CN110780320B - 一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法 - Google Patents

一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，步骤：(1)接收的数据来源有两个，既可以通过接收天线和射频前端采集的中频数据，也可以是数据输入模块输入的数据；(2)采集的中频数据输入到硬件相关器或软件相关器中进行相关处理；(3)每个卫星信号设计一个单通道相关器，硬件相关器由时钟信号驱动，软件相关器由逻辑时钟信号驱动，二者数学模型一致，功能相同；(4)相关器的结果输入到后续的基带处理和导航解算模块，基带处理和导航解算程序采用HAL设计，以便于基于软件接收机设计的接收算法能直接移植到硬件接收机模块。本发明为基于软件接收机研发的接收算法成果直接应用于硬件接收机提供了基础。

Description

一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法
技术领域
本发明涉及一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，属于卫星导航技术领域。
背景技术
以北斗卫星导航***(Beidou Satellite Navigation System，BDS)和全球定位***(Global Positioning System，GPS)为典型代表的全球卫星导航***(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)在国民经济和国防领域中得到了广泛的应用，产生了巨大的经济效益。GNSS***主要由卫星星座、空间传输链路、用户接收机和地面测控站等部分构成，其中与用户相关的是用户接收机。因此，高性能的用户接收机设计和研发一直是GNSS领域最活跃和最重要的方向。
商用GNSS接收机都是基于微处理器芯片的硬件接收机，硬件接收机由射频前端和微处理器芯片等构成，射频前端采样量化的数据传输到微处理器中进行相关处理、基带处理和导航解算等，具有实时数据处理能力，但无法用于接收算法研发调试。
因此，在接收算法的研发中，都偏向于使用软件接收机。软件接收机由射频前端、数据传输模块和计算机等构成，射频前端采样量化的数据经过传输模块送至计算机，进行离线或实时的相关处理、基带处理和导航解算等，典型的传输模块由USB(UniversalSerial Bus)、以太网或PCIe(Peripheral Component Interconnect Express)等实现。相比较于硬件接收机，软件接收机便于算法研究，但实时处理挑战大，不利于工程化应用。
由于硬件接收机和软件接收机的设计目的不同，通常情况下两者的程序无法共用，不利于基于软件接收机研发的成果快速向硬件接收机转化。
同时，硬件接收机和软件接收机的主要不同之处在于相关处理部分，前者在微处理器中通过硬件实现，后者在计算机中通过软件实现，而相关处理之后的基带处理和导航解算是可以共用的，因此，如果二者的相关处理采用相同的数据传输接口，并进行一体化设计，则非常便于基于软件接收机的研发成果快速向硬件接收机转化和工程应用。但是，目前还没有基于软硬件一体化设计的卫星导航信号处理方法。
发明内容
本发明技术解决问题：克服了现有基于软件接收机研发的接收算法很难快速向硬件实现转化的困难，提供一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，既方便于接收算法的研究和开发，又便于研发的接收算法快速在硬件接收机中实现，利于研发的接收算法的快速工程应用。
本发明的技术要点：
1.采用数据输入模块和射频前端兼容的双数据源设计，其中数据输入模块的数据可以是信号模拟器模拟的，也可以由射频前端采集获得的；
2.提出一种由数据输入模块、微处理器和数据传输接口组成的软硬件一体化设计的GNSS接收机硬件结构；
3.统一软件相关器和硬件相关器的输入输出接口设计，并按照硬件时序控制方法设计逻辑时序控制，驱动软件相关器的运行；
4.基于HAL(Hardware Abstract Layer)设计，开发基带处理和导航解算程序。
本发明技术解决方案：一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，步骤如下：
