CN110692026A - 地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质 - Google Patents
地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110692026A CN110692026A CN201880023862.2A CN201880023862A CN110692026A CN 110692026 A CN110692026 A CN 110692026A CN 201880023862 A CN201880023862 A CN 201880023862A CN 110692026 A CN110692026 A CN 110692026A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plot
- land
- parcel
- block
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 134
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 67
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 11
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000009414 blockwork Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 6
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 6
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 3
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 1
- 239000010979 ruby Substances 0.000 description 1
- 229910001750 ruby Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
一种地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质，其中，路线规划方法包括：获取待作业的地块集，该地块集中包括至少两个地块的地块信息(101)；根据该地块集，规划经由该地块集中至少两个地块的合并作业路线(102)，由此可提高作业效率。
Description
技术领域
本公开涉及通讯技术领域，例如涉及一种地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质。
背景技术
自动规划路线的作业方法主要包括：通过测绘传感器对地块进行测绘，根据测绘数据生成地块信息和地块障碍物信息；将测绘好的地块信息和障碍物信息上传到服务器；遥控器从服务器上下载这些信息，根据这些信息生成路线并发送至可移动作业设备并控制可移动作业设备按照路线进行作业。
由于本身的结构和能源模块的限制，可移动作业设备的一次作业范围是固定的。例如，由于无人机本身体积和质量已经固定，而电池能够续航的时间有限，药箱能够容纳的药液有限，因此无人机一次起降能够作业固定大小的亩数，例如一架无人机一次起降可以喷洒20亩。
对于作业地块为大地块的情况，可移动作业设备可以进行多次作业以完成整个地块的作业。例如，无人机一次起降可以喷洒一个地块的一部分，通过断点续喷的方式可以喷洒完一个大地块，例如一块60亩的地，可以飞3次。而对于作业地块为多个小地块，可移动作业设备需要完成一个地块的作业后，然后再由操作人员控制去下一个地块作业。可移动作业设备需要多次移动至地块的作业起点，浪费能源，效率相对低下。例如，地块通常为0.5亩-3亩，无人机飞一次足够喷洒完第一个地块，通常的作业流程是先起飞到第一个地块的起点，对第一个地块作业完后再回到起点，然后再由操作人员控制起飞去喷洒第二个地块，无人机需要多次起降到起点。
发明内容
本公开实施例提供一种地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质，可避免因可移动作业设备需要由操作人员控制多次移动至地块的作业起点导致能源浪费，提高可移动作业设备的作业效率。
本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法，包括：获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息；根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
此外，本公开实施例还提供一种地块作业方法，包括：
获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线；按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业。
本公开实施例还提供一种地块作业的路线规划装置，包括：地块集获取模块，设置为：获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息；路线规划模块，设置为：根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
本公开实施例还提供一种地块作业装置，包括：路线获取模块，设置为：获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线；合并作业模块，设置为：按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业。
本公开实施例还提供一种可移动作业设备，包括：至少一个处理器；存储装置，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被至少一个处理器执行，使得至少一个处理器实现上述方法。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法。
附图说明
图1为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图4为本公开实施例提供的一种地块集中地块的地块入点的获取方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图6为本公开实施例提供的一种地块集中地块的地块入点的获取方法的流程示意图；
图7为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图8为本公开实施例提供的一种地块集中地块的地块入点的获取方法的流程示意图；
图9为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图10为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图；
