在前后方向上相互重合，保证了箱体100的封闭性。

参考图5，第二驱动机构155包括第二电机1551和设于第二电机1551输出端的第二丝杠升降机构1552，还包括第二安装架1553，第二安装架1553与滑动座152连接；第二丝杠升降机构1552的第二丝杠沿竖直方向延伸，第二丝杠升降机构1552的第二螺母设于第二安装架1553上，第二丝杠设于第二电机1551的输出端，第二电机1551旋转驱动第二丝杠旋转，通过第二丝杠和第二螺母的螺纹配合，将第二电机1551输出轴的回转运动转化为第二支撑架159在竖直方向的直线运动，继而带动滑动座152升降。进一步可选地，第二驱动机构155位于箱体100第二方向的中间位置，且第二安装架1553沿第二方向的两端分别与两个滑动座152连接，进而实现对两个滑动座152的同步驱动。可选地，参考图5和图6，在第二驱动机构155的后侧设置固定板13，运输机器人的控制模组400设置于固定板13的后侧，用于对整个运输机器人的动作进行控制。可选地，固定板13前侧的上下两端分别设置有两个第二位置传感器131，用于感应第二安装架1553的位置，进而确定第二盖板151的所处位置、第二出入口102的打开或关闭状态。可选地，第二位置传感器131为对偶式光电开关，第二安装架1553上设有第二光耦挡板，以对偶式光电开关进行触发。

仍然参考图5，箱体100内还设置置物仓16，用于放置物品；置物仓16为顶部及前侧设置敞口的壳体结构，以使用户能够通过第一出入口101和第二出入口102直接进入仓体内部取放物品。进一步，置物仓16设于第二驱动机构155的上方，以使第二驱动机构155的驱动过程不与置物仓16内的物品干涉；进一步地，置物仓16的侧壁能够遮挡第二门体15的滑轨、连杆153等结构件，避免人员误碰。

图10为本发明实施例中防夹机构在第一视角下的分解示意图；图11为本发明实施例中防夹机构在第二视角下的分解示意图；参考图4、图10和图11，运输机器人还包括防夹机构17，防夹机构17包括：防夹板171，活动连接于第二盖板151的内侧上部，微动开关172，设于第二盖板151内侧，当防夹板171遇到阻碍发生相对于第二盖板151的下移时，微动开关172被触发产生提示信号，以提醒控制模组400停止第二门体15的关闭。一般地，人员会将手臂伸入箱体100内部取放物品，因此在用户未完全将物品拿出、第二盖板151就上升时，通过防夹板171能够及时感应，并使***停止第二盖板151的继续上升，避免用户手臂或物品被夹到。进一步地，防夹板171与第二盖板151之间通过限位弹簧173活动连接，限位弹簧173沿竖直方向的两端分别与防夹板171和第二盖板151抵接，且在初始状态下，限位弹簧173具有一定的压缩弹力，使防夹板171具有相对于第二盖板151向上运动的趋势；当防夹板171跟随第二盖板151上移遇到阻碍时，防夹板171首先接触到障碍物，此时防夹板171相对于第二盖板151下移，压缩限位弹簧173，进而缓冲障碍物与防夹板171之间的接触冲击力；同时在障碍物与防夹板171脱离接触后，防夹板171可以在限位弹簧173的反作用力下回复至初始位置。具体地，进一步可选地，第二盖板151的内侧设有容置槽1511，用于容纳限位弹簧173，以保证限位弹簧173保持竖直方向的伸缩。进一步地，限位弹簧173设置有两个，分别在防夹板171的第二方向上间隔设置，以提高防夹板171相对于第二盖板151移动的稳定性。进一步地，防夹板171上设有沿竖直方向延伸的腰型孔1711，第二盖板151上设置限位轴，限位轴贯穿腰型孔1711，在限位弹簧173的初始状态下，限位轴位于腰型孔1711的底部，当防夹板171相对于第二盖板151下移至限位轴位于腰型孔1711的顶部时，防夹板171运行到下极限位置，此时微动开关172也必然能够被触发；当防夹板171在限位弹簧173的作用下上移回复初始位置时，限位轴与腰型孔1711的底部抵接，进而防止防夹板171上移过度；可选地，限位轴为限位螺栓174，限位螺栓174依次穿过腰型孔1711与第二盖板151锁附，既能够对防夹板171的下移进行限位，还能够实现防夹板171与第二盖板151的稳定连接，防止防夹板171由第二盖板151脱落。可选地，防夹板171的前侧设有凹槽1712，微动开关172能够容纳于该凹槽1712内，防夹板171下移时，凹槽1712的顶壁触发微动开关172；进一步可选地，由于防夹板171与第二盖板151需要设置间隙以容许相对移动，为了保证完成对微动开关172的触发，可在凹槽的顶端设有凸起1713，通过凸起1713与微动开关172的弹片抵接实现触发；上述凹槽1712与凸起1713的设置既能完成微动开关172的触发，还能够隐藏微动开关172，保证箱体100外观的美观。