(1)接收的数据来源有两个，一个是通过接收天线和射频前端采集的中频数据；另一个是数据输入模块输入的数据，其中数据输入模块的数据可以是信号模拟器模拟的，也可以由接收天线和射频前端采集的，数据输入模块的数据由传输接口输入到微处理器，并在微处理器中进行格式调整，与射频前端采集的中频数据格式完全一致；
(2)采集的中频数据输入到相关器中进行相关处理，相关器有两种实现方法，一种是在微处理器中实现的硬件相关器；另一种是在计算机中实现的软件相关器。如果采用的是软件相关器，需要将中频数据通过传输接口，由微处理器传输到计算机中；
(3)每个卫星信号设计一个单通道相关器，每个单通道相关器由相关运算、信号测量和寄存器组构成，其中：相关运算部分实现载波和码的剥离，信号测量部分实现载波相位、码相位和多普勒频移等信息的获取，寄存器组包含控制寄存器、积分清零寄存器和测量中断寄存器等。硬件相关器由时钟信号驱动，软件相关器由逻辑时钟信号驱动，二者数学模型一致，功能相同；
(4)相关器的结果输入到后续的基带处理和导航解算模块，基带处理和导航解算程序采用HAL设计，以便于基于软件接收机设计的接收算法能直接移植到硬件接收机模块。基带处理部分主要完成卫星信号的捕获和跟踪，导航解算部分主要完成位置、速度和授时等信息的确定。
所述步骤(1)和(2)中，所述微处理器为FPGA(Field Programmable Gate Array)、CPLD(Complex Programmable Logic Device)、ARM(Advanced RISC Machines)或DSP(Digital Signal Processor)等。
所述步骤(1)和(2)中，所述传输接口为USB、以太网或PCIe等。
所述步骤(4)中，所述卫星信号为载波信号和码信号。
所述步骤(4)中，所述的卫星信号捕获是基于通道接收信号载噪比实时估计完成的，根据估计的载噪比自适应调整捕获所使用的数据长度。
所述步骤(4)中，所述卫星信号的跟踪包括载波跟踪和码跟踪，其中载波跟踪按接收机的运动动态范围设计两种跟踪方法，当接收机处于低动态运动时(加速度低于6g和加加速度低于0.5g/s，其中g为重力加速度)，采用普通的二阶锁相环进行载波跟踪环路；当接收机处于高动态运动时(加速度超过6g和/或加加速度超过0.5g/s)，将基于稳态卡尔曼滤波跟踪环路参数设计锁频环辅助锁相环载波跟踪环路。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)现有的硬件接收机只能接收实际的信号，无法接收模拟的中频信号，很难用于进行接收处理方法的研发；而现有的软件接收机只能处理采集的中频信号，无法接收实际的信号，验证实际接收性能困难。在本发明中，采用双数据源输入，基于微处理器传输和缓冲处理，不仅可以接收模拟或存储的中频信号，也可以接收实际接收的中频信号，既利于接收算法研发，又利于数据回放和事后分析。
(2)现有的硬件接收机采用并行处理的硬件相关器进行多路信号相关，而软件接收机采用串行处理的软件相关器进行多路信号的循环相关，硬件相关器基于时序控制，而软件相关器采用的是数据顺序读取，二者差异性很大，导致基于软件相关器的研发结果转化到硬件接收机中困难加大。在本发明中，硬件相关器和软件相关器采用相同的输入输出接口设计，软件相关器也采用逻辑时序驱动，将非常方便软件相关器的研究成果向硬件相关器转化。
(3)在硬件接收机中，基带处理和导航解算程序都是按照时序控制的，而软件接收机中则没有时序控制的概念，因此，基于软件接收机研发的有关算法向硬件接收机转化时，需要重新进行硬件编程，加大了转化难度。在本发明中，采用HAL设计，在软件接收机的算法编程中，也采用逻辑时序控制，开发基带处理和导航解算程序，基于软件接收机开发的程序可以直接移植到硬件接收机，利于研发过程的加速。
附图说明
图1为本发明的软硬件一体化的卫星导航信号处理模块示意图；
图2为本发明的数据采集传输模块图；
图3为本发明的数据输入图；
图4为本发明的单通道相关器结构图；
图5为本发明的卫星导航信号处理功能模块图；
图6为本发明的软硬件一体化的卫星导航信号处理结构图。
具体实施方式
