CN110735523B - 木地板敲击装置及木地板安装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种木地板敲击装置及木地板安装机器人。本发明木地板敲击装置包括：固定板；推动件，用于推动木地板，推动件可移动地设置在固定板上；敲击件，用于敲击推动件；以及电磁铁，电磁铁设置在固定板上，敲击件固定连接在电磁铁的磁芯上，电磁铁通电时能驱动敲击件朝推动件移动，以敲击推动件。本发明木地板敲击装置，利用电磁铁通电时产生的电磁感应力推动敲击件敲击推动件，以使推动件能推动木地板移动以消除木地板之间的缝隙，由此实现敲击件可在特定轨道中进行自动敲击运动，使推动件能自动推动木地板移动，减小了木地板安装的工作强度，且敲击时施力均匀，能有效避免损伤木地板，减少返工率。

Description

木地板敲击装置及木地板安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种木地板敲击装置及木地板安装机器人。

背景技术

在木地板安装过程中，工人多采用回力钩、榔头等工具来消除木地板之间的缝隙，但人工安装方式工时较长、工作强度较大，容易影响工程质量；而且使用回力钩和榔头等工具进行手动锤击的方式容易施力不均，可能损伤木地板，增加返工率。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种木地板敲击装置，该木地板敲击装置能有效减小工作强度，且施力均匀，避免损伤木地板。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述木地板敲击装置的木地板安装机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种木地板敲击装置，包括：

固定板；

推动件，用于推动木地板，所述推动件可移动地设置在所述固定板上；

敲击件，用于敲击所述推动件；以及

电磁铁，设置在所述固定板上，所述敲击件固定连接在所述电磁铁的磁芯上，所述电磁铁通电时能驱动所述敲击件朝所述推动件移动，以敲击所述推动件。

在一些实施例中，所述木地板敲击装置还包括为推动件的运动导向的导向机构。

在一些实施例中，所述推动件包括：

底板；

挡板，由所述底板的一端向上弯折形成，所述电磁铁通电时能驱动所述敲击件敲击所述挡板；以及

勾板，用于推动木地板移动，所述勾板由所述底板的另一端向下弯折形成。

在一些实施例中，所述挡板与所述底板垂直，所述勾板与所述底板垂直。

在一些实施例中，所述底板位于所述电磁铁的下方，且所述底板上设有支撑所述电磁铁的壳体的支撑件。

在一些实施例中，所述导向机构包括勾板导向机构，所述勾板导向机构包括：

滑轨，所述滑轨固定连接在所述固定板上；以及

滑块，所述滑块与所述底板固定连接，并能沿所述滑轨滑动。

在一些实施例中，所述导向机构包括挡板导向机构，所述挡板导向机构包括：

导向块，所述导向块固定在所述固定板上；以及

导向杆，穿设于所述导向块中，所述导向杆的一端连接所述固定板，另一端穿过所述挡板。

在一些实施例中，所述木地板敲击装置还包括第二复位件，所述第二复位件能在所述木地板安装到位后驱动所述推动件复位。

在一些实施例中，所述第二复位件包括：

直线驱动件，固定安装在所述固定板上，所述直线驱动件的输出端与所述导向杆连接，并能沿所述导向杆的长度方向伸缩；以及

第二限位凸起，所述第二限位凸起设置在所述导向杆穿过所述挡板的一端。

在一些实施例中，所述木地板敲击装置还包括第一复位件，所述第一复位件能在所述电磁铁断电时驱动所述敲击件复位。

在一些实施例中，所述第一复位件为压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述电磁铁的磁芯上，所述磁芯远离所述推动件的一端设有第一限位凸起，所述压缩弹簧位于所述第一限位凸起与所述电磁铁的壳体之间。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种木地板安装机器人，包括：

可移动平台；以及

上述的木地板敲击装置，所述木地板敲击装置通过固定板安装在所述可移动平台上。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明木地板敲击装置，利用电磁铁通电时产生的电磁感应力推动敲击件敲击推动件，以使推动件能推动木地板移动以消除木地板之间的缝隙，由此实现敲击件可在特定轨道中进行自动敲击运动，使推动件能自动推动木地板移动，减小了木地板安装的工作强度，且敲击时施力均匀，能有效避免损伤木地板，减少返工率。

本发明木地板安装机器人，通过木地板敲击装置实现了自动推动木地板移动，减小了木地板安装的工作强度，并能有效避免损伤木地板，减少返工率；通过可移动平台带动木地板敲击装置移动，可实现大范围作业。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的木地板敲击装置的结构示意图；

