CN110735993A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人，所述机器人包括：行走机构，用于在行走面上移动；车体，所述车体与所述行走机构相连；升降机构，所述升降机构设在所述车体上；云台，用于安装清理装置，所述云台设在所述升降机构上且能够在所述升降机构的驱动下升降；控制装置，用于控制所述行走机构和所述升降机构。根据本发明的机器人，能够提高越障能力，通过性好，能够根据需要安装不同的清洗装置，在升降机构的驱动下云台能够升降，进而能够使得云台上安装的清洗装置升降，能够适应不同管径的管道，灵活性好，对管道适应能力强，该机器人结构简单，易于实现，实用性强。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人制造技术领域，特别涉及一种机器人。

背景技术

现代城市中，排水管道作为城市设施中的重要管网，对城市的正常生活有着不可替代的作用。目前，我国城市管网管道狭窄，易拥堵，每到雨季，大量城市城涝，严重影响了人们的生活和出行，这就需要定期对管道进行观测、清理和修复。由于管道中的环境存在安全隐患，且管道中状况复杂，而管道下的环境是不允许人工直接进入的，因此，需要一种安全高效的机器代替人工对管道进行观测、清理和修复。

目前，下水道管道机器人较多，如公告号为CN 205579032U的实用专利，记载了一种可适应不同管径变化的履带轮式管道清洁机器人，其能自动适应管道，通过摇杆机构清洁管壁，越障性较强，但是其结构排布杂乱，车体设备没有保护设施；又如公告号为CN106764245A的新型专利，公开了一种在管道内稳定地进行长距离行走、有效进行管道勘探和清理工作的履带管道机器人，但是其只能适应合适管道，且履带张紧机构不合理，传感器没有保护，拖拽的高压线过于沉重，还有如公告号为CN 207122714U的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人，其结构开放，不易检修，各个履带不能独立工作等各种问题。虽然现有技术中关于清理机器人的技术较多，但是由于管道环境的复杂性，比如，管道管径的突变，管道中垃圾、泥水等污染物较多，光线差，现有的机器人存在结构复杂，越障能力不强，灵活性不足，对管道适应能力差等问题，难以满足实际管道作业的需要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人，用于解决现有管道机器人结构复杂，越障能力弱，对管道适应能力差的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的机器人，包括：

行走机构，用于在行走面上移动；

车体，所述车体与所述行走机构相连；

升降机构，所述升降机构设在所述车体上；

云台，用于安装清理装置，所述云台设在所述升降机构上且能够在所述升降机构的驱动下升降；

控制装置，用于控制所述行走机构和所述升降机构。

进一步地，所述行走机构包括至少两个履带，所述履带包括：

履带轮，所述履带轮与所述车体相连且所述履带轮相对于所述车体的角度可调；

履带电机，所述履带电机分别与所述履带轮和所述控制装置相连，用于驱动所述履带轮；

链条链轮，所述链条链轮与所述履带轮和所述履带电机相连；

橡胶履带，所述橡胶履带与所述履带轮相连，在所述履带电机驱动下所述链条链轮连动所述橡胶履带行进。

进一步地，所述行走机构包括：

连接件，所述连接件与所述车体相连且所述连接件上设有多个调节孔，调节所述调节孔与所述履带轮的连接能够调节所述角度。

进一步地，所述升降机构包括：

电动推杆；所述电动推杆的第一端与所述车体铰接；

驱动器，用于驱动所述电动推杆伸缩，所述驱动器安装在所述车体上且与所述控制装置相连；

推杆连接件；所述推杆连接件的第一端与所述电动推杆的第二端铰接；

连杆，所述连杆的第一端与所述推杆连接件的第二端铰接，所述连杆的第二端与所述车体铰接，所述云台与所述连杆的第一端相连，所述电动推杆伸缩时连动所述连杆驱动所述云台升降。