如图1所示，给出了本发明提出的一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法的模块示意图，整个处理模块由数据输入、微处理器、数据传输接口、计算机、时间基准和电源等构成，数据输入既包括通过天线和射频前端采集的实际信号，又可以通过微处理器的传输接口接收模拟或存储的中频数据；微处理器中既实现了数据的接收和输出传输的作用，又实现了硬件接收信号处理(包括硬件相关器、基带处理和导航解算等功能)；计算机则主要是实现软件接收信号处理(包括软件相关器、基带处理和导航解算等功能)；时间基准是为数据输入/输出和微处理器提供时序。
本发明具体实现如下：
(1)中频数据获取
如图1所示，中频数据有两种获取方式：1)由接收天线和射频前端获取，其中的射频前端可以采用商用芯片(如GP2015)；2)利用数据输入模块获取，其中数据输入模块的数据既可以来源于利用射频前端采集得到的中频数据，也可以来源于信号模拟器模拟的中频数据。
(2)数据采集传输
如图2所示，射频前端采集的数据，通过微处理器，将串行采集的数据转换为并行输出数据，并输入到缓冲区，由数据传输接口传送至后续处理环节。所述微处理器为FPGA(Field Programmable Gate Array)、CPLD(Complex Programmable Logic Device)、ARM(Advanced RISC Machines)或DSP(Digital Signal Processor)等，所述传输接口为USB、以太网或PCIe等。
(3)数据输入
如图3所示，计算机中存储的中频数据，通过传输接口，输入到微处理器中，将并行输入的数据转换为串行数据，并输入到缓冲区，传送至后续的处理环节。
(4)相关器
在获得射频前端或数据输入模块传送的信号后，为每个卫星信号设计一个相关器，称为单通道相关器，如图4所示为一个单通道相关器的结构图。单通道相关器由相关运算、信号测量及寄存器组构成：相关运算部分实现载波及码的剥离，由载波NCO(Numerically-Controlled Oscillator)、码NCO、码发生器、混频器、载波相位累加、码相位累加和清零等环节构成；信号测量部分实现码相位、载波相位及多普勒频移等的提取；寄存器组包含载波和码NCO的控制寄存器、累加清零寄存器和测量中断寄存器等。
按照实现相关器的处理器不同，分为硬件相关器和软件相关器，其中硬件相关器在微处理器中实现，软件相关器在计算机中实现，二者功能完全相同，不同的只是驱动方式，硬件相关器由时序基准信号驱动，而软件相关器由逻辑时序基准信号驱动。
(5)基带处理和导航解算
相关器的输出传送到后续基带处理和导航解算环节，完成卫星导航任务。
如图5所示，基带处理包括载波和码信号的捕获和跟踪。捕获可以通过时域或频域进行：时域捕获主要通过线性搜索在时域完成，常用的算法有N中取M及Tang检测算法；频域捕获主要采用FFT(Fast Fourier Transform)将相关的卷积运算转换到频域做乘法运算。
在进行捕获时，最大的问题是当信号较弱时，将导致捕获失败，针对该问题，在本发明中，将首先进行信号接收载噪比的在线估计，估计方法如下：
Figure BDA0002268477070000051
其中：C/N为通道的接收载噪比估计值，I(i)和Q(i)分别为通道相关器的I路和Q路的第i个输出值。当估计的C/N大于32dB-Hz时，判定信号强度正常，采用1ms数据进行捕获；当估计的C/N小于某个阈值时，比如15dB-Hz或更小值，则判定信号强度过弱，终止捕获和后续处理；当估计的C/N在这二者之间时，在判定数据翻转位置的基础上，采用累加数据的方法进行捕获，每次累加的数据长度为1ms，直至捕获到信号为止，如果累加的数据长度大于设定的阈值，比如100ms，仍然未成功捕获，则判定无信号，放弃继续捕获。采用这种自适应的捕获方法，对弱信号的捕获非常必要。
在捕获成功后，将转入跟踪阶段。在跟踪中，将根据应用的动态范围，设计不同的跟踪环路。当载体的运动动态范围较小时，比如加速度低于6g(g为重力加速度)和加加速度低于0.5g/s，载波跟踪采用二阶锁相环(Phase-Locked Loop，PLL)环路，码跟踪采用二阶延迟环(Delay-Locked Loop，DLL)环路，且DLL环路的码跟踪得到PLL环路的辅助。