可选地，参考图5和图6，箱体顶板11的底面上设有照明灯111，当箱体100被打开时，照明灯111发光，为用户拿取物品提供光源；当箱体100关闭时，照明灯111关闭。

参考图2，为了更好地保证箱体100的密闭性，可选第二盖板151在第一位置处时，顶部盖板142能够扣合于防夹板171的***；此时，对于上述运输机器人来说，具体地开箱步骤如下：1)第二驱动机构155驱动第二盖板151由第一位置向第二位置移动，以打开第一出入口101；2)待第二驱动机构155驱动一段时间，防夹板171能够脱离顶部盖板142时，第一驱动机构141驱动顶部盖板142沿第一方向移动，以打开第一出入口101；而关箱步骤则与开箱步骤相反：1)先使第一驱动机构141驱动顶部盖板142回复原位，以关闭第一出入口101；2)再使第二驱动机构155驱动第二盖板151向上及向箱体100外侧移动，以关闭第二出入口102。

本实施例中，箱体100固定于底座200上，利用底座200带动整个箱体100完成移动。图12为本发明实施例中运输机器人的仰视图；参考图12，具体地，底座200上设有若干驱动轮23和若干万向轮24，驱动轮23主要用于提供行进动力，万向轮24主要用于改变整个运输机器人的移动方向，以适应路径的变化。具体地，驱动轮23设置有两个，分别位于底座200前后方向的中心位置处的左右两侧，同时万向轮24设置有四个，并在底座200上呈矩形分布，两个驱动轮23的连线经过矩形的中心；本实施例中，通过将驱动轮23设置于前后方向的中心位置处的左右两侧，并与万向轮24进行配合，使整个运输机器人可以实现原地旋转，进而适应更狭小的空间转弯，同时也便于将箱体100出入口面向用户，方便用户操作。

图13为本发明实施例中悬挂***与底座安装示意图；参考图13，进一步地，驱动轮23通过悬挂***25设于底座200上；悬挂***25包括：导向杆，沿竖直方向设于底座200上；悬挂架252，驱动轮23转动设于悬挂架252上；导向座253，固设于悬挂架252上，导向杆穿设于导向座253上，并可相对于导向座253滑动；第一弹簧254，套设于导向杆位于底座200与导向座253之间的部分；第二弹簧255，套设于导向杆位于导向座253与导向杆的底端之间的部分；当底座200在移动过程中遇到颠簸或者障碍时，导向杆跟随底座200发生上下偏移，发生导向杆相对于导向座253及悬挂架252的相对移动，但驱动轮23在第一弹簧254及第二弹簧255的缓冲作用下能够尽可能地保持与地面的接触，继而保证行驶的稳定性，避免整个装置发生较大的颠簸。可选地，对于每个驱动轮23的悬挂***25来说，其导向杆及导向座253均设置有四个，驱动轮23的两侧各设置两个导向杆及两个导向座253，每个导向杆均对应穿设于一个导向座253上，以充分实现悬挂***25的稳定缓冲效果。