图2为图1所示木地板敲击装置的另一角度的结构示意图；

图3为图1所示木地板敲击装置的正视图；

图4为木地板敲击装置处于电磁铁未通电状态时的结构示意图；

图5为木地板敲击装置处于电磁铁通电状态时的结构示意图；

附图标号说明：

固定板10，推动件20，底板21，挡板22，勾板23，敲击件30，电磁铁40，磁芯41，第一限位凸起42，第一安装板43，第一复位件50,滑轨61，滑块62，第二安装板63，支撑件70，导向块81，导向杆82，第二限位凸起83，直线驱动件90，连接件91，第三安装板92。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

如图1至图5所示，一实施方式的木地板敲击装置包括固定板10、推动件20、敲击件30和电磁铁40。其中，推动件20用于推动木地板，该推动件20可移动地设置在固定板10上；敲击件30用于敲击推动件20；电磁铁40设置在固定板10上，敲击件30固定连接在电磁铁40的磁芯41上，电磁铁40通电时能驱动敲击件30朝推动件20移动，以敲击推动件20。

上述木地板敲击装置，利用电磁铁通电时产生的电磁感应力推动敲击件30敲击推动件20，以使推动件20能推动木地板移动以消除木地板之间的缝隙，由此实现敲击件30可在特定轨道中进行自动敲击运动，使推动件20能自动推动木地板移动，减小了木地板安装的工作强度，且敲击时施力均匀，能有效避免损伤木地板，减少返工率。

由于敲击件30的敲击时长由电磁铁40的通电时长决定，因此本发明木地板敲击装置可作为木地板安装机器人的前端执行装置完成木地板短边安装，木地板安装机器人的控制程序可根据需要设定电磁铁40的通电时长。

固定板10的作用是可以将整个木地板敲击装置通过螺栓等紧固件连接到其它执行装置上，固定板10的结构可根据实际情况进行改动，本发明对此不作过多限制。

在一些实施例中，推动件20包括底板21、挡板22和勾板23，挡板22由底板21的一端向上弯折形成，电磁铁40通电时能驱动敲击件30敲击挡板22；勾板23由底板21的另一端向下弯折形成，用于推动木地板移动。具体地，在实际使用时，先将勾板23朝向地面并勾住待安装木地板的短边边缘，当敲击件30敲击挡板22时，挡板22通过底板21带动勾板23一同向前移动，从而勾板23能够推动待安装木地板朝与勾板23的前进方向相同的方向移动，以消除木地板之间的缝隙。

可选地，在一些实施例中，挡板22与底板21垂直，勾板23与底板21垂直，这样可以增大敲击件30与挡板22的接触面积，使敲击件30更有效地敲击挡板22；同时也可以增大勾板23与待安装木地板的接触面积，使勾板23更有效地推动待安装木地板。

优选地，底板21、挡板22和勾板23为一体成型结构，从而减少推动件20各部分之间的连接结构，便于加工，有利于降低加工成本及维护成本。

如图1至图3所示，在一些实施例中，底板21位于电磁铁40的下方，且底板21上设有支撑电磁铁40的壳体的支撑件70，通过支撑件70支撑电磁铁40的壳体，增加了电磁铁40的稳定性，使电磁铁40能更稳固地设置在固定板10上。

如图1所示的实施例中，支撑件70的数量为多个，多个支撑件70在底板21上间隔设置。需要补充说明的是，支撑件70的数量及分布情况可以根据实际需要进行设置，并不限于上述描述。

在一些实施例中，木地板敲击装置还包括为推动件20的运动导向的导向机构，导向机构保证了推动件20能够推动待安装木地板沿待目标安装方向运动，避免了推动件20在运动过程中发生偏移，从而保证待安装木地板的正确安装。

在一些实施例中，导向机构包括为勾板23的移动导向的勾板导向机构，勾板导向机构包括滑轨61和滑块62，滑轨61固定连接在固定板10上，滑块62与底板21固定连接并能沿滑轨61滑动。具体地，当挡板22被敲击件30敲击时，滑块62被底板21带动沿着滑轨61的长度方向往前移动。

具体地，滑轨61通过第二安装板63和螺栓固定连接在固定板10上，如图1至图3所示，两个第二安装板63间隔设置，滑轨61位于两个第二安装板63之间，且滑轨61的一端固定连接其中一个第二安装板63，滑轨61的另一端固定连接另一个第二安装板63。可以理解的是，间隔设置的两个第二安装板63还起到限位的作用，可以限制推动件20的运动行程，避免推动件20过度前进或后退。