当载体的运动动态范围较大时，比如加速度超过10g、加加速度超过0.5g/s，载波跟踪采用三阶锁频环(Frequency-Locked Loop，FLL)辅助三阶PLL环路，其中环路参数由卡尔曼滤波环路的稳态增益确定，其中卡尔曼滤波器的状态为载波相位、多普勒频移和多普勒频移变化率构成，观测量为相位鉴频器和频率鉴频器的输出。三阶FLL辅助下的三阶PLL环路比现有的二阶FLL辅助下的三阶PLL环路动态跟踪性能更好；与卡尔曼滤波环路相比，由于环路参数采用的是卡尔曼滤波环路的稳态增益结果，不需要实时调整，实时计算量比卡尔曼滤波环路小。
如图5所示，当载波和码环路均达到锁定后，将转入导航解算环节。首先，进行位同步，由导航数据模块实现帧同步和奇偶校验；然后，星历数据模块完成导航电文的提取和解译；当量测中断到来时，由测量模块读取锁存的载波相位、多普勒频移、码相位、位计数、帧计数和Z计数等，构成原始测量；在伪距模块中计算发射时间、伪距和伪距率等；最后，定位模块利用星历和上述测量值实现定位、测速和授时等导航信息解算。此外，通道分配模块根据星历及导航解算结果周期性地进行通道的再分配，捕获新出现的可见星，并放弃不可见星。
在硬件接收机中，基带处理和导航解算在微处理器中完成；在软件接收机中，基带处理和导航解算在计算机中完成。为了实现软件接收机中研发的接收算法直接向硬件接收机应用，在基带处理和导航解算编程中，采用HAL设计，如图6所示为基于HAL设计的软硬件一体化GNSS接收机结构图。如图6所示，在本发明中，最底层的为数据源，包括射频前端和数据输入两种来源；然后是相关器，其中包括硬件相关器和软件相关器，二者在结构上完全一致，是软硬件一体化设计的关键；相关器输出的结果用于后续的基带处理和导航解算，但是，在本发明中，加入了HAL设计层，即在软件接收机中，也要按照硬件接收机的时序控制模式，进行基带处理和导航解算编程，以便于研发结果直接应用于硬件接收机。
提供以上实施例仅仅是为了描述本发明的目的，而并非要限制本发明的范围。本发明的范围由所附权利要求限定。不脱离本发明的精神和原理而做出的各种等同替换和修改，均应涵盖在本发明的范围之内。

Claims (3)

1.一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，其特征在于，步骤如下：
(1)数据输入模块接收的数据来源有两个，一个是通过接收天线和射频前端采集的中频数据；另一个是数据输入模块输入的数据，接收的数据由传输接口输入到微处理器，并在微处理器中进行格式调整，与射频前端采集的中频数据格式完全一致；
(2)将中频数据输入到相关器中进行相关处理，相关器有两种实现方法，一种是在微处理器中实现的硬件相关器；另一种是在计算机中实现的软件相关器；如果采用的是软件相关器，则将中频数据通过传输接口，由微处理器传输到计算机中；
(3)每个卫星信号设计一个单通道相关器，每个单通道相关器由相关运算、信号测量和寄存器组构成，其中相关运算部分实现载波和码的剥离，信号测量部分实现载波相位、码相位和多普勒频移信息的获取，寄存器组包含控制寄存器、积分清零寄存器和测量中断寄存器；硬件相关器由时钟信号驱动，软件相关器由逻辑时钟信号驱动，两者数学模型一致，功能相同；
(4)相关器的结果输入到后续的基带处理和导航解算模块，基带处理和导航解算程序采用HAL设计，以便于基于软件接收机设计的接收算法能直接移植到硬件接收机模块；基带处理部分完成卫星信号的捕获和跟踪，导航解算部分完成位置、速度和授时信息的确定。
2.根据权利要求1所述的一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，其特征在于：所述步骤(4)中，所述卫星信号的捕获是基于通道接收信号载噪比实时估计完成的，根据估计的载噪比自适应调整捕获所使用的数据长度。
3.根据权利要求1所述的一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，其特征在于：所述步骤(4)中，所述卫星信号的跟踪包括载波跟踪和码跟踪，其中载波跟踪按接收机的运动动态范围设计两种跟踪方法，当接收机处于低动态运动即加速度低于6g和加加速度低于0.5g/s，g为重力加速度时，采用普通的二阶锁相环进行载波跟踪环路；当接收机处于高动态运动，即加速度超过6g和/或加加速度超过0.5g/s时，将基于稳态卡尔曼滤波跟踪环路参数设计锁频环辅助锁相环载波跟踪环路。
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