由于运输机器人主要用于在楼宇中行驶，因此不可避免地进行楼梯攀爬或者遇到台阶类障碍，图14为本发明实施例中运输机器人上台阶的第一状态示意图；图15为本发明实施例中运输机器人上台阶的第二状态示意图；参考图14，待装置行驶至台阶处时，行驶方向前侧的万向轮24首先接触到上方的台阶，装置发生倾斜，此时导向杆相对于导向座253发生向上的滑动，进而拉长第一弹簧254、压缩第二弹簧255，在第一弹簧254和第二弹簧255的弹力作用下，驱动轮23能够较容易地完成上台阶的操作，提高了整个装置的通过能力；参考图15，待驱动轮23也驶上台阶后，导向座253相对于导向杆发生向上的运动，此时第一弹簧254压缩，第二弹簧255拉长，在第一弹簧254和第二弹簧255的弹力作用下，驱动轮23能够保证与地面的接触，以提供足够的驱动力给后侧的万向轮24及整个装置，确保后侧的万向轮24也能够顺利上台阶。本实施例中，驱动轮23与底座200之间采用独立的悬挂结构连接，使得运输机器人在上台阶时的倾斜角度由底座200前后侧的万向轮24之间的间距和台阶的高度确定，对于确定高度的台阶，底座200前后侧两个万向轮24之间的间距越大，则装置的倾斜角度越小，有利于提高装置在上台阶或者怕楼梯时的稳定性。

可选地，底座200为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，AGV上装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，通过精准的室内定位和导航规划，可以完成物品的高效精准运输，降低传统人力运输过程中因不熟悉路而导致的送错风险；同时采用机器运输代替人力，也降低了劳动强度和人工成本，提高了运输效率。进一步地，参考图1和图2，底座200上设有激光雷达21和超声波传感器22，用于识别障碍，然后传输障碍信息至控制模组400，控制模组400修正路线，使底座200绕开障碍继续前进。可选AGV有单独的控制模组400，并与整个运输机器人的控制模组400通讯连接；也可选地将AGV的控制模组400整合为运输机器人控制模组400的一个控制模块，只要能够完成AGV的行驶控制即可。可选地，超声波传感器22在底座200的侧壁和顶部均设置，以对底座200前方及其斜向上方向均进行障碍感应，如此设置的原因是由于运输机器人的高度尺寸较大，需要对运输机器人在高度方向上进行一定的超声波检测，避免运输机器人在较高位置处存在障碍阻碍。

进一步地，继续参考图1和图2，在箱体顶部还设有触摸屏300，用户既可通过远程手机操作，也可以采用面对面按压触摸屏300的方式完成对该运输机器人进行路线的调度和物品的存取。可选地，触摸屏300上可设置人脸识别，通过扫描人脸确认是否打开箱体，保证物品派送的安全性。进一步可选地，还可通过设置独立验证码，规定用户只能在触摸屏上输入其所收到的独立验证码才能开启箱体，保证运输过程的安全性和私密性。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种运输机器人，其特征在于，包括底座(200)和设于所述底座(200)上的箱体(100)，所述箱体(100)的顶部开设有第一出入口(101)，所述箱体(100)的前侧上部设有第二出入口(102)，所述第一出入口(101)与所述第二出入口(102)相连形成总出入口，物品通过所述总出入口进行存取；其中，所述第一出入口(101)通过第一门体(14)打开或关闭，所述第二出入口(102)通过第二门体(15)打开或关闭。

2.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述第一门体(14)包括第一驱动机构(141)和顶部盖板(142)，所述第一驱动机构(141)驱动所述顶部盖板(142)前后移动，进而打开或关闭所述第一出入口(101)。

3.根据权利要求2所述的运输机器人，其特征在于，所述箱体(100)的前侧下部设有第一盖板(12)，所述第二门体(15)包括：

第二盖板(151)，具有关闭所述第二出入口(102)的第一位置和打开所述第二出入口(102)的第二位置，在所述第一位置处，所述第二盖板(151)位于所述第一盖板(12)上方，在所述第二位置处，所述第二盖板(151)隐藏于所述第一盖板(12)内侧；

