CN205220844U - 一种变电站自主越障巡检机器人 - Google Patents

一种变电站自主越障巡检机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN205220844U
CN205220844U CN201520865439.0U CN201520865439U CN205220844U CN 205220844 U CN205220844 U CN 205220844U CN 201520865439 U CN201520865439 U CN 201520865439U CN 205220844 U CN205220844 U CN 205220844U
Authority
CN
China
Prior art keywords
chassis
wheel
support arm
drive wheel
substation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201520865439.0U
Other languages
English (en)
Inventor
王海鹏
郝永鑫
娄殿强
张方正
任志刚
吕俊涛
慕世友
傅孟潮
栾怡清
肖鹏
杨尚伟
李建祥
赵金龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
State Grid Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
State Grid Corp of China SGCC
Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd
Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by State Grid Corp of China SGCC, Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Co Ltd, Shandong Luneng Intelligence Technology Co Ltd filed Critical State Grid Corp of China SGCC
Priority to CN201520865439.0U priority Critical patent/CN205220844U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN205220844U publication Critical patent/CN205220844U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种变电站自主越障巡检机器人，包括四支臂履带式移动机器人底盘，在底盘的顶部安装有环境信息感知***和运动控制***；环境信息感知***输入信号到运动控制***，运动控制***控制底盘的运动；四支臂履带式移动机器人底盘，由一对垂直于地面，相对平行的金属板作为支撑骨架，每个金属板外侧前后端各安装有一个履带轮，其中一个为驱动轮，另外一个为从动轮，驱动轮与从动轮之间通过主覆带I连接，每个驱动轮与从动轮外侧都安装有一个支臂；且驱动轮通过传动机构与电机相连。本实用新型实现了变电站机器人在变电站的全区域设备巡检，并且稳定性好，不易翻车，可以满足变电站现场设备检测的需求。