进一步地，所述机器人还包括：

左右舵机，所述左右舵机设在所述云台上；

连接架，所述连接架与所述左右舵机相连；

俯仰舵机，所述俯仰舵机与所述连接架相连，所述左右舵机和所述俯仰舵机分别与所述控制装置相连；

功能安装块，所述功能安装块分别与所述俯仰舵机和所述连接架相连。

进一步地，所述机器人还包括：

摄像头，所述摄像头设在所述功能安装块上用于观察周围环境。

进一步地，所述机器人还包括：

雨刷舵机，所述雨刷舵机设在所述连接架上；

雨刷片，所述雨刷舵机与所述雨刷片相连并驱动所述雨刷片清洗所述摄像头。

进一步地，所述机器人还包括：

护罩，所述护罩设在所述云台上，所述左右舵机、所述俯仰舵机、所述功能安装块和所述摄像头置于所述护罩下。

进一步地，所述车体分别形成有带舱口的电气舱和电池舱，还包括用于封闭或打开所述电气舱舱口的电气舱盖和所述电池舱舱口的电池舱盖。

进一步地，所述机器人还包括：

温湿传感器，所述温湿传感器设在所述电气舱中，用于感测所述电气舱的温度和湿度。

进一步地，所述机器人还包括：

陀螺仪，所述陀螺仪设在所述电气舱中，用于控制所述机器人的行走姿态。

进一步地，所述机器人还包括：

天线，所述天线设在所述车体上；

传输模块，所述传输模块与所述天线和所述控制装置相连，用于获取所述机器人的数据并将所述数据传输至控制台。

进一步地，所述机器人还包括：

鹰眼灯，所述鹰眼灯设在所述云台上用于照明。

本发明的上述技术方案至少具有以下有益效果之一：

根据本发明实施例的机器人，越障能力强，能够根据需要安装不同的清洗装置，在升降机构的驱动下云台能够升降，进而能够使得云台上安装的清洗装置升降，能够适应不同管径的管道，通过性好，灵活性好，对管道适应能力强，该机器人结构简单，易于实现，实用性强。

附图说明

图1为本发明实施例的机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例的机器人的侧视图；

图3为本发明实施例的机器人的电气舱的布置示意图；

图4为本发明实施例的机器人的电池舱中装配的电池结构示意图。

附图标记：

机器人100；

行走机构10；履带轮11；履带电机12；链条链轮13；

橡胶履带14；履带电机驱动器15；

车体20；电气舱21；电池舱22；电气舱盖23；电池舱盖24；

电池25；电压模块26；继电器27；吊环28；防水航插29；

端子排30；电动推杆31；驱动器32；推杆连接件33；连杆34；

云台40；左右舵机41；连接架42；俯仰舵机43；功能安装块44；

摄像头45；雨刷舵机46；雨刷片47；护罩48；云台连接件49；

连接件50；调节孔51；

温湿传感器60；

陀螺仪70；

天线80；降压模块81；鹰眼灯82；底座83；云台壳体84；

数据模块85；图传模块86；数传天线87；图传天线88；

预留孔89；电源开关90。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图具体描述根据本发明实施例的机器人100。

如图1至图4所示，根据本发明实施例的机器人100包括行走机构10、车体20、升降机构、云台40和控制装置。其中，行走机构10用于在行走面上移动，通过性好，行走稳定，比如，在清理管道时，机器人100可以在管道中通过行走机构10在管道内壁上行走。车体20可以与行走机构10相连，车体20的具体形状和大小可以根据实际情况选择，车体20可以在行走机构20的带动下移动，车体20上可以设有吊环28，比如，可以在车体20的前后分别有两个吊环28，吊环28可供拖拽和吊放管道机器人，便于机器人拖拽其他工具。升降机构可以设在车体20上，比如，升降机构可以设在车体20的顶部。

云台40可以用于安装清理装置，可以根据需要安装不同的清理装置，比如，在清理管道时，可以在云台40上安装高压水枪，也可以安装机械手臂，云台40可以设在升降机构上，且云台40可以在升降机构的驱动下升降，比如，当管道管径变小或存在障碍物时可以降低云台40，当云台40上方有待清理的垃圾时，可以升高云台40以便于安装在云台40上的清理装置能够清理垃圾，云台40的灵活性好，可以根据管径调节云台40的高度，对管道适应能力强。控制装置可以分别与行走机构10和升降机构相连，控制装置可以用于控制行走机构10和升降机构，可以控制行走机构10的行走速度或方向，可以控制升降机构升高或降低，以便调节云台40的高度，操作者可以通过操作台来控制控制装置，进而控制行走机构10和升降机构。