图11为本公开实施例提供的一种地块作业方法的流程示意；
图12为本公开实施例提供的一种地块作业方法的流程示意图；
图13为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划装置的结构示意图；
图14为本公开实施例提供的一种地块作业装置的结构示意图；
图15为本公开实施例提供的一种可移动作业设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本公开作详细说明。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。
图1为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图，本实施例可适用于进行地块作业的路线规划的情况，该方法可以由地块作业的路线规划装置来执行，该装置可以采用软件和硬件中至少一种的方式实现，该装置可以配置于可移动作业设备，例如，无人机，拖拉机，以及地面机器人等。如图1所示，该方法包括步骤101和步骤102。
在步骤101中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
其中，可移动作业设备可以通过获取用户的输入的至少两个地块的地块信息，获取待作业的地块集。地块信息可以为地块的位置信息，包括地块的边界。
在步骤102中，根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
其中，根据地块集中的至少两个地块的地块信息，规划一条经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。可移动作业设备可以根据合并作业路线在一次作业过程中完成至少两个地块的作业任务。
其中，所述合并作业路线可以为经由该地块集中全部地块的合并作业路线，也可以为经由该地块集中部分地块的合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息，然后根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线，确保可移动作业设备可以根据合并作业路线在一次作业过程中完成至少两个地块的作业任务，避免了因可移动作业设备需要由操作人员控制多次移动至地块的作业起点导致能源浪费，提高了可移动作业设备的作业效率。
本实施例中，获取待作业的地块集，可以包括：获取待作业的地块集，以及与地块集中每个地块匹配的障碍物信息。根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线，可以包括：根据地块集以及障碍物信息，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
其中，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线时，应考虑地块集中每个地块匹配的障碍物信息，从而保证可移动设备在作业时不碰触到障碍物。
图2为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图。在本实施例中，步骤102可以包括：确定与地块集对应的地块作业顺序；根据地块作业顺序以及地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线；按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。如图2所示，该方法包括步骤201至步骤204。
在步骤201中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
本实施例中，在获取待作业的地块集之后，还包括：如果确定地块集中包括至少两个相对距离小于等于第一设定距离阈值的短距离地块，则将短距离地块进行合并处理，得到第一合并地块；记录与第一合并地块中至少两个短距离地块对应的空白过渡区域；使用第一合并地块替换地块集中的短距离地块。
第一设定距离阈值是用于确定可以合并为一个地块的至少两个短距离地块的阈值。第一合并地块为合并至少两个相对距离小于等于第一设定距离阈值的短距离地块后得到的地块。由此，通过将距离比较接近地块合并为一个地块进行作业，提高作业效率。
本实施例中，在获取待作业的地块集之后，可以还包括：如果确定地块集中包括有至少两个具有重叠区域的重叠地块，则将重叠地块进行合并处理，得到第二合并地块；使用第二合并地块替换地块集中的重叠地块。
重叠地块是指地块中有区域重叠在一起的至少两个地块。第二合并地块为将地块集中的具有重叠区域的重叠地块进行合并处理后得到的地块。由此，通过将重叠地块进行合并处理，使用第二合并地块替换地块集中的重叠地块，提高作业效率。
该合并处理操作可以为获取与每个重叠地块分别对应的地块边界，将获取的每个地块边界的并集作为该第二合并地块。
本实施例中，获取待作业的地块集，可以包括：接收用户选择的至少两个待作业的备选地块；判断备选地块中是否包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块：若包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块，则推送提示信息；若不包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块，则根据至少两个备选地块形成地块集。
第二设定距离阈值是用于判断用户选择的至少两个待作业的备选地块的距离是否适合进行合并作业的阈值。相对距离大于等于第一设定距离阈值的至少两个备选地块的距离比较远，不适合进行合并作业，通过推送提示信息通知用户备选地块中不适合进行合并作业的至少两个备选地块。例如，提示信息可以为“不建议集中作业”。相对距离小于设定距离阈值的至少两个备选地块适合进行合并作业，直接根据至少两个备选地块形成地块集。由此，通过根据设定距离阈值对用户选择的至少两个待作业的备选地块进行判断，筛除了由于相对距离过远而不适合进行合并作业的备选地块。
在步骤202中，确定与地块集对应的地块作业顺序。
其中，可移动作业设备根据地块作业顺序依次完成地块集中的至少两个地块的作业任务。
本实施例中，确定与地块集对应的地块作业顺序，包括以下至少之一：根据作业起点、作业终点以及至少两个地块的地块信息，确定与地块集对应的地块作业顺序。获取用户输入的与地块集对应的地块作业顺序；根据作业起点、作业终点以及至少两个地块的地块信息，确定与地块集对应的备选地块作业顺序，获取用户输入的对备选地块作业顺序的调整结果，作为与地块集对应的地块作业顺序。
其中，作业起点为可移动作业设备在一次作业任务中开始作业的位置。作业终点为可移动作业设备停止作业的位置。可以根据作业起点以及至少两个地块的地块信息确定地块相对于作业起点的距离，按照地块相对于作业起点的距离从小到大进行排序，得到的顺序作为地块作业顺序。也可以根据作业终点以及至少两个地块的地块信息确定地块相对于作业起点的距离，按照地块相对于作业终点的距离从大到小进行排序，得到的顺序作为地块作业顺序。
在步骤203中，根据地块作业顺序以及地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线。
