CN110789626B - 一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法，所述装置包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。使用上述爬壁检测时，调整两个半车身的夹角a，使所述爬壁检测装置通过锅炉壁上的孔洞送入待检测的炉膛内部，将所述爬壁检测装置吸附在水冷壁上，进行检测。本发明装置小巧紧凑，通过调整两个半车身的角度改变尺寸，通过人孔和主要燃烧区上方的看火孔送入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方和下方的水冷壁的清扫和检测。

Description

一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法

技术领域

本发明属于锅炉水冷壁检测和清扫领域，具体为一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法。

背景技术

目前火力发电机组大型燃煤锅炉水冷壁广泛采用膜式水冷壁结构，随着大容量、高参数火力发电机组不断发展，锅炉炉膛尺寸不断增大，超临界机组锅炉炉膛垂直高度差超过50m。锅炉运行中水冷壁向火侧管壁表面有不同程度的积灰和结渣，膜式水冷壁表面凹凸不平形态复杂。对锅炉上部水冷壁传统的日常维护检查是通过结合机组集中检修时搭设检修平台，耗费大量人力、物力且存在一定的危险性。目前存在一些爬壁检查和清扫装置，避免了搭建检修台，但仍存在一些问题，首先，现有的爬壁检查装置体型较大，只能从锅炉下部的检修人孔门送入炉膛内安装使用，且人员必须进入炉膛内作业；其次，电站锅炉主燃烧区域位于15m～20m标高区域，此区域一般布置有较厚的非金属卫燃带并且该区域管壁表面结焦严重，导致磁吸附爬壁检测装置无法越过此区域继续上行；最后，现有磁吸附爬壁检测装置大部分将磁吸附单元置于履带外侧，永磁体与金属表面接触，行进过程中频繁摩擦、碰撞，容易损坏。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法，所述爬壁检测装置小巧紧凑，可通过调整两个半车身的角度改变尺寸，通过人孔和主要燃烧区上方的看火孔送入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方和下方的水冷壁的清扫；第一从动轮和第二从动轮位于履带内侧，可吸附履带且与行进表面之间有履带隔离，有效防止永磁体损坏；有清扫、摄像功能，对水冷壁表面进行清扫，且能将水冷壁表面的视频或照片传至炉外工作人员查看，且摄像头配有吹扫风管，防止摄像头积灰。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种折叠式磁吸附爬壁检测装置，包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。

驱动装置包括驱动组件和半车身，驱动组件连接半车身，第一组驱动装置的半车身的一边铰接第二组动装置的半车身的一边后形成整车身，两个半车身相对转动时，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在所述整车身上。

a＝180°时整车身的长度为a＝0°时整车身长度的两倍，a＝180°时整车身的宽度为a＝0°时整车身宽度的一半。

驱动组件包括履带，履带位于半车身的一侧，a＝0°时两组驱动组件的两个履带平行间隔布置且相对两个半车身的接触面对称，a＝180°时两个履带长度方向所在的平面重合。

驱动组件还包括驱动轮、驱动电机和从动轮组，从动轮组包括多个第一从动轮和多个第二从动轮，驱动轮的中心轴、第一从动轮的中心轴和第二从动轮的中心轴平行间隔设置，驱动轮、多个第一从动轮和多个第二从动轮滚动于履带内侧。

驱动轮、多个第一从动轮和多个第二从动轮将履带撑开形成柱体状轮廓，所述柱体状轮廓的横截面为五边形，在所述五边形内，驱动轮和两个第一从动轮接触所述五边形的三个相邻的顶点，且两个第一从动轮分别位于驱动轮两侧，多个第二从动轮呈一排、接触所述五边形的同一条边，一排第二从动轮的两端的两个第二从动轮接触所述五边形的另外两个顶点。