根据本发明实施例的机器人100，能够根据需要安装不同的清洗装置，在升降机构的驱动下云台40能够升降，进而能够使得云台40上安装的清洗装置升降，能够适应不同管径的管道，行走稳定，灵活性好，对管道适应能力强，该机器人结构简单，易于实现，实用性强。

在本发明的一些实施例中，行走机构10可以包括至少两个履带，履带可以为两个，两个履带可以分布在车体20的左右两侧，履带可以包括履带轮11、履带电机12、链条链轮13和橡胶履带14，其中，履带轮11可以与车体20相连，履带轮11相对于车体20的角度可以调节，可以根据管径的大小来调节角度，以使得机器人能够适应管道。履带电机12可以分别与履带轮11和控制装置相连，履带电机12可以用于驱动履带轮11，可以通过控制装置来控制履带电机12，进而控制履带的行走，还可以包括履带电机驱动器15，履带电机驱动器15可以分别与控制装置和履带电机12相连，可以通过控制装置控制履带电机驱动器15，进而再通过履带电机驱动器15驱动履带电机12，可以保证履带电机12稳定运行，履带电机过线接头可以连接履带电机12和供电装置，可以连接电池，检修时可以断开。

链条链轮13可以与履带轮11和履带电机12相连，履带电机12可以通过链条链轮13带动履带轮11，橡胶履带14可以与履带轮11相连，橡胶履带14能够缓冲履带与管道内壁的作用力，减轻履带与管道内壁的碰撞，避免对管道造成损坏，在履带电机12驱动下链条链轮13连动橡胶履带14行进，使得整个履带能够行走，该履带结构提高了越障性，强劲有力的履带电机12及适应路面性较强的履带轮11保证了管道机器人行驶的稳定，能够提高越障能力，通过性好，履带式结构提高了越障性，车体20下方空间大，通过性较好，也可在车体20下方加装吸污泵等工具，行走时稳定性好。

在本发明的另一些实施例中，行走机构10可以包括连接件50，连接件50可以与车体20相连，可以固定相连，也可以通过销轴相连，且连接件50上可以设有多个调节孔51，调节调节孔51与履带轮11的连接能够调节角度，以便机器人适应不同的管道，连接件50可以为四个，四个连接件50可以分别分布在车体20底部的四个角部，连接件50可以大致形成为圆形，也可以为方形，可以沿连接件50的周向设有多个调节孔51，多个调节孔51可以分布在弧形线上，比如，如图1所示，调节孔51可以为五个，其中三个调节孔51沿连接件50的周向分布，调节孔51依次沿向下的方向间隔开呈弧形分布，另外两个调节孔51可以分布在三个调节孔51的上方，可以利用销轴通过调节孔51来连接履带轮11和连接件50，可以通过车体20与不同的调节孔51相连实现履带轮11相对于车体20的角度调节，角度调节简单方便。管道管径的大小决定履带轮11与调节孔51连接的位置，比如，图1中五个调节孔51，其中三个调节孔51从上向下依次适应直径为800mm的管道、1000mm管道、1200mm管道，另外两个调节孔51从上向下依次适应1500mm管道和道路行驶，也可以设置更多的调节孔51，根据管道的管径大小来选择合适的调节孔51，以便机器人能够适应管道。

根据本发明的一些实施例，升降机构可以包括电动推杆31、驱动器32、推杆连接件33和连杆34，其中，电动推杆31的第一端可以与车体20铰接，比如，可以与车体20的顶部相铰接，驱动器32可以用于驱动电动推杆31伸缩，驱动器32可以安装在车体20上且与控制装置相连，可以通过控制装置来控制驱动器32，再通过驱动器32控制驱动电动推杆31伸长或缩短，推杆连接件33的第一端可以与电动推杆31的第二端铰接。

连杆34的第一端可以与推杆连接件33的第二端铰接，连杆34的第二端可以与车体20铰接，云台40可以与连杆34的第一端相连，电动推杆31伸缩时连动连杆34驱动云台40升降，连杆34的第二端可以与车体20的顶部铰接，可以在车体20的顶部设有底座83，连杆34的第二端可以与底座83相连，底座83可以增强对连杆34的支撑力，使得整个升降机构稳定。云台40还可以通过云台连接件49与连杆34的第一端相连，电动推杆31的伸长或缩短连动连杆34上的云台连接件49对云台40进行升高或降低，以便于清理或躲避障碍物。升降机构可以根据需要实现升降，升降采用电动推杆31，升降承载力大，稳定，可承受加装的高压水枪的巨大反作用力，保障作业的安全性。