其中，过渡连接子路线为可移动作业设备由当前作业地块移动至下一个地块的路线。可以根据地块作业顺序以及地块信息，依次确定地块间的过渡连接子路线。地块内作业子路线为可移动作业设备在地块内的作业路线。
在步骤204中，按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
其中，按照预先确定的地块作业顺序，将规划的过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成一条合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过确定与地块集对应的地块作业顺序，根据地块作业顺序以及地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，然后按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线，可以根据地块之间的相对位置关系确定地块作业顺序和过渡连接子路线，然后与地块内作业子路线进行组合，形成一条合并作业路线。
图3为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图。在本实施例中，步骤203可以包括：按照地块作业顺序，在地块集中获取一个地块作为当前操作地块；根据当前操作地块的地块入点，规划出与当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与当前操作地块对应的地块出点；如果根据地块作业顺序确定在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，则根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线；重复执行上述每项操作，直至完成对地块集中全部地块的处理。
如图3所示，该方法包括步骤301至步骤307。
在步骤301中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
在步骤302中，确定与地块集对应的地块作业顺序。
在步骤303中，按照地块作业顺序，在地块集中获取一个地块作为当前操作地块。
其中，按照预先确定的地块作业顺序，在地块集中依次获取一个地块作为当前操作地块。
在步骤304中，根据当前操作地块的地块入点，规划出与当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与当前操作地块对应的地块出点。
其中，地块入点为可移动作业设备进入当前操作地块，并开始作业的位置。地块出点为可移动作业设备离开当前操作地块，并停止作业的位置。地块内作业子路线为可移动作业设备在当前操作地块内从地块入点开始作业至地块出点停止作业期间的作业路线。
在步骤305中，根据地块作业顺序确定在地块集中是否存在与当前操作地块相邻的下一作业地块：若在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，执行步骤306；若在地块集中不存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，则执行步骤307。
在步骤306中，根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线。步骤306完成后，返回执行步骤303。
其中，可以直接连接当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，得到的线段即为过渡连接子路线。
在步骤307中，按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过根据当前操作地块的地块入点，规划出与当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与当前操作地块对应的地块出点；并在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块时，根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线，可以依次根据地块的地块入点，规划出地块内作业子路线和地块出点，并依次根据每个地块的地块入点和地块出点规划地块间的过渡连接子路线。
本实施例中，根据地块作业顺序以及地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，还包括：根据作业起点以及与地块集对应的首位作业地块的地块入点，确定出一条从作业起点到首位作业地块的过渡连接子路线。
其中，作业起点为可移动作业设备在一次作业任务中开始作业的位置。首位作业地块为作业任务对应的地块集中按照地块作业顺序第一个进行作业的地块。当作业起点与地块集对应的首位作业地块的地块入点的位置不一致时，根据作业起点以及与地块集对应的首位作业地块的地块入点确定出一条从作业起点到首位作业地块的过渡连接子路线。可以直接连接作业起点以及与地块集对应的首位作业地块的地块入点，得到的线段即为过渡连接子路线。当作业起点与地块集对应的首位作业地块的地块入点的位置一致时，可移动作业设备直接从地块集对应的首位作业地块的地块入点开始作业。
本实施例中，根据地块作业顺序以及地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，还包括：根据与地块集中对应的末位作业地块的地块出点以及作业终点，确定出一条从末位作业地块到作业终点的过渡连接子路线。
其中，作业终点为可移动作业设备在一次作业任务中停止作业的位置。末位作业地块为作业任务对应的地块集中按照地块作业顺序最后一个进行作业的地块。当作业终点与地块集中对应的末位作业地块的地块出点的位置不一致时，根据与地块集中对应的末位作业地块的地块出点以及作业终点，确定出一条从末位作业地块到作业终点的过渡连接子路线。可以直接连接与地块集中对应的末位作业地块的地块出点以及作业终点，得到的线段即为过渡连接子路线。当作业终点与地块集中对应的末位作业地块的地块出点的位置一致时，可移动作业设备直接在与地块集中对应的末位作业地块的地块出点停止作业。
图4为本公开实施例提供的一种地块集中地块的地块入点的获取方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括步骤401和步骤402。
在步骤401中，根据平行线遍历目标地块的方式，在与目标地块对应的多条遍历平行线中，获取目标平行线。
其中，目标地块为当前地块集中进行地块入点的获取的地块。平行线遍历目标地块的方式是指在目标地块内部通过平行线遍历地块，可以得到与目标地块对应的多条遍历平行线。
本实施例中，在与目标地块对应的多条遍历平行线中，获取目标平行线，包括：判断目标地块是否为首位作业地块：若是首位作业地块，则获取作业起点作为第一目标参考点；若不是首位作业地块，则获取与目标地块相邻的前一地块的地块出点作为第一目标参考点；在与目标地块对应的多条遍历平行线中，筛选出与目标地块的每条地块边界线分别匹配的遍历平行线；在筛选出的每条遍历平行线中，获取距离第一目标参考点最近的一条遍历平行线作为目标平行线。