如图2所示的实施例中，滑轨61的数量为两个，滑块62的数量为四个，每个滑轨61上分别穿设有两个滑块62。需要补充说明的是，滑轨61和滑块62的数量及分布情况可以根据实际需要进行设置，并不限于上述描述。

在一些实施例中，导向机构包括为挡板22的运动导向的挡板导向机构，挡板导向机构包括导向块81和导向杆82，导向块81固定在固定板10上；导向杆82穿设于导向块81中，导向杆82的一端连接固定板10，另一端穿过挡板22。具体地，导向杆82的长度方向与滑轨61的长度方向相同，当挡板22被敲击件30敲击时，挡板22沿着导向杆82的长度方向往前移动。

可以理解的是，同时设置挡板导向机构和勾板导向机构能更好地保证了推动件20能够推动待安装木地板沿待目标安装方向运动和保证推动件20在运动过程中的稳定性，避免了推动件20在运动过程中发生偏移，从而进一步保证待安装木地板的正确安装。

电磁铁40包括壳体、线圈和磁芯41，壳体固定在固定板10上，线圈设置在壳体内，磁芯41穿设于线圈中且磁芯41的两端能伸出壳体外，敲击件30连接在磁芯41靠近推动件20的一端，线圈通电时能够产生磁效应力推动磁芯41带动敲击件30朝推动件20移动以敲击推动件20。

在一些实施例中，木地板敲击装置还包括第一复位件50，第一复位件50能在电磁铁40断电时驱动敲击件30复位。

可选地，第一复位件50为压缩弹簧，压缩弹簧套设在电磁铁40的磁芯41上，磁芯41远离推动件20的一端设有第一限位凸起42，压缩弹簧位于第一限位凸起42与电磁铁40的壳体之间。当电磁铁40通电后驱动敲击件30往前移动(图3中为左移)时，压缩弹簧被压缩蓄力；电磁铁40断电后，压缩弹簧的弹性回复力可将敲击件30拉回原处(复位)。

具体地，如图1至图3所示的实施例中，电磁铁40的壳体可通过第一安装板43安装在固定板10上，电磁铁40的磁芯41设有第一限位凸起42的一端穿过第一安装板43，压缩弹簧位于第一安装板43与第一限位凸起42之间。

当然，在其它实施例中，第一复位件50也还可以是其它结构，具体可以根据实际需要进行设置，并不限于上述描述。例如第一复位件50还可以是拉簧，拉簧套设在磁芯41上，且拉簧的两端分别固定连接固定板10和电磁铁40的磁芯41，电磁铁40通电后驱动敲击件30往前移动(图3中为左移)时，拉簧被拉长蓄力；电磁铁40断电后通过拉簧的回复力可将敲击件30拉回原处(复位)。

在一些实施例中，木地板敲击装置还包括第二复位件，第二复位件能在木地板安装到位后驱动推动件20复位。在实际使用过程中，木地板安装到位后，通过第二复位件便可驱动推动件20自动回到初始位置，使木地板安装过程中更为便易。

可选地，在一些实施例中，第二复位件包括直线驱动件90和第二限位凸起83。直线驱动件90固定安装在固定板10上，直线驱动件90的输出端与导向杆82连接，并能沿导向杆82的长度方向伸缩；第二限位凸起83设置在导向杆82穿过挡板22的一端，可防止导向杆82脱出挡板22。可选地，如图1至图5所示的实施例中，直线驱动件90可以通过第三安装板92安装在固定板10上。

具体地，直线驱动件90的输出端通过连接件91和螺栓固定连接导向杆82，当直线驱动件90的输出端伸出时，能驱动导向杆82沿自身的长度方向向前移动(图3中为左移)，即驱动导向杆82伸出，导向杆82成为挡板22在水平方向上前后移动的导向轨道；当直线驱动件90的输出端缩回时，能驱动导向杆82沿自身的长度方向向后移动(图3中为右移)，由于第二限位凸起83会抵接推动件20，因此将带动推动件20自动回到初始位置。

可选地，直线驱动件90可以为但不限于为电动推杆、直线电机、液压推杆或气缸之类的驱动件，优选为电动推杆，电动推杆体积小、精度高、由电机直接驱动，不需要管道的气源或油路，可以实现远距离控制、集中控制或自动控制。