驱动组件还包括第一从动轮架和至少两个悬臂，悬臂一端固定连接半车身、另一端连接第一从动轮架，第一从动轮和第二从动轮连接在第一从动轮架上。

第一从动轮架非直杆状，在所述五边形内，接触五边形两个顶点的两个第一从动轮分别连接在第一从动轮架的两端，一排第二从动轮连接在第一从动轮架的中部。

驱动组件包括两个悬臂，第一悬臂的一端连接第二悬臂的一端，两个悬臂之间的夹角为钝角，第一悬臂的另一端连接第一从动轮架的一端，第二悬臂的另一端连接第一从动轮架的另一端。

第一从动轮的中心轴的一端固定连接第一从动轮架、另一端连接第一从动轮，第一从动轮和其中心轴之间设有轴承。

驱动组件还包括多个第二从动轮架，多个第二从动轮架均匀间隔布置在第一从动轮架中部，第二从动轮架和第一从动轮架铰接，第二从动轮和第二从动轮架连接。

第二从动轮架为两直杆连接成的折杆，所述折杆的转折点和第一从动轮架铰接，折杆的两端连接第二从动轮。

第二从动轮的中心轴的一端固定连接第二从动轮架、另一端连接第二从动轮，第二从动轮和其中心轴之间设有轴承。

所述折杆所在平面和所述五边形截面平行。

驱动轮中心轴的一端固定连接驱动轮，另一端连接驱动电机，驱动电机安装在半车身上，驱动电机将驱动依次传递至驱动轮、履带、第一从动轮和第二从动轮。

履带为防滑橡胶履带。

第一从动轮和第二从动轮为永磁体。

第一组驱动装置的半车身通过铰链铰接第二组动装置的半车身，两个半车身远离铰链的一端分别设有彼此可锁合的锁扣和锁孔。

清扫装置包括清扫电机和至少一个清扫刷，清扫电机连接并驱动清扫刷旋转。

清扫装置包括一个清扫刷，清扫刷设置在一个半车身上的远离铰链的一端。

a＝180°时，所述爬壁检测装置的最大宽度尺寸为90mm。

检查装置包括至少一个摄像头和与摄像头配合设置的吹扫风管，吹扫风管为细软管，吹扫风管一端连接锅炉外的风机，另一端将风机的风送出对摄像头表面进行吹扫，摄像头与锅炉外部的显示屏电连接。

一种检测锅炉水冷壁的检测方法，所述检测方法使用上述爬壁检测装置进行检测，调整两个半车身的夹角a，使所述爬壁检测装置通过锅炉壁上的孔洞送入待检测的炉膛内部，将所述爬壁检测装置吸附在水冷壁上，进行检测。

当要对主燃烧区域下方的水冷壁进行检测和清扫时，将所述爬壁检测装置从人孔送入待检测的炉膛内部。

当要对主燃烧区域上方的水冷壁进行检测和清扫时，将所述爬壁检测装置从看火孔送入待检测的炉膛内部。

所述爬壁检测装置前进或后退的移动方式为直线行进模式，直线行进模式时，两个驱动电机驱动两个驱动轮同向等速转动。

直线行进模式时，爬壁检测装置的移动速度≥2m/min。

当所述爬壁检测装置需要转向时，目标方向侧的驱动电机切换方向，使相应的驱动轮反向转动，另一侧的驱动电机驱动方向不变，使两个履带反向行进，所述爬壁检测装置原地旋转，待旋转至目标方向后切换至直线行进模式，完成转向。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述爬壁检测装置小巧紧凑，可通过调整两个半车身的角度改变尺寸，通过人孔和主要燃烧区上方的看火孔送入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方和下方的水冷壁的清扫；第一从动轮和第二从动轮多用途，其为永磁体，位于履带内侧，可吸附履带外侧的金属物体，实现爬壁运行，还起到张紧履带的作用，且与行进表面之间有履带隔离，有效防止永磁体损坏；所述爬壁检测装置有清扫、摄像功能，对水冷壁表面进行清扫，且能将水冷壁表面的视频或照片传至炉外工作人员查看，且摄像头配有吹扫风管，防止摄像头积灰。