其中，第一目标参考点为用于在多条遍历平行线中筛选出目标平行线的参考位置点。目标平行线是距离第一目标参考点最近的一条遍历平行线。
如果目标地块为首位作业地块，则获取作业起点作为第一目标参考点。在与目标地块对应的多条遍历平行线中，筛选出与目标地块的每条地块边界线分别匹配的遍历平行线。在筛选出的每条遍历平行线中，获取距离作业起点最近的一条遍历平行线作为目标平行线。如果目标地块不是首位作业地块，获取与目标地块相邻的前一地块的地块出点作为第一目标参考点。在与目标地块对应的多条遍历平行线中，筛选出与目标地块的每条地块边界线分别匹配的遍历平行线。在筛选出的每条遍历平行线中，获取距离前一地块的地块出点最近的一条遍历平行线作为目标平行线。
在步骤402中，将目标平行线的一个端点作为目标地块的地块入点。
其中，可以将目标平行线与第一目标参考点距离最近的一个端点作为目标地块的地块入点。
上述地块集中地块的地块入点的获取方法实施例，通过根据采用的平行线遍历目标地块的方式，在与目标地块对应的多条遍历平行线中，获取目标平行线；将目标平行线的一个端点作为目标地块的地块入点，可以按照平行线遍历目标地块的方式，根据地块间的位置信息确定目标地块的地块入点。
图5为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图，本实施例中的地块入点是按照图4所示的地块集中地块的地块入点的获取方法获取的。如图5所示，该方法包括步骤501至步骤508。
在步骤501中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
在步骤502中，确定与地块集对应的地块作业顺序。
在步骤503中，按照地块作业顺序，在地块集中获取一个地块作为当前操作地块。
在步骤504中，根据平行线遍历当前操作地块的方式，以当前操作地块的地块入点所在的目标平行线为起始平行线，将当前操作地块中的每条相邻遍历平行线首尾顺次相连，形成与当前操作地块对应的地块内作业子路线。
其中，以当前操作地块的地块入点所在的目标平行线为起始平行线，将当前操作地块中的每条相邻遍历平行线首尾顺次相连，形成一条与当前操作地块对应的地块内作业子路线。
在步骤505中，将地块内作业子路线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点。
在步骤506中，根据地块作业顺序确定在地块集中是否存在与当前操作地块相邻的下一作业地块：若在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，执行步骤507；若在地块集中不存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，则执行步骤508。
在步骤507中，根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线。步骤507完成后，返回执行步骤503。
在步骤508中，按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过根据采用的平行线遍历当前操作地块的方式，以当前操作地块的地块入点所在的目标平行线为起始平行线，将当前操作地块中的每条相邻遍历平行线首尾顺次相连，形成与当前操作地块对应的地块内作业子路线，并将地块内作业子路线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点，可以按照平行线遍历目标地块的方式，确定当前操作地块对应的地块内作业子路线和地块出点。
图6为本公开实施例提供的一种地块集中地块的地块入点的获取方法的流程示意图。如图6所示，该方法包括步骤601和步骤602。
在步骤601中，根据多线段遍历目标地块的方式，在与目标地块对应的多个遍历点中，获取目标点。
其中，多线段遍历目标地块的方式是指在目标地块内部通过多线段首尾相连遍历地块，可以得到与目标地块对应的多条遍历线段和对应的遍历点。如果目标地块为首位作业地块，则在与目标地块对应的多个遍历点中，获取距离作业起点最近的遍历点作为目标点。如果目标地块不是首位作业地块，则在与目标地块对应的多个遍历点中，获取距离前一地块的地块出点最近的遍历点作为目标点。
在步骤602中，将目标点作为目标地块的地块入点。
上述地块集中地块的地块入点的获取方法实施例，通过根据采用的多线段遍历目标地块的方式，在与目标地块对应的多个遍历点中，获取目标点，并将目标点作为目标地块的地块入点，可以按照多线段遍历目标地块的方式，根据地块间的位置信息确定目标地块的地块入点。
图7为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图，本实施例中的地块入点是按照图6所示的地块集中地块的地块入点的获取方法获取的。如图7所示，该方法包括步骤701至步骤708。
在步骤701中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
在步骤702中，确定与地块集对应的地块作业顺序。
在步骤703中，按照地块作业顺序，在地块集中获取一个地块作为当前操作地块。
在步骤704中，根据多线段遍历当前操作地块的方式，以当前操作地块的地块入点为起始点，将当前操作地块中每个相邻遍历点顺次连接，形成与当前操作地块对应的地块内作业子路线。
其中，以当前操作地块的地块入点为起始点，将当前操作地块中每个相邻遍历点顺次连接，形成一条与当前操作地块对应的地块内作业子路线。
在步骤705中，将地块内作业子路线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点。
在步骤706中，根据地块作业顺序确定在地块集中是否存在与当前操作地块相邻的下一作业地块：若在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，执行步骤707；若在地块集中不存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，则执行步骤708。
在步骤707中，根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线。步骤707完成后，返回执行步骤703。
在步骤708中，按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过根据采用的多线段遍历当前操作地块的方式，以当前操作地块的地块入点为起始点，将当前操作地块中每个相邻遍历点顺次连接，形成与当前操作地块对应的地块内作业子路线，并将地块内作业子路线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点，可以按照多线段遍历当前操作地块的方式，确定当前操作地块对应的地块内作业子路线和地块出点。
图8为本公开实施例提供的一种地块集中地块的地块入点的获取方法的流程示意图。如图8所示，该方法包括步骤801和步骤802。
在步骤801中，根据螺旋线遍历目标地块的方式，获取与目标地块对应的遍历螺旋线。
其中，螺旋线遍历目标地块的方式是指在目标地块内部通过螺旋线遍历地块，得到与目标地块对应的遍历螺旋线。
在步骤802中，根据遍历螺旋线，确定目标地块的地块入点。