根据本发明的另一些实施例，机器人100还可以包括左右舵机41、连接架42、俯仰舵机43和功能安装块44，其中，左右舵机41可以设在云台40上，可以设在云台40的顶部，左右舵机41可以左右摆动，可以根据需要在左右方向上调节，连接架42可以与左右舵机41相连，连接架42可以形成为U型，U型连接架42的开口方向背离左右舵机41。俯仰舵机43可以与连接架42相连，俯仰舵机43可以设在U型连接架42的一端的外侧，俯仰舵机43可以上下摆动，左右舵机41和俯仰舵机43可以联动成为一个两轴机械手，左右舵机41和俯仰舵机43可以分别与控制装置相连，可以通过控制装置控制左右舵机41和俯仰舵机43。

功能安装块44可以分别与俯仰舵机43和连接架42相连，功能安装块44可以在俯仰舵机43的驱动下上下转动，功能安装块44上可以设有预留孔89，当需要安装清理装置时可以通过预留孔89安装，便于安装拆卸，比如，可以通过预留孔89安装高压水枪，管道中淤泥和管壁进行切割或清洗。云台40上可以设有云台壳体84，左右舵机41可以与云台壳体84相连，与云台40相连的其他结构也可以设在云台壳体84上。云台40可大范围旋转和俯仰，方便观察和维修管道，可加装不同的清理装置或功能模块，实现对管道的探测、清洗和修复。

在本发明的一些具体实施例中，机器人100还可以包括摄像头45，摄像头45可以设在功能安装块44上，摄像头45还可以安装在车体20的其他位置，摄像头45可以有多个，摄像头45可以为红外摄像头，摄像头45可以用于观察周围环境，摄像头45可以通过左右舵机41和俯仰舵机43实现在左右和上下方向上转动，实现摄像头45的多角度观察，在清理管道时，可利用摄像头45观察管道中情况，遇到城市管网管壁有粘连物或者破损的情况下，可以在预留孔89上加装工装以对粘连物和破损管壁进行清洗和修复。

在本发明的另一些具体实施例中，机器人100还可以包括雨刷舵机46和雨刷片47，雨刷舵机46可以设在连接架42上，可以安装在U型连接架42的另一端，雨刷舵机46与雨刷片47相连，雨刷舵机46可以驱动雨刷片47清洗摄像头45，雨刷舵机46可以与控制装置相连，可以通过控制装置来控制雨刷舵机46。由于在管道中作业时，管道中有较多的污渍或泥水，水汽较大，易在摄像头45上的镜片上形成水雾或污渍，影响摄像头45的视线和清晰度，当摄像头45的镜片上有水雾或污渍时，可以通过雨刷舵机46驱动雨刷片47清理污渍或水雾，保持镜片的干净，完成清理后，在雨刷舵机46的驱动下雨刷片47可以远离镜片，避免遮挡摄像头45的视线。

根据本发明的一些实施例，机器人100还可以包括护罩48，护罩48可以设在云台40上，左右舵机41、俯仰舵机43、功能安装块44和摄像头45置于护罩48下，由于管道中的环境复杂，通过护罩48可以避免护罩48下的结构在作业过程中受到损坏，防止磕碰和尖锐物体撞击。

根据本发明的另一些实施例，车体20可以分别形成有带舱口的电气舱21和电池舱22，车体20可以大致形成为长方体状，具体形状也可以根据实际需要选择，还包括用于封闭或打开电气舱21舱口的电气舱盖23和电池舱22舱口的电池舱盖24，电气舱盖23和电池舱盖24上可以设有散热孔，便于通风散热，电气舱21舱口可以位于车体20的顶部，电气舱盖23设在车体20的顶部，正常作业时电气舱盖23封闭电气舱21舱口，需要检修时可以打开电气舱盖23，一些电气元件可以设在电气舱21中，防止电气元件受到碰撞，比如，用于驱动电动推杆31伸缩的驱动器32、履带电机驱动器15可以设在电气舱21中。