Description

一种变电站自主越障巡检机器人
技术领域
本实用新型涉及巡检机器人，特别是一种变电站自主越障巡检机器人。
背景技术
变电站是各级电网的核心枢纽，站内设备例行巡检是保证电网安全运行的关键技术手段。现有人工巡检模式劳动强度大，检测质量分散，部分区域难以实施巡检，恶劣天气条件下巡检范围受限，特别是在高原、戈壁等特殊地理条件或如大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨等极端天气发生时人工无法及时巡检，此时变电站一旦发生意外事故，因无法及时获取直观的现场信息，往往会贻误最佳处理事故的时机，造成不必要的经济损失甚至人员伤亡等重大的事故。
利用机器人进行变电站设备巡检，可以自主完成变电站设备日常巡视、红外测温、操作前后设备状态检查等工作，从而大大提高对变电站设备巡视的工作效率和质量，降低人员劳动强度和工作风险，提升变电站智能化水平，为变电站无人值守提供强大的技术支撑。变电站智能机器人已经成为变电站设备巡检的重要辅助手段。
目前在国内变电站巡检机器人已经开始推广应用，并取得了一定的效果，提升了变电站运行和管理的智能化水平。但是变电站室外范围大、巡检路线路面状况复杂，对巡检机器人的应用产生了较强的制约，尤其在电力设备比较集中的情况下，因设备相互遮挡，导致沿变电站室外道路行驶的机器人无法正常巡检设备。
专利号为200910016781的实用新型专利就公开了一种变电站智能巡检机器人，轮式的结构无法翻越行进过程中具有一定高度的障碍物，也无法自主翻越变电站的电缆沟盖板，进入设备区进行数据采集。
实用新型内容
为克服以上缺陷，本实用新型提供了一种具备自主越障功能的变电站巡检机器人，其采用四支臂履带式结构的底盘，依靠激光传感器和双目视觉传感器感知周围环境信息，通过多传感器融合技术、模式识别、导航定位技术以及物联网技术等，能够自主翻越变电站道路路边石，电缆沟盖板等障碍物，实现了变电站巡检机器人在变电站的全区域设备巡检，并且稳定性好，不易翻车，可以满足变电站现场设备检测的需求。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种变电站自主越障巡检机器人，包括四支臂履带式移动机器人底盘，在底盘的顶部安装有环境信息感知***和运动控制***；所述的环境信息感知***输入信号连接到运动控制***，所述的运动控制***控制底盘的运动；所述的四支臂履带式移动机器人底盘，由一对垂直于地面，相对平行的金属板作为支撑骨架，每个金属板外侧前后端各安装有一个履带轮，其中一个为驱动轮，另外一个为从动轮，驱动轮与从动轮之间通过覆带I连接，每个驱动轮与从动轮外侧都安装有一个支臂；且驱动轮通过传动机构与电机相连。
所述的支臂包括一个支臂架、辅助轮及覆带II，所述的辅助轮通过轴承固定在支臂架上，通过销子与驱动轮连接，能够与驱动轮一起转动；所述的支臂架通过连接轴与涡轮蜗杆减速机连接，支臂架前端有固定小轮，与辅助轮一起连接在履带II上。
四个支臂由两个电机驱动控制，前端两支臂的支臂架由同一个电机I控制，后端两支臂的支臂架由同一个电机II控制，所述的电机I、II通过蜗轮蜗杆减速机上的两输出轴与两支臂架进行连接，两个输出轴依靠轴承固定在驱动轮或从动轮上。
在所述的覆带I两侧安装有履带张紧机构，所述的履带张紧机构包括两块设置于覆带两侧的侧板，两侧板之间通过弹性装置连接，在其中一块侧板的内外侧上分别安装有导向槽与导向销，另一块侧板也安装有导向槽与导向销；在安装时，两块侧板上的导向槽与导向销对应安装，使导向销能够***到导向槽内，并可在导向槽内左右滑动。
所述的传动机构包括一个电机减速器，每个驱动轮通过链条与电机减速器输出端的齿轮进行连接。
所述的环境信息感知***包括姿态传感器、激光传感器和双目视觉摄像机，所述的姿态传感器安装在一个壳体内，激光传感器和双目视觉摄像机安装在壳体的顶部；且双目视觉摄像机安装在激光传感器下方，并向下倾斜设定角度；所述的壳体安装在底盘顶部且与底盘上的铝板连接。
所述的激光传感器，能够采集机器人与其周围的变电站设备之间的距离，通过ICP-EKF激光导航算法预知机器人所处的位置，主要用于机器人的导航；
所述的姿态传感器主要是机器人在越障过程中随时采集机器人的倾斜角度，使机器人能够调整自身位姿，防止发生翻车；
所述的双目视觉摄像机安装在激光传感器下方，并向下倾斜一定角度，能够采集机器人前方的路况图像，通过逆向投影和三维重构算法，能够获取机器人行进方向上的障碍物信息，比如说路边石及电缆沟盖板的高度、宽度等参数。上述的激光导航算法和图像处理算法在工业计算机中实现。
所述的壳体内还安装有运动控制***，所述的运动控制***与工业计算机连接，主要是接收工业计算机处理后的传感器信息，控制机器人执行行走或越障动作。
所述的运动控制***包括运动控制器，电机驱动器，其中运动控制器与电机驱动器连接，电机驱动器驱动电机，电机带动驱动轮与支臂架进行旋转。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型提供一种具备自主越障功能的变电站巡检机器人，其采用四支臂履带式结构的底盘，依靠激光传感器和双目视觉传感器感知周围环境信息，通过多传感器融合技术、模式识别、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现自主翻越变电站道路路边石，电缆沟盖板等障碍物的功能，实现了变电站机器人在变电站的全区域设备巡检，并且稳定性好，不易翻车，可以满足变电站现场设备检测的需求。
附图说明
图1为本实用新型的四支臂履带式移动机器人底盘示意图；
图2为本实用新型的四支臂履带式变电站巡检机器人示意图；
图3（1）-（7）为本实用新型的四支臂移动机器人平台越障示意图；
图4为本实用新型的整体结构图；
图中：1行走电机，2驱动齿轮，3减速齿轮，4履带II，5履带I,6支臂，7弹簧，8导向槽,9导向销,10蜗轮蜗杆减速机,11条形支架，12支臂电机13驱动轮14支臂架；15激光传感器、16双目视觉摄像机、17姿态传感器、18工业计算机、19运动控制器，20电机驱动器，22检测装置，23环境信息感知***，24运动控制***，25云台，26底盘，27壳体。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明：
如图1和图4所示，为四支臂履带式移动机器人平台示意图，包括四支臂履带式移动机器人底盘，在底盘上安装由环境信息感知***和运动控制***；环境信息感知***23输入信号到运动控制***24，运动控制***控制底盘的运动；环境信息感知***包括姿态传感器、激光传感器和双目视觉摄像机，姿态传感器安装在一个ABS壳体27内，激光传感器和双目视觉摄像机安装在ABS壳体27的顶部；且双目视觉摄像机安装在激光传感器下方，并向下倾斜设定角度；ABS壳体27安装在底盘顶部且与底盘上的铝板连接。
四支臂履带式移动机器人底盘，由一对垂直于地面，相对平行的金属板作为支撑骨架，每个金属板外侧前后端各安装有两个履带轮，其中一个为驱动轮，另外一个为从动轮，驱动轮与从动轮之间通过覆带I5连接，每个驱动轮与从动轮外侧都安装有一个支臂6；且驱动轮通过传动机构与驱动电机21相连。
支臂6包括一个支臂架14、辅助轮及覆带II4，辅助轮通过轴承固定在支臂架14上，通过销子与驱动轮13连接，能够与驱动轮13一起转动；支臂架14通过连接轴与涡轮蜗杆减速机连接，支臂架14前端有固定小轮，与辅助轮一起连接在履带II4上。
四个辅助轮由两个支臂电机12驱动控制，前端两支臂的辅助轮由同一个电机I控制，后端两支臂的辅助轮由同一个电机II控制，电机I、II通过蜗轮蜗杆减速机上的两输出轴与两辅助轮进行连接，其中输出轴采用穿过驱动轮或从动轮的结构实现与支臂连接。
其中驱动机构包括两个行走电机1、两个支臂电机12、两个蜗轮蜗杆减速机10和条形支架11。行走电机1输出端带有驱动齿轮2，驱动齿轮2与减速齿轮3紧密配合，带动驱动轮13转动，条形支架11用来支撑蜗轮蜗杆减速机10；
在履带I5两侧安装有履带张紧机构，履带张紧机构包括两块设置于覆带I5两侧的侧板，两侧板之间通过弹性装置连接，在其中一块侧板的内外侧上分别安装有导向槽8与导向销9，另一块侧板也安装有导向槽8与导向销9；在安装时，两块侧板上的导向槽8与导向销9对应安装，使导向销9能够***到导向槽内，并可在导向槽8内左右滑动。
如图2所示，为变电站巡检机器人控制***结构图。
它包括激光传感器15、姿态传感器17、双目视觉摄像机16和工业计算机18，其中激光传感器15、姿态传感器17、双目视觉摄像机16分别于工业计算机18连接。巡检机器人执行巡检任务时，由激光传感器15和工业计算机18组成的导航***为机器人提供导航信息，运动控制器19接收环境信息感知***为机器人提供巡检路线的环境信息，运动控制器19与电机驱动器20连接，电机驱动器20驱动支臂架14和驱动轮13；运动控制***四支臂履带式变电站巡检机器人在执行巡检任务过程中，激光传感器和双目视觉导航***提供机器人的位置及环境信息数据，机器人对数据处理后，明确自己的行走方向，按照规定的路线走向目的地，到达目的地后，通过检测***中的云台25带动检测装置22（可见光摄像机及红外热成像仪）对指定设备进行检测。
如果道路行进过程中，导航***检测到行进路线路面上存在障碍物，导航***度会分析障碍物大小及高度，如果障碍物大小符合机器人翻越的条件，机器人通过调整6支臂角度，可以翻越障碍物继续进行巡检任务，如图3所示为机器人移动平台越障示意图。