当然，在其它实施例中，第二复位件还可以是其它结构，具体可以根据实际需要进行设置，并不限于上述描述。例如第二复位件可以是弹簧(例如拉簧或压缩弹簧)，弹簧套设在导向杆82上，且弹簧的两端分别固定连接挡板22和固定板10，通过弹簧的弹性回复力可以使推动件20自动复位。

木地板敲击装置处于电磁铁未通电状态时如图4所示，木地板敲击装置处于电磁铁通电状态时如图5所示；图4和图5所示木地板敲击装置的工作原理如下：

电磁铁40通电时产生磁场感应力，驱动敲击件30向推动件20移动并敲击推动件20的挡板22，使挡板22向前移动，由此带动推动件20的勾板23勾住待安装木地板的短边边缘并推动其向前移动；敲击件30敲击完成后对电磁铁40断电，电流消失，磁场感应力消失，第一复位件50在这种情况下可将敲击件30复位。

一实施方式的木地板安装机器人包括可移动平台以及上述的木地板敲击装置，木地板敲击装置通过固定板10安装在可移动平台上。可选地，可移动平台可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。

本发明木地板安装机器人通过木地板敲击装置实现了自动推动木地板移动，减小了木地板安装的工作强度，并能有效避免损伤木地板，减少返工率；通过可移动平台带动木地板敲击装置移动，可实现大范围作业。

需要说明的是，当一个部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种木地板敲击装置，其特征在于，包括：

固定板(10)；

推动件(20)，用于推动木地板，所述推动件(20)可移动地设置在所述固定板(10)上；

敲击件(30)，用于敲击所述推动件(20)；

电磁铁(40)，设置在所述固定板(10)上，所述敲击件(30)固定连接在所述电磁铁(40)的磁芯(41)上，所述电磁铁(40)通电时能驱动所述敲击件(30)朝所述推动件(20)移动，以敲击所述推动件(20)；

导向机构，用于为所述推动件(20)的运动导向；以及

第二复位件，所述第二复位件能在所述木地板安装到位后驱动所述推动件(20)复位。

2.根据权利要求1所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述推动件(20)包括：

底板(21)；

挡板(22)，由所述底板(21)的一端向上弯折形成，所述电磁铁(40)通电时能驱动所述敲击件(30)敲击所述挡板(22)；以及

勾板(23)，用于推动木地板移动，所述勾板(23)由所述底板(21)的另一端向下弯折形成。

3.根据权利要求2所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述挡板(22)与所述底板(21)垂直，所述勾板(23)与所述底板(21)垂直。

4.根据权利要求2所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述底板(21)位于所述电磁铁(40)的下方，且所述底板(21)上设有支撑所述电磁铁(40)的壳体的支撑件(70)。

5.根据权利要求2所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述导向机构包括勾板导向机构，所述勾板导向机构包括：

滑轨(61)，所述滑轨(61)固定连接在所述固定板(10)上；以及

滑块(62)，所述滑块(62)与所述底板(21)固定连接，并能沿所述滑轨(61)滑动。

6.根据权利要求2所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述导向机构包括挡板导向机构，所述挡板导向机构包括：

导向块(81)，所述导向块(81)固定在所述固定板(10)上；以及

导向杆(82)，穿设于所述导向块(81)中，所述导向杆(82)的一端连接所述固定板(10)，另一端穿过所述挡板(22)。

7.根据权利要求6所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述第二复位件包括：

直线驱动件(90)，固定安装在所述固定板(10)上，所述直线驱动件(90)的输出端与所述导向杆(82)连接，并能沿所述导向杆(82)的长度方向伸缩；以及

第二限位凸起(83)，所述第二限位凸起(83)设置在所述导向杆(82)穿过所述挡板(22)的一端。

8.根据权利要求1所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述木地板敲击装置还包括第一复位件(50)，所述第一复位件(50)能在所述电磁铁(40)断电时驱动所述敲击件(30)复位。

9.根据权利要求8所述的木地板敲击装置，其特征在于，所述第一复位件(50)为压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述电磁铁(40)的磁芯(41)上，所述磁芯(41)远离所述推动件(20)的一端设有第一限位凸起(42)，所述压缩弹簧位于所述第一限位凸起(42)与所述电磁铁(40)的壳体之间。

10.一种木地板安装机器人，其特征在于，包括：

可移动平台；以及

如权利要求1至9任一项所述的木地板敲击装置，所述木地板敲击装置通过固定板(10)安装在所述可移动平台上。

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