附图说明

图1为本发明一个实施例的a＝90°的结构示意图；

图2为本发明一个实施例的a＝0°的结构示意图；

图3为本发明一个实施例的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明提供的折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法作进一步详细、完整地说明。下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

一种折叠式磁吸附爬壁检测装置，包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。驱动装置可移动并带动清扫装置和检查装置运动。

驱动装置包括驱动组件和半车身，驱动组件连接半车身，第一组驱动装置的半车身的一边铰接第二组动装置的半车身的一边后形成整车身，较佳的，第一组驱动装置的半车身通过铰链铰接第二组动装置的半车身，两个半车身远离铰链的一端分别设有彼此可锁合的锁扣16和锁孔17，使两个半车身折叠后可锁合固定。两个半车身相对转动时，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在所述整车身上。a＝180°时整车身的长度为a＝0°时整车身长度的两倍，a＝180°时整车身的宽度为a＝0°时整车身宽度的一半。图1为a＝90°时的状态，a＝180°时，整车身呈长窄形。具体的，所述半车身为长方体轮廓，铰链的长度方向平行于半车身的厚度方向，且位于半车身厚度方向的一条棱边上。

驱动组件包括驱动轮11、驱动电机12、从动轮组、履带13、第一从动轮架18、多个第二从动轮架19和至少两个悬臂14。履带13位于半车身的一侧，a＝0°时两组驱动组件的两个履带13平行间隔布置且相对两个半车身的接触面对称，a＝180°时两个履带13长度方向所在的平面重合，履带13长度方向所在的平面为履带13前进或后退方向所在的平面。履带13为防滑橡胶履带。由上可知，a＝0°时，两个履带13分别位于所述整车身的两侧，为所述爬壁检测装置的行进工作状态，a＝180°时，可以减小整车身的宽度，便于通过较小孔径的孔洞。

从动轮组包括多个第一从动轮151和多个第二从动轮152，驱动轮11的中心轴、第一从动轮151的中心轴和第二从动轮152的中心轴平行间隔设置，驱动轮11、多个第一从动轮151和多个第二从动轮152滚动于履带13内侧。驱动轮11、多个第一从动轮151和多个第二从动轮152将履带13撑开形成柱体状轮廓，履带13为所述柱体状轮廓的侧面，所述柱体状轮廓的底面或横截面为五边形。在所述五边形内，驱动轮11和两个第一从动轮151接触所述五边形的三个相邻的顶点，且两个第一从动轮151分别位于驱动轮11两侧，多个第二从动轮152呈一排、接触所述五边形的同一条边，一排第二从动轮152的两端的两个第二从动轮152接触所述五边形的另外两个顶点。换句话说，驱动轮11、两个第一从动轮151和两个第二从动轮152与履带13接触的点形成所述五边形的五个顶点。一排第二从动轮152所在的一边履带13接触行进面，一排第二从动轮152的设置便于将履带13贴合行进面，使所述装置更稳定的行进。