Claims (8)

1.一种变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：包括四支臂履带式移动机器人底盘，在底盘的顶部安装有环境信息感知***和运动控制***；所述的环境信息感知***输入信号到运动控制***，所述的运动控制***控制底盘的运动；所述的四支臂履带式移动机器人底盘，由一对垂直于地面，相对平行的金属板作为支撑骨架，每个金属板外侧前后端各安装有一个履带轮，其中一个为驱动轮，另外一个为从动轮，驱动轮与从动轮之间通过覆带I连接，每个驱动轮与从动轮外侧都安装有一个支臂；且驱动轮通过传动机构与电机相连。
2.如权利要求1所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：所述的支臂包括一个支臂架、辅助轮及覆带II，所述的辅助轮通过轴承固定在支臂架上，通过销子与驱动轮连接，能够与驱动轮一起转动；所述的支臂架通过连接轴与涡轮蜗杆减速机连接，支臂架前端有固定小轮，与辅助轮一起连接在履带II上。
3.如权利要求1所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：四个所述的支臂由两个电机驱动控制，前端两支臂的支臂架由同一个电机I控制，后端两支臂的支臂架由同一个电机II控制，所述的电机I、II通过蜗轮蜗杆减速机上的两输出轴与两支臂架进行连接，两个输出轴依靠轴承固定在驱动轮或从动轮上。
4.如权利要求1所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：在所述的覆带I两侧安装有履带张紧机构，所述的履带张紧机构包括两块设置于覆带I两侧的侧板，两侧板之间通过弹性装置连接，在其中一块侧板的内外侧上分别安装有导向槽与导向销，另一块侧板也安装有导向槽与导向销；在安装时，两块侧板上的导向槽与导向销对应安装，使导向销能够***到导向槽内，并可在导向槽内左右滑动。
5.如权利要求1所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：所述的传动机构包括一个电机减速器，每个驱动轮通过链条与电机减速器输出端的齿轮进行连接。
6.如权利要求1所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：所述的环境信息感知***包括姿态传感器、激光传感器和双目视觉摄像机，所述的姿态传感器安装在一个壳体内，激光传感器和双目视觉摄像机安装在壳体的顶部；且双目视觉摄像机安装在激光传感器下方，并向下倾斜设定角度；所述的壳体安装在底盘顶部且与底盘上的铝板连接。
7.如权利要求6所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：所述的壳体内还安装有运动控制***，所述的运动控制***与工业计算机连接。
8.如权利要求6所述的变电站自主越障巡检机器人，其特征在于：所述的运动控制***包括运动控制器和电机驱动器，其中运动控制器与电机驱动器连接，电机驱动器驱动电机，电机带动驱动轮与支臂架进行旋转。
CN201520865439.0U 2015-11-02 2015-11-02 一种变电站自主越障巡检机器人 Active CN205220844U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520865439.0U CN205220844U (zh) 2015-11-02 2015-11-02 一种变电站自主越障巡检机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520865439.0U CN205220844U (zh) 2015-11-02 2015-11-02 一种变电站自主越障巡检机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN205220844U true CN205220844U (zh) 2016-05-11