电池舱22可以用来安装电池25，电池25可以为机器人供电，电池25可以为100AH大容量锂电池，电池舱22与电池25的形状大小相匹配，如图4所示，电池25的结构形状可以为长方体状。如图3所示，还可以在电气舱21中设有用于转换电压的电压模块26、降压模块81和控制开关量的继电器27，可以用来控制和稳定电池25的输出电压，还可以设有用于连接线路的端子排30。可以在电池舱22中设有缓冲垫，避免电池25与电池舱22内壁的碰撞，减小电池25的振动。可以在车体20上设有防水航插29，便于电气件的插接，比如，防水航插29可以作为电池25的充电口，若电量过低，可及时充电，方便快捷，可以设在车体20的顶部，比如，电气舱盖23上，可以在车体20上设有电源开关90，用以切断或连通电池供电，能够避免管道底部的泥水进入。车体20上的电源线和控制线也可从防水航插29和履带电机过线接头断开，便于拆卸检修。

在本发明的一些具体实施例中，机器人100还可以包括温湿传感器60，温湿传感器60可以设在电气舱21中，用于感测电气舱21中的温度和湿度。由于电气舱21中安装有较多的电气元件，在作业时，电气元件会产生较多的热量，管道中的泥水较多，湿气高，高温高热的环境容易对电气元件造成不利影响，因此，通过温湿传感器60可以监测电气舱21中的温度和湿度，温湿传感器60可以与控制装置相连，当温湿传感器60检测到电气舱21中的温度和湿度达到预设值时，控制装置可以控制机器人100停止工作或者待机，等到温度下降之后再开始工作，比如，可以切断电池供电，防止因温度湿度过高造成电气元件损坏。

根据本发明的一些实施例，机器人100还可以包括陀螺仪70，陀螺仪70可以设在电气舱21中，可通过陀螺仪70控制机器人的行走姿态。

根据本发明的另一些实施例，机器人100还可以包括天线80和传输模块，其中，天线80可以设在车体20上，比如，可以设在电气舱盖23上，能够保障通讯，传输模块可以与天线80和控制装置相连，传输模块可以设在电气舱21中，操作者可以通过控制台来控制控制装置，进而通过控制装置来控制机器人上的舵机、摄像头45、行走机构10、升降机构、电池25的输出电压及开关，传输模块可以用于获取机器人的数据并将数据传输至控制台，比如，数据可以包括机器人的姿态、各个电气元件的状态、电池25的输出电压、温湿传感器60检测的温度和湿度数据，以及左右舵机41、俯仰舵机43和雨刷舵机46的状态数据等。

传输模块可以包括数据模块85和图传模块86，天线80可以包括数传天线87和图传天线88，数传天线87和图传天线88可以设在车体20的顶部。可以设在电气舱盖23上，数据模块85可以与数传天线87相连，通过数传天线87可以将数据传到控制台，图传模块86可以与图传天线88相连，可以通过图传天线88将图传传到控制台，比如，摄像头45拍摄的图片可以通过图传天线88传到控制台，便于操作者分析观察管道中的环境状况。

在本发明一些实施例的实施过程中，机器人100还可以包括鹰眼灯82，鹰眼灯82可以设在云台40上用于照明，由于管道中光线差，鹰眼灯82可以改善管道的光线，便于摄像头45的清晰观察。

在机器人的具体使用过程中，下井前针对下水道管径，首先对履带轮11相对于车体20的角度进行调节，下水道管径的大小决定履带轮11与调节孔51的连接位置，通过选择合适位置的调节孔51来调节角度，以便管道机器人贴合管道内壁行走。履带轮11角度调节完毕后，在四个吊环28上分别系上吊带，在功能安装块44上安装需要的清理装置，比如，高压水枪或机械手臂，将管道机器人稳稳放入竖井中，然后操纵履带电机12驱动履带向横井行进，调节好的履带轮11与管壁贴合，能够使车体20更加稳固，不易侧翻。

进入横井后，通过摄像头45观察管道现场的情况，若水面过高或上方有障碍物，可调节升降机构来调节云台40的高度，通过左右舵机41和俯仰舵机43来调节摄像头45观察的角度，使视野清晰或躲避障碍物，如果通过摄像头45观察到管内壁有污泥，可以调节升降机构、左右舵机41和俯仰舵机43使得高压水枪对准污泥，用高压水枪清理污泥。行进中，当管道光线暗时可以打开鹰眼灯9，以提供良好照明。