本实施例中，根据遍历螺旋线，确定目标地块的地块入点，包括：判断目标地块是否为首位作业地块：若是首位作业地块，则获取作业起点作为第二目标参考点；若不是首位作业地块，则获取与目标地块相邻的前一地块的地块出点作为第二目标参考点；在遍历螺旋线的螺旋线起点以及螺旋线终点中，选取距离第二目标参考点最近的一个端点作为目标地块的地块入点。
其中，第二目标参考点为用于遍历螺旋线中确定目标地块的地块入点的参考位置点。如果目标地块为首位作业地块，则获取作业起点作为第二目标参考点，在遍历螺旋线的螺旋线起点以及螺旋线终点中，选取距离作业起点最近的一个端点作为目标地块的地块入点。如果目标地块不是首位作业地块，则获取与目标地块相邻的前一地块的地块出点作为第二目标参考点，在遍历螺旋线的螺旋线起点以及螺旋线终点中，选取距离与目标地块相邻的前一地块的地块出点最近的一个端点作为目标地块的地块入点。
上述地块集中地块的地块入点的获取方法实施例，通过根据采用的螺旋线遍历目标地块的方式，获取与目标地块对应的遍历螺旋线，并根据遍历螺旋线，确定目标地块的地块入点，可以按照螺旋线遍历目标地块的方式，根据地块间的位置信息确定目标地块的地块入点。
图9为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图，本实施例中的地块入点是按照图8所示的地块集中地块的地块入点的获取方法获取的。如图9所示，该方法包括步骤901至步骤910。
在步骤901中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
在步骤902中，确定与地块集对应的地块作业顺序。
在步骤903中，按照地块作业顺序，在地块集中获取一个地块作为当前操作地块。
在步骤904中，根据螺旋线遍历当前操作地块的方式，将与当前操作地块对应的遍历螺旋线作为与当前操作地块对应的地块内作业子路线。
在步骤905中，判断当前操作地块的地块入点的位置，如果当前操作地块以遍历螺旋线的起点作为地块入点，执行步骤906；如果当前操作地块以遍历螺旋线的终点作为地块入点，执行步骤907。
在步骤906中，将遍历螺旋线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点。步骤906完成后，执行步骤908。
在步骤907中，将遍历螺旋线的起点作为与当前操作地块对应的地块出点。步骤908完成后，执行步骤908。
在步骤908中，根据地块作业顺序确定在地块集中是否存在与当前操作地块相邻的下一作业地块：若在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，执行步骤909；若在地块集中不存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，则执行步骤910。
在步骤909中，根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线。步骤909完成后，返回执行步骤903。
在步骤910中，按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过根据采用的螺旋线遍历当前操作地块的方式，将与当前操作地块对应的遍历螺旋线作为与当前操作地块对应的地块内作业子路线，可以按照螺旋线遍历当前操作地块的方式，确定当前操作地块对应的地块内作业子路线和地块出点。
图10为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划方法的流程示意图，在本实施例中，步骤203可以包括：根据地块作业顺序，作业起点、作业终点以及地块信息，确定出与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点；根据作业起点、作业终点以及与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点，确定出过渡连接子路线；根据与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点，确定出至少两条地块内作业子路线。
如图10所示，该方法包括步骤1001至步骤1006。
在步骤1001中，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息。
在步骤1002中，确定与地块集对应的地块作业顺序。
在步骤1003中，根据地块作业顺序，作业起点，作业终点以及地块信息，确定出与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点。
其中，预先根据地块作业顺序，作业起点，作业终点以及地块信息，确定出与每个地块分别对应的地块入点以及地块出点。可以根据作业起点选取首位作业地块的地块入点。可以根据与地块相邻的前一地块的地块出点选取地块的地块入点。可以根据作业终点选取末位作业地块的地块出点。
在步骤1004中，根据作业起点，作业终点以及与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点，确定出过渡连接子路线。
其中，连接作业起点与首位作业地块的地块入点，连接地块以及与地块相邻的前一地块的地块出点，连接末位作业地块的地块出点与作业终点，确定与出待作业的地块集对应的过渡连接子路线。
在步骤1005中，根据与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点，确定出至少两条地块内作业子路线。
其中，根据与每个地块分别对应的地块入点以及地块出点，采用平行线遍历目标地块的方式、多线段遍历目标地块的方式或螺旋线遍历目标地块的方式确定出每个地块对应的地块内作业子路线。
在步骤1006中，按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
上述地块作业的路线规划方法实施例，通过根据地块作业顺序，作业起点、作业终点以及地块信息，确定出与每个地块分别对应的地块入点以及地块出点；根据作业起点、作业终点以及与每个地块分别对应的地块入点以及地块出点，确定出过渡连接子路线；根据与每个地块分别对应的地块入点以及地块出点，确定出至少两条地块内作业子路线，可以先确定每个地块分别对应的地块入点以及地块出点，然后根据每个地块分别对应的地块入点以及地块出点确定出待作业的地块集对应的过渡连接子路线和内作业子路线。
图11为本公开实施例提供的一种地块作业方法的流程示意图，本实施例可适用于进行地块作业情况，该方法可以由地块作业装置来执行，该装置可以采用软件和硬件中至少一种的方式实现，该装置可以配置于可移动作业设备，例如，无人机，拖拉机，以及地面机器人等。如图11所示，该方法包括步骤1101和步骤1102。
在步骤1101中，获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线。
其中，合并作业路线为根据地块集中的至少两个地块的地块信息，规划出的一条经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
在步骤1102中，按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业。
其中，可移动作业设备可以根据合并作业路线在一次作业过程中完成至少两个地块的作业任务。