Family

ID=55895930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201520865439.0U Active CN205220844U (zh) 2015-11-02 2015-11-02 一种变电站自主越障巡检机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN205220844U (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106379436A (zh) * 2016-11-24 2017-02-08 国网山东省电力公司电力科学研究院 变电站轮式越障机构、机器人及其方法
CN107323554A (zh) * 2017-08-11 2017-11-07 广东奥讯智能设备技术有限公司 机器人底盘及机器人
CN108100060A (zh) * 2017-12-26 2018-06-01 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多模式爬壁机器人运动机构
CN108748180A (zh) * 2018-06-11 2018-11-06 黄红友 一种变电站巡检机器人
CN108860354A (zh) * 2018-03-30 2018-11-23 西南交通大学 一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法
CN108908284A (zh) * 2018-07-27 2018-11-30 中国科学院自动化研究所 可移动式越障带电作业机器人
CN109263738A (zh) * 2018-10-12 2019-01-25 广州国机智能电力科技有限公司 一种变电站巡检车
CN109520519A (zh) * 2018-10-17 2019-03-26 安徽立卓智能电网科技有限公司 一种变电站灭火安全路线规划方法
CN109737951A (zh) * 2019-01-31 2019-05-10 中科院合肥技术创新工程院 一种电缆沟巡检机器人的导航***及其导航方法
CN109916457A (zh) * 2019-04-23 2019-06-21 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种变电站电缆沟微型巡检机器人及其巡检电缆沟的变形方法
CN111220978A (zh) * 2020-01-10 2020-06-02 陕西师范大学 一种冬虫夏草探测车
CN111290457A (zh) * 2020-02-21 2020-06-16 深圳供电局有限公司 机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检***