悬臂14、第一从动轮架18和第二从动轮架19用于将第一从动轮151和第二从动轮152张紧在履带内部并保持它们的相对位置。悬臂14一端固定连接半车身、另一端连接第一从动轮架18，第一从动轮151和第二从动轮152连接在第一从动轮架18上。较佳的，驱动组件包括两个悬臂14，第一悬臂14的一端连接第二悬臂14的一端，两个悬臂14之间的夹角为钝角，第一悬臂14的另一端连接第一从动轮架18的一端，第二悬臂14的另一端连接第一从动轮架18的另一端。第一悬臂14和第一从动轮架18的连接方式、以及第二悬臂14和第一从动轮架18的连接方式为固定连接或铰接连接。第一从动轮架18非直杆状，在所述五边形内，接触五边形两个顶点的两个第一从动轮151分别连接在第一从动轮架18的两端，一排第二从动轮152连接在第一从动轮架18的中部。第一从动轮151的中心轴的一端固定连接第一从动轮架18、另一端连接第一从动轮151，第一从动轮151和其中心轴之间设有轴承。多个第二从动轮架19均匀间隔布置在第一从动轮架18中部，第二从动轮架19和第一从动轮架18铰接，第二从动轮152和第二从动轮架19连接，具体的，第二从动轮架19为两直杆连接成的折杆，所述折杆的转折点和第一从动轮架18铰接，折杆的两端连接第二从动轮152。第二从动轮152的中心轴的一端固定连接第二从动轮架19、另一端连接第二从动轮152，第二从动轮152和其中心轴之间设有轴承。所述折杆所在平面和所述五边形截面平行。较佳的，所述五边形平面内，设有三组第二从动轮架19，即六个第二从动轮152。第一从动轮151和第二从动轮152为永磁体，可吸附履带13另一侧的金属物体，所述装置在水冷壁上运行时，第一从动轮151和第二从动轮152吸附在水冷壁上，第一从动轮151和第二从动轮152与行进表面之间有履带13隔离，有效防止永磁体损坏。第二从动轮架19和第一从动轮架18的铰接连接方式便于所述装置在凹凸不平的水冷壁上运行时，第二从动轮152能适应并贴合水冷壁，使所述装置更稳定和灵活的运行。同理，第一悬臂14和第一从动轮架18的铰接连接方式便于第一从动轮151适应并贴合水冷壁。

驱动轮11中心轴的一端固定连接驱动轮11，另一端连接驱动电机12，驱动电机12安装在半车身上，驱动电机12将驱动依次传递至驱动轮11、履带13、第一从动轮151和第二从动轮152。由上可知，当a＝0°时，两条履带13分置所述整车身两侧，两个驱动电机12各带动对应的驱动轮11旋转，两个驱动轮11带动两个履带13运转，履带13带动第一从动轮151和第二从动轮152转动，如此实现所述爬壁检测装置的移动。当所述爬壁检测装置需要转向时，两个半车身通过履带13的速差配合控制小车行进方向。具体的，所述爬壁检测装置前进或后退时，两个半车身的驱动电机12驱动两个驱动轮11同向等速转动，从而驱使两条履带13同向等速行进。当所述爬壁检测装置需要转向时，目标方向侧的驱动电机12切换驱动方向，使相应的驱动轮11反向转动，即反向驱动履带13，另一侧的驱动电机12驱动方向不变，如此使车身两侧履带13反向行进，使所述爬壁检测装置原地旋转，待旋转至转向目标方向后切换至直线行进模式，即两侧履带同步同向行进，完成转向。由上可知，双履带移动机构能够在低合金金属表面凹凸不平的复杂表面任意方向移动，移动速度≥2m/min。

清扫装置包括清扫电机21和至少一个清扫刷22，清扫电机21连接并驱动清扫刷22旋转。较佳的，清扫装置包括一个清扫刷22，清扫刷22设置在一个半车身上的远离铰链的一端。清扫刷22端部设有毛刷，通过旋转对水冷壁表面的浮灰进行清扫。

检查装置包括至少一个摄像头31和与摄像头31配合设置的吹扫风管，吹扫风管为细软管，吹扫风管一端连接锅炉外的风机，另一端将风机的风送出对摄像头31表面进行吹扫，防止摄像头被灰尘沾污。摄像头31电连接锅炉外的显示器。摄像头31为可伸缩摄像头，用于对水冷壁表面摄像或拍照，并将拍摄的视频或图片传至锅炉外的显示屏，便于锅炉外的工作人员水冷壁的情况进行查看。

a＝180°时，所述爬壁检测装置的最大宽度尺寸为90mm，这小于一般锅炉看火孔等孔洞的孔径。即当a＝180°时，所述爬壁检测装置能通过一般看火孔。所述爬壁检测装置厚度不变，长度和宽度可调，因此通过调节所述装置可以减小其宽度，使其通过较小的孔洞，使所述爬壁检测装置能通过主要燃烧区上方的看火孔进入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方的水冷壁的检测和清扫，克服传统爬壁机不能越过非金属卫燃带的问题。