上述地块作业方法实施例，通过获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线，并按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业，确保可移动作业设备可以根据合并作业路线在一次作业过程中完成至少两个地块的作业任务，避免了因可移动作业设备需要由操作人员控制多次移动至地块的作业起点导致能源浪费，提高了可移动作业设备的作业效率。
本实施例中，合并作业路线可以包括：过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线。
本实施例中，步骤1102可以包括：在对地块集进行合并作业过程中，如果检测到作业中断条件，则记录当前作业位置作为中断位置，并执行中断处理策略；在检测到满足继续作业条件时，将当前作业位置与过渡连接子路线以及地块内作业子路线进行匹配；如果确定中断位置位于过渡连接子路线上，则获取与中断位置匹配的下一地块内作业子路线的起点作为新的作业起点对地块集进行继续作业；如果确定中断位置位于地块内作业子路线中，则将中断位置作为新的作业起点对地块集进行继续作业。
其中，作业中断条件可以为用户预先设置的作业中断指令，也可以为用户输入的作业中断指令。中断处理策略可以为返回作业起点。继续作业条件可以为用户输入的继续作业指令。由此，可以通过记录当前作业位置作为中断位置，并根据中断位置的位置信息确定新的作业起点对地块集进行继续作业，可以提高作业效率。
图12为本公开实施例提供的一种地块作业方法的流程示意图，在本实施例中，步骤1102可以包括：在合并作业的过程中，检测是否作业至第二合并地块；其中，第二合并地块为通过将地块集中相对距离小于等于设定距离阈值的至少两个短距离地块进行合并构成，且预先记录有与第二合并地块的至少两个短距离地块对应的空白过渡区域；如果确定从第二合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，则执行由作业态至非作业态的转换；如果确定从第二合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，则执行由非作业态到作业态的转换。
如图12所示，该方法包括步骤1201至步骤1205。
在步骤1201中，获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线。
在步骤1202中，在合并作业的过程中，检测是否作业至第一合并地块：若作业至第一合并地块，执行步骤1203；若未作业至第一合并地块，则返回执行步骤1202。
其中，第一合并地块为通过将地块集中相对距离小于等于设定距离阈值的至少两个短距离地块进行合并构成，且预先记录有与第一合并地块的至少两个短距离地块对应的空白过渡区域。
在步骤1203中，检测在第一合并地块中的移动状态：如果确定从第一合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，则执行步骤1204；如果确定从第一合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，则执行步骤1205。
其中，空白过渡区域为至少两个短距离地块之间的区域，可移动作业设备在空白过渡区域不需要进行与地块内部区域同样的作业。例如，可移动作业设备为无人机，对地块进行植保作业，喷洒药液。空白过渡区域不需要进行药物喷洒。
在合并作业的过程中，可以根据地块集的地块信息和可移动作业设备的位置信息检测可移动作业设备是否作业至第合并地块，确定可移动作业设备的位置状态：从第一合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，第一合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，位于第一合并地块中的地块区域，以及位于第一合并地块中的空白过渡区域。
在步骤1204中，执行由作业态至非作业态的转换。
其中，如果确定从第一合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，则执行由作业态至非作业态的转换。例如，如果确定无人机从第一合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，则执行由喷洒药物至停止喷洒的转换。
在步骤1205中，执行由非作业态到作业态的转换。
其中，如果确定从第一合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，则执行由非作业态到作业态的转换。例如，如果确定无人机从第一合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，则执行由停止喷洒至喷洒药物的转换。
上述地块作业方法实施例，通过在合并作业的过程中，检测是否作业至第一合并地块；其中，第一合并地块为通过将地块集中相对距离小于等于设定距离阈值的至少两个短距离地块进行合并构成，且预先记录有与第一合并地块的至少两个短距离地块对应的空白过渡区域；如果确定从第一合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，则执行由作业态至非作业态的转换；如果确定从第一合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，则执行由非作业态到作业态的转换，可以在合并作业的过程中，根据位置信息转换可移动作业设备的作业状态，避免在空白区域浪费资源。
图13为本公开实施例提供的一种地块作业的路线规划装置的结构示意图，本实施例可适用于进行地块作业的路线规划的情况。该装置可以采用软件和硬件中至少一种的方式实现，该装置可以配置于可移动作业设备，例如，无人机，拖拉机，以及地面机器人等。如图13所示，该装置可以包括：地块集获取模块1301和路线规划模块1302。
其中，地块集获取模块1301，设置为：获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息；路线规划模块1302，设置为：根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
上述地块作业的路线规划装置实施例，通过获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息，然后根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线，确保可移动作业设备可以根据合并作业路线在一次作业过程中完成至少两个地块的作业任务，避免了因可移动作业设备需要由操作人员控制多次移动至地块的作业起点导致能源浪费，提高了可移动作业设备的作业效率。
本实施例中路线规划模块1302可以包括：顺序确定子模块，设置为：确定与地块集对应的地块作业顺序；子路线规划子模块，设置为：根据地块作业顺序以及地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线；路线组合子模块，设置为：按照地块作业顺序，将过渡连接子路线与地块内作业子路线进行组合，形成合并作业路线。