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106379436B (zh) * 2016-11-24 2019-08-06 国网山东省电力公司电力科学研究院 变电站轮式越障机构、机器人及其方法
CN106379436A (zh) * 2016-11-24 2017-02-08 国网山东省电力公司电力科学研究院 变电站轮式越障机构、机器人及其方法
CN107323554A (zh) * 2017-08-11 2017-11-07 广东奥讯智能设备技术有限公司 机器人底盘及机器人
CN108100060A (zh) * 2017-12-26 2018-06-01 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多模式爬壁机器人运动机构
CN108860354A (zh) * 2018-03-30 2018-11-23 西南交通大学 一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法
CN108748180A (zh) * 2018-06-11 2018-11-06 黄红友 一种变电站巡检机器人
CN108908284A (zh) * 2018-07-27 2018-11-30 中国科学院自动化研究所 可移动式越障带电作业机器人
CN109263738A (zh) * 2018-10-12 2019-01-25 广州国机智能电力科技有限公司 一种变电站巡检车
CN109520519A (zh) * 2018-10-17 2019-03-26 安徽立卓智能电网科技有限公司 一种变电站灭火安全路线规划方法
CN109737951A (zh) * 2019-01-31 2019-05-10 中科院合肥技术创新工程院 一种电缆沟巡检机器人的导航***及其导航方法
CN109916457A (zh) * 2019-04-23 2019-06-21 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种变电站电缆沟微型巡检机器人及其巡检电缆沟的变形方法
CN109916457B (zh) * 2019-04-23 2023-08-22 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 一种变电站电缆沟微型巡检机器人及其巡检电缆沟的变形方法
CN111220978A (zh) * 2020-01-10 2020-06-02 陕西师范大学 一种冬虫夏草探测车
CN111220978B (zh) * 2020-01-10 2022-03-29 陕西师范大学 一种冬虫夏草探测车
CN111290457A (zh) * 2020-02-21 2020-06-16 深圳供电局有限公司 机器人巡检控制方法、装置以及机器人巡检***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205220844U (zh) 一种变电站自主越障巡检机器人
US10591927B2 (en) Smart mobile detection platform for greenhouse
US20210356973A1 (en) Cleaning system and cleaning method
CN107390676B (zh) 隧道巡检机器人及隧道巡检***
CN102169602A (zh) 变电站巡检机器人的结构设计
CA2880124C (en) An apparatus for use on a cable; and a system for and method of inspecting a cable
CN108321722B (zh) 自动避障的可纵向弯曲树障清理空中机器人和避障方法
CN103056866A (zh) 变电站带电作业机器人
CN104881027A (zh) 轮履复合式变电站巡检机器人自主越障***及控制方法
CN105014651B (zh) 变电站带电水冲洗机器人及方法
CN205238036U (zh) 道路交通事故现场车底自动勘查机器人
CN107717941A (zh) 一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人
CN104991559A (zh) 一种自动巡航检测温室综合信息的方法
CN213499234U (zh) 一种轮式智能巡检机器人
CN204077835U (zh) 管道沟渠检测机器人及其***
CN108248707A (zh) 适应狭小空间的模块化机器人
CN112692845A (zh) 一种架空线路巡检机器人及巡检方法
CN203449309U (zh) 一种灾后探测救援机器人
CN202025365U (zh) 变电站巡检机器人的结构设计
CN2778492Y (zh) 沿110kV输电线自主行走的机器人
CN109204604B (zh) 一种变电站巡检机器人辅助越障***及方法
CN204021041U (zh) 一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构
CN106774366A (zh) 一种仿生无人车控制***及其控制方法
CN113241667A (zh) 一种输电线路巡线装置及其控制***
CN115091474A (zh) 一种超高压架空输电线路全方位高精度巡检机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Wang Haipeng

Inventor after: Xiao Peng

Inventor after: Yang Shangwei

Inventor after: Li Jianxiang

Inventor after: Zhao Jinlong

Inventor after: Hao Yongxin

Inventor after: Lou Dianqiang

Inventor after: Zhang Fangzheng

Inventor after: Ren Zhigang

Inventor after: Lv Juntao

Inventor after: Mu Shiyou

Inventor after: Fu Mengchao

Inventor after: Luan Yiqing

Inventor before: Wang Haipeng

Inventor before: Xiao Peng

Inventor before: Yang Shangwei

Inventor before: Li Jianxiang

Inventor before: Zhao Jinlong

Inventor before: Hao Yongxin

Inventor before: Lou Dianqiang

Inventor before: Zhang Fangzheng

Inventor before: Ren Zhigang

Inventor before: Lv Juntao

Inventor before: Mu Shiyou

Inventor before: Fu Mengchao

Inventor before: Luan Yiqing

COR Change of bibliographic data
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Wang Yue Central Road Ji'nan City, Shandong province 250002 City No. 2000

Co-patentee after: National Network Intelligent Technology Co., Ltd.

Patentee after: Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Company

Co-patentee after: State Grid Co., Ltd.

Address before: Wang Yue Central Road Ji'nan City, Shandong province 250002 City No. 2000

Co-patentee before: Shandong Luneng Intelligent Technology Co., Ltd.

Patentee before: Electric Power Research Institute of State Grid Shandong Electric Power Company

Co-patentee before: State Grid Corporation

CP01 Change in the name or title of a patent holder
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201027

Address after: 250101 Electric Power Intelligent Robot Production Project 101 in Jinan City, Shandong Province, South of Feiyue Avenue and East of No. 26 Road (ICT Industrial Park)

Patentee after: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: Wang Yue Central Road Ji'nan City, Shandong province 250002 City No. 2000

Patentee before: ELECTRIC POWER RESEARCH INSTITUTE OF STATE GRID SHANDONG ELECTRIC POWER Co.

Patentee before: National Network Intelligent Technology Co.,Ltd.

Patentee before: STATE GRID CORPORATION OF CHINA

TR01 Transfer of patent right