滑动座(152)，沿竖直方向滑动设于所述箱体(100)内；

连杆(153)，其两端分别与所述第二盖板(151)和所述滑动座(152)转动连接；

复位弹簧(154)，其两端分别与所述滑动座(152)和所述第二盖板(151)连接，且被配置为使所述第二盖板(151)始终具有向上和向所述箱体(100)内侧移动的趋势。

4.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述第二门体(15)还包括竖直的限位挡板(157)和水平的限位顶板(156)，在所述第一位置，所述第二盖板(151)与所述限位顶板(156)抵接，以限制所述第二盖板(151)的上移；所述限位挡板(157)用于限制所述连杆(153)的摆动角度，以及所述第二盖板(151)向所述箱体(100)内侧移动的位移，并对所述第二盖板(151)沿竖直方向的移动进行导向。

5.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述第二盖板(151)上设有导向轮(1581)，所述导向轮(1581)能够与所述限位顶板(156)或所述限位挡板(157)滚动接触。

6.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述第二盖板(151)位于所述第一位置处时，所述连杆(153)呈水平设置。

7.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述滑动座(152)设置有两个，且分别位于所述箱体(100)内的左右两侧；每个所述滑动座(152)上均连接有两个所述连杆(153)，所述复位弹簧(154)设于两个所述连杆(153)之间。

8.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述第二门体(15)还包括第二驱动机构(155)和导槽(1591)，所述第二驱动机构(155)用于驱动所述滑动座(152)在所述导槽(1591)内沿竖直方向滑动。

9.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述运输机器人还包括防夹机构(17)，所述防夹机构(17)包括：

防夹板(171)，其通过限位弹簧(173)活动连接于所述第二盖板(151)的内侧上部；所述限位弹簧(173)沿竖直方向的两端分别与所述防夹板(171)和所述第二盖板(151)连接，且被配置为使所述防夹板(171)具有相对于所述第二盖板(151)向上运动的趋势；

微动开关(172)，设于所述第二盖板(151)内侧，当所述防夹板(171)发生相对于所述第二盖板(151)的下移时，所述微动开关(172)能够被触发。

10.根据权利要求9所述的运输机器人，其特征在于，所述防夹板(171)的前侧设有凹槽(1712)，所述微动开关(172)能够容纳于所述凹槽(1712)内，所述凹槽(1712)的顶端设有凸起(1713)，所述凸起(1713)通过与所述微动开关(172)的弹片抵接以实现触发。

11.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述底座(200)上设有驱动轮(23)和万向轮(24)，所述驱动轮(23)用于提供行进动力，所述万向轮(24)用于改变移动方向；

所述驱动轮(23)设置有两个，分别位于所述底座(200)前后方向的中心位置处的左右两侧，所述万向轮(24)设置有四个，并在所述底座(200)上呈矩形分布，两个所述驱动轮(23)的连线经过矩形的中心。

12.根据权利要求11所述的运输机器人，其特征在于，所述驱动轮(23)通过悬挂***(25)设于所述底座(200)上，所述悬挂***(25)包括：

导向杆(251)，沿竖直方向设于所述底座(200)上；

悬挂架(252)，所述驱动轮(23)转动设于所述悬挂架(252)上；

导向座(253)，设于所述悬挂架(252)上，所述导向杆(251)穿设于所述导向座(253)上，并可相对于所述导向座(253)滑动；

第一弹簧(254)，套设于所述导向杆(251)位于所述底座(200)与所述导向座(253)之间的部分；

第二弹簧(255)，套设于所述导向杆(251)位于所述导向座(253)与所述导向杆(251)底端之间的部分。

13.根据权利要求12所述的运输机器人，其特征在于，所述驱动轮(23)的两侧各设置两个所述导向杆(251)及两个所述导向座(253)，每个所述导向杆(251)均对应穿设于一个所述导向座(253)上。

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