本实施例中子路线规划子模块可以包括：地块获取单元，设置为：按照地块作业顺序，在地块集中获取一个地块作为当前操作地块；第一路线规划单元，设置为：根据当前操作地块的地块入点，规划出与当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与当前操作地块对应的地块出点；第二路线规划单元，设置为：如果根据地块作业顺序确定在地块集中存在与当前操作地块相邻的下一作业地块，则根据当前操作地块的地块出点以及下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线；操作执行单元，设置为：重复执行上述每项操作，直至完成对地块集中全部地块的处理。
本实施例中子路线规划子模块可以还包括：第一路线确定单元，设置为：根据作业起点以及与地块集对应的首位作业地块的地块入点，确定出一条从作业起点到首位作业地块的过渡连接子路线。
本实施例中子路线规划子模块可以还包括：第二路线确定单元，设置为：根据与地块集中对应的末位作业地块的地块出点以及作业终点，确定出一条从末位作业地块到作业终点的过渡连接子路线。
本实施例中地块集中地块的地块入点的获取装置可以包括：平行线获取模块，设置为：根据平行线遍历目标地块的方式，在与目标地块对应的多条遍历平行线中，获取目标平行线；第一确定模块，设置为：将目标平行线的一个端点作为目标地块的地块入点。
本实施例中平行线获取模块可以包括：地块判断子模块，设置为：判断目标地块是否为首位作业地块：第一获取子模块，设置为：若是首位作业地块，则获取作业起点作为第一目标参考点；第二获取子模块，设置为：若不是首位作业地块，则获取与目标地块相邻的前一地块的地块出点作为第一目标参考点；平行线筛选子模块，设置为：在与目标地块对应的多条遍历平行线中，筛选出与目标地块的每条地块边界线分别匹配的遍历平行线；平行线确定子模块，设置为：在筛选出的每条遍历平行线中，获取距离第一目标参考点最近的一条遍历平行线作为目标平行线。
本实施例中第一路线规划单元可以包括：第一连线子单元，设置为：根据平行线遍历当前操作地块的方式，以当前操作地块的地块入点所在的目标平行线为起始平行线，将当前操作地块中的每条相邻遍历平行线首尾顺次相连，形成与当前操作地块对应的地块内作业子路线；第一确定子单元，设置为：将地块内作业子路线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点。
本实施例中地块集中地块的地块入点的获取装置可以包括：目标点获取模块，用于根据多线段遍历目标地块的方式，在与目标地块对应的多个遍历点中，获取目标点；第二确定模块，设置为：将目标点作为目标地块的地块入点。
本实施例中第一路线规划单元可以包括：第二连线子单元，设置为：根据多线段遍历当前操作地块的方式，以当前操作地块的地块入点为起始点，将当前操作地块中每个相邻遍历点顺次连接，形成与当前操作地块对应的地块内作业子路线；第二确定子单元，设置为：将地块内作业子路线的终点作为与所述当前操作地块对应的地块出点。
本实施例中地块集中地块的地块入点的获取装置可以包括：螺旋线获取模块，设置为：根据螺旋线遍历目标地块的方式，获取与目标地块对应的遍历螺旋线；第三确定模块，设置为：根据遍历螺旋线，确定目标地块的地块入点。
本实施例中第三确定模块可以包括：地块判断子模块，设置为：判断目标地块是否为首位作业地块：第三获取子模块，设置为：若是首位作业地块，则获取作业起点作为第二目标参考点；第四获取子模块，设置为：若不是首位作业地块，则获取与目标地块相邻的前一地块的地块出点作为第二目标参考点；入点选取子模块，设置为：在遍历螺旋线的螺旋线起点以及螺旋线终点中，选取距离第二目标参考点最近的一个端点作为目标地块的地块入点。
本实施例中第一路线规划单元可以包括：螺旋线选取子单元，设置为：根据螺旋线遍历当前操作地块的方式，将与当前操作地块对应的遍历螺旋线作为与当前操作地块对应的地块内作业子路线；第三确定子单元，设置为：如果当前操作地块以遍历螺旋线的起点作为地块入点，则将遍历螺旋线的终点作为与当前操作地块对应的地块出点；第四确定子单元，设置为：如果当前操作地块以遍历螺旋线的终点作为地块入点，则将遍历螺旋线的起点作为与当前操作地块对应的地块出点。
本实施例中子路线规划子模块可以包括：出入点确定单元，设置为：根据地块作业顺序，作业起点，作业终点以及地块信息，确定出与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点；过渡路线确定单元，设置为：根据作业起点，作业终点以及与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点，确定出过渡连接子路线；块内路线确定单元，设置为：根据与每个地块分别对应的地块入点以及与每个地块分别对应的地块出点，确定出至少两条地块内作业子路线。
本实施例中地块作业的路线规划装置可以还包括：第一地块合并模块，设置为：如果确定地块集中包括至少两个相对距离小于或等于设定距离阈值的短距离地块，则将短距离地块进行合并处理，得到第一合并地块；区域记录模块，设置为：记录与第一合并地块中至少两个短距离地块对应的空白过渡区域；第一地块替换模块，设置为：使用第一合并地块替换地块集中的短距离地块。
本实施例中地块作业的路线规划装置可以还包括：第二地块合并模块，设置为：如果确定地块集中包括有至少两个具有重叠区域的重叠地块，则将重叠地块进行合并处理，得到第二合并地块；第一地块替换模块，设置为：使用第二合并地块替换地块集中的重叠地块。
本实施例中地块集获取模块1301可以包括：地块接收子模块，设置为：接收用户选择的至少两个待作业的备选地块；距离判断子模块，设置为：判断备选地块中是否包括相对距离大于或等于设定距离阈值的至少两个备选地块：信息推送子模块，设置为：若包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块，则推送提示信息；地块集形成子模块，设置为：若不包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块，则根据至少两个备选地块形成地块集。
本实施例中地块集获取模块1301可以包括：信息获取子模块，设置为：获取待作业的地块集，以及与地块集中每个地块匹配的障碍物信息。
本实施例中路线规划模块1302可以包括：路线规划子模块，设置为：根据地块集以及障碍物信息，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
本实施例中顺序确定子模块可以包括以下至少之一：第一顺序确定单元，设置为：根据作业起点，作业终点以及至少两个地块的地块信息，确定与地块集对应的地块作业顺序。顺序获取单元，设置为：获取用户输入的与地块集对应的地块作业顺序；第二顺序确定单元，设置为：根据作业起点，作业终点以及至少两个地块的地块信息，确定与地块集对应的备选地块作业顺序，获取用户输入的对备选地块作业顺序的调整结果，作为与地块集对应的地块作业顺序。
本公开实施例所提供的地块作业的路线规划装置可执行本公开任意实施例所提供的地块作业的路线规划方法，具备执行方法相应的功能模块。