上述爬壁检测装置的使用方法如下：调整两个半车身的夹角a，使所述爬壁检测装置通过锅炉壁上的孔洞送入待检测的炉膛内部，将所述爬壁检测装置吸附在水冷壁上，进行检测。

锅炉壁上的孔洞一般为检修人孔和看火孔，检修人孔供人进入炉膛内部进行检修，一般孔径较大，看火孔用于观察炉膛内部的燃烧情况，一般较小，但孔径大于90mm。因此，当要对主燃烧区域下方的水冷壁进行检测和清扫时，将所述爬壁检测装置从人孔送入待检测的炉膛内部。当要对主燃烧区域上方的水冷壁进行检测和清扫时，此时如果将所述爬壁检测装置从人孔送入，则由于主燃烧区域锅炉壁面非金属卫燃带的设置，爬壁检测装置无法吸附在卫燃带上，因此无法越过卫燃带，对卫燃带上方的水冷壁进行检测。因此，将所述爬壁检测装置从看火孔送入待检测的炉膛内部。

需要将所述爬壁检测装置从看火孔送入待检测的炉膛内部时，调整两个半车身，使a＝180°，此时整车身的宽度较小，然后将所述爬壁检测装置从看火孔送入待检测的炉膛内部，当爬壁检测装置进入炉膛内部后，手伸入炉膛内部，将两个半车身折叠，使a＝0°，并将锁扣16和锁孔17锁合，使所述装置吸附在水冷壁上，然后进行检测。

所述爬壁检测装置前进或后退的移动方式为直线行进模式，直线行进模式时，两个驱动电机12驱动两个驱动轮11同向等速转动。直线行进模式时，爬壁检测装置的移动速度≥2m/min。

当所述爬壁检测装置需要转向时，目标方向侧的驱动电机12切换方向，使相应的驱动轮11反向转动，另一侧的驱动电机12驱动方向不变，使两个履带13反向行进，所述爬壁检测装置原地旋转，待旋转至目标方向后切换至直线行进模式，完成转向。

最后有必要在此说明的是：以上实施例只用于对本发明的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种利用折叠式磁吸附爬壁检测装置检测锅炉水冷壁的方法，其特征在于，所述检测装置包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动；

驱动装置包括驱动组件和半车身，驱动组件连接半车身，第一组驱动装置的半车身的一边铰接第二组动装置的半车身的一边后形成整车身，两个半车身相对转动时，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在所述整车身上；

a＝180°时整车身的长度为a＝0°时整车身长度的两倍，a＝180°时整车身的宽度为a＝0°时整车身宽度的一半，a＝180°时，所述爬壁检测装置的最大宽度尺寸为90mm；

第一组驱动装置的半车身通过铰链铰接第二组动装置的半车身，两个半车身远离铰链的一端分别设有彼此可锁合的锁扣(16)和锁孔(17)；

驱动组件包括履带(13)，履带(13)位于半车身的一侧，a＝0°时两组驱动组件的两个履带(13)平行间隔布置且相对两个半车身的接触面对称，a＝180°时两个履带(13)长度方向所在的平面重合；

驱动组件还包括驱动轮(11)、驱动电机(12)和从动轮组，从动轮组包括多个第一从动轮(151)和多个第二从动轮(152)，驱动轮(11)的中心轴、第一从动轮(151)的中心轴和第二从动轮(152)的中心轴平行间隔设置，驱动轮(11)、多个第一从动轮(151)和多个第二从动轮(152)滚动于履带(13)内侧；