下水道泥水较多，当摄像头45镜片上水雾或污渍较多影响摄像头45的视线时，通过雨刷舵机46带动雨刷片47对摄像头45镜片进行扇形清洗，保证观察的清晰性。作业多次后，比如4-5次后，需要对整机做检修，因为整机是模块化设计，云台40、车体20、行走机构10等可轻易拆卸，电源线和控制线也可从防水航插29和履带电机过线接头断开，并可打开电气舱盖23对电气舱21中的电气元件和线路进行检查，打开电池舱盖24对电池舱22的电池25进行检查和更换，模块化使机器人使用、维修更加方便灵活。

根据本发明实施例的机器人100，能够提高越障能力，通过性好，能够根据需要安装不同的清洗装置，在升降机构的驱动下云台40能够升降，进而能够使得云台40上安装的清洗装置升降，履带轮11相对于车体20的角度能够调节，能够适应不同管径的管道，灵活性好，对管道适应能力强，摄像头45能够清晰观察管道中环境，雨刷片47能够清理摄像头45的镜片，保证观察清晰，通过温湿传感器60可以监测电气舱21中的温度和湿度，防止因温度湿度过高造成电气元件损坏，该机器人结构简单，易于实现，实用性强。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

行走机构，用于在行走面上移动；

车体，所述车体与所述行走机构相连；

升降机构，所述升降机构设在所述车体上；

云台，用于安装清理装置，所述云台设在所述升降机构上且能够在所述升降机构的驱动下升降；

控制装置，用于控制所述行走机构和所述升降机构。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包括至少两个履带，所述履带包括：

履带轮，所述履带轮与所述车体相连且所述履带轮相对于所述车体的角度可调；

履带电机，所述履带电机分别与所述履带轮和所述控制装置相连，用于驱动所述履带轮；

链条链轮，所述链条链轮与所述履带轮和所述履带电机相连；

橡胶履带，所述橡胶履带与所述履带轮相连，在所述履带电机驱动下所述链条链轮连动所述橡胶履带行进。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述行走机构包括：

连接件，所述连接件与所述车体相连且所述连接件上设有多个调节孔，调节所述调节孔与所述履带轮的连接能够调节所述角度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述升降机构包括：

电动推杆；所述电动推杆的第一端与所述车体铰接；

驱动器，用于驱动所述电动推杆伸缩，所述驱动器安装在所述车体上且与所述控制装置相连；

推杆连接件；所述推杆连接件的第一端与所述电动推杆的第二端铰接；

连杆，所述连杆的第一端与所述推杆连接件的第二端铰接，所述连杆的第二端与所述车体铰接，所述云台与所述连杆的第一端相连，所述电动推杆伸缩时连动所述连杆驱动所述云台升降。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

左右舵机，所述左右舵机设在所述云台上；

连接架，所述连接架与所述左右舵机相连；

俯仰舵机，所述俯仰舵机与所述连接架相连，所述左右舵机和所述俯仰舵机分别与所述控制装置相连；

功能安装块，所述功能安装块分别与所述俯仰舵机和所述连接架相连。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，还包括：

摄像头，所述摄像头设在所述功能安装块上用于观察周围环境。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：

雨刷舵机，所述雨刷舵机设在所述连接架上；

雨刷片，所述雨刷舵机与所述雨刷片相连并驱动所述雨刷片清洗所述摄像头。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：

护罩，所述护罩设在所述云台上，所述左右舵机、所述俯仰舵机、所述功能安装块和所述摄像头置于所述护罩下。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车体分别形成有带舱口的电气舱和电池舱，还包括用于封闭或打开所述电气舱舱口的电气舱盖和所述电池舱舱口的电池舱盖。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括：

温湿传感器，所述温湿传感器设在所述电气舱中，用于感测所述电气舱的温度和湿度。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括：

陀螺仪，所述陀螺仪设在所述电气舱中，用于控制所述机器人的行走姿态。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

天线，所述天线设在所述车体上；

传输模块，所述传输模块与所述天线和所述控制装置相连，用于获取所述机器人的数据并将所述数据传输至控制台。

13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

鹰眼灯，所述鹰眼灯设在所述云台上用于照明。

Images