检测锅炉水冷壁的方法包括：当要对主燃烧区域上方的水冷壁进行检测和清扫时，调整两个半车身，使a＝180°，然后将所述爬壁检测装置从看火孔送入待检测的炉膛内部，当爬壁检测装置进入炉膛内部后，手伸入炉膛内部，将两个半车身折叠，使a＝0°，并将锁扣(16)和锁孔(17)锁合，使所述装置吸附在水冷壁上，然后进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：驱动轮(11)、多个第一从动轮(151)和多个第二从动轮(152)将履带(13)撑开形成柱体状轮廓，所述柱体状轮廓的横截面为五边形，在所述五边形内，驱动轮(11)和两个第一从动轮(151)接触所述五边形的三个相邻的顶点，且两个第一从动轮(151)分别位于驱动轮(11)两侧，多个第二从动轮(152)呈一排、接触所述五边形的同一条边，一排第二从动轮(152)的两端的两个第二从动轮(152)接触所述五边形的另外两个顶点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：驱动组件还包括第一从动轮架(18)和至少两个悬臂(14)，悬臂(14)一端固定连接半车身、另一端连接第一从动轮架(18)，第一从动轮(151)和第二从动轮(152)连接在第一从动轮架(18)上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：第一从动轮架(18)非直杆状，在所述五边形内，接触五边形两个顶点的两个第一从动轮(151)分别连接在第一从动轮架(18)的两端，一排第二从动轮(152)连接在第一从动轮架(18)的中部。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：驱动组件包括两个悬臂(14)，第一悬臂的一端连接第二悬臂的一端，两个悬臂(14)之间的夹角为钝角，第一悬臂的另一端连接第一从动轮架(18)的一端，第二悬臂的另一端连接第一从动轮架(18)的另一端。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：第一从动轮(151)的中心轴的一端固定连接第一从动轮架(18)、另一端连接第一从动轮(151)，第一从动轮(151)和其中心轴之间设有轴承。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：驱动组件还包括多个第二从动轮架(19)，多个第二从动轮架(19)均匀间隔布置在第一从动轮架(18)中部，第二从动轮架(19)和第一从动轮架(18)铰接，第二从动轮(152)和第二从动轮架(19)连接。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：第二从动轮架(19)为两直杆连接成的折杆，所述折杆的转折点和第一从动轮架(18)铰接，折杆的两端连接第二从动轮(152)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：第二从动轮(152)的中心轴的一端固定连接第二从动轮架(19)、另一端连接第二从动轮(152)，第二从动轮(152)和其中心轴之间设有轴承。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述折杆所在平面和所述五边形截面平行。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：驱动轮(11)中心轴的一端固定连接驱动轮(11)，另一端连接驱动电机(12)，驱动电机(12)安装在半车身上，驱动电机(12)将驱动依次传递至驱动轮(11)、履带(13)、第一从动轮(151)和第二从动轮(152)。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：履带(13)为防滑橡胶履带。

13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：第一从动轮(151)和第二从动轮(152)为永磁体。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：清扫装置包括清扫电机(21)和至少一个清扫刷(22)，清扫电机(21)连接并驱动清扫刷(22)旋转。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于：清扫装置包括一个清扫刷(22)，清扫刷(22)设置在一个半车身上的远离铰链的一端。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：检查装置包括至少一个摄像头(31)和与摄像头(31)配合设置的吹扫风管，吹扫风管为细软管，吹扫风管一端连接锅炉外的风机，另一端将风机的风送出对摄像头(31)表面进行吹扫，摄像头(31)与锅炉外部的显示屏电连接。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当要对主燃烧区域下方的水冷壁进行检测和清扫时，将所述爬壁检测装置从人孔送入待检测的炉膛内部。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于：所述爬壁检测装置前进或后退的移动方式为直线行进模式，直线行进模式时，两个驱动电机(12)驱动两个驱动轮(11)同向等速转动。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于：直线行进模式时，爬壁检测装置的移动速度≥2m/min。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于：当所述爬壁检测装置需要转向时，目标方向侧的驱动电机(12)切换方向，使相应的驱动轮(11)反向转动，另一侧的驱动电机(12)驱动方向不变，使两个履带(13)反向行进，所述爬壁检测装置原地旋转，待旋转至目标方向后切换至直线行进模式，完成转向。

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