图14为本公开实施例提供的一种地块作业装置的结构示意图，本实施例可适用于进行地块作业的情况。该装置可以采用软件和硬件中至少一种的方式实现，该装置可以配置于可移动作业设备，例如，无人机，拖拉机，以及地面机器人等。如图14所示，该装置可以包括：路线获取模块1401和合并作业模块1402。
其中，路线获取模块1401，设置为：获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由所述地块集中至少两个地块的路线；合并作业模块1402，设置为：按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业。
上述地块作业装置实施例，通过获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线，并按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业，确保可移动作业设备可以根据合并作业路线在一次作业过程中完成至少两个地块的作业任务，避免了因可移动作业设备需要由操作人员控制多次移动至地块的作业起点导致能源浪费，提高了可移动作业设备的作业效率。
本实施例中合并作业模块1402可以包括：地块检测子模块，设置为：在合并作业的过程中，检测是否作业至第一合并地块；其中，第一合并地块为通过将地块集中相对距离小于或等于设定距离阈值的至少两个短距离地块进行合并构成，且预先记录有与第一合并地块的至少两个短距离地块对应的空白过渡区域；第一转换子模块，设置为：如果检测到作业至第一合并地块，且确定从第一合并地块中的地块区域进入至空白过渡区域，则执行由作业态至非作业态的转换；第二转换子模块，设置为：如果检测到作业至第一合并地块，且确定从第一合并地块中的空白过渡区域进入至地块区域，则执行由非作业态到作业态的转换。
本实施例中合并作业路线可以包括：过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线。
本实施例中合并作业模块1402可以包括：中断检测子模块，设置为：在对地块集进行合并作业过程中，如果检测到作业中断条件，则记录当前作业位置作为中断位置，并执行中断处理策略；位置匹配子模块，设置为：在检测到满足继续作业条件时，将当前作业位置与过渡连接子路线以及地块内作业子路线进行匹配；第一作业子模块，设置为：如果确定中断位置位于过渡连接子路线上，则获取与中断位置匹配的下一地块内作业子路线的起点作为新的作业起点对地块集进行继续作业；第二作业子模块，设置为：如果确定中断位置位于地块内作业子路线中，则将中断位置作为新的作业起点对地块集进行继续作业。
本公开实施例所提供的地块作业装置可执行本公开任意实施例所提供的地块作业方法，具备执行方法相应的功能模块。
图15为本公开实施例提供的一种可移动作业设备的结构示意图。图15示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性可移动作业设备1512的框图。图15显示的可移动作业设备1512仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图15所示，可移动作业设备1512以通用计算设备的形式表现。可移动作业设备1512的组件可以包括但不限于：至少一个处理器或者处理单元1516，***存储器1528，连接不同***组件(包括***存储器1528和处理单元1516)的总线1518。
总线1518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(MicroChannel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
可移动作业设备1512典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被可移动作业设备1512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器1528可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Ramdom Access Memory，RAM)1530和高速缓存存储器1532中的至少一种。可移动作业设备1512可以包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***1534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图15未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图15中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过至少一个数据介质接口与总线1518相连。存储器1528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开每个实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块1542的程序/实用工具1540，可以存储在例如存储器1528中，这样的程序模块1542包括——但不限于——操作***、至少一个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块1542通常执行本公开所描述的实施例中的功能和方法中的至少一种。
可移动作业设备1512也可以与至少一个外部设备1514(例如键盘、指向设备、显示器1524等)通信，还可与至少一个使得用户能与该可移动作业设备1512交互的设备通信，和与使得该可移动作业设备1512能与至少一个其它计算设备进行通信的任何设备中的至少一种(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1522进行。并且，可移动作业设备1512还可以通过网络适配器1520与至少一个网络，例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和公共网络，例如因特网中的至少一种通信。如图所示，网络适配器1520通过总线818与可移动作业设备1512的其它模块通信。应当明白，尽管图15中未示出，可以结合可移动作业设备1512使用其它硬件和软件模块中的至少一种，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元1516通过运行存储在***存储器1528中的程序，从而执行多种功能应用以及数据处理，例如实现本公开实施例所提供的地块作业的路线规划方法。也即，获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息；根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
又例如：实现如本公开实施例所提供的地块作业方法，该方法可以包括：获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线；按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开实施例所提供的地块作业的路线规划方法，该方法可以包括：获取待作业的地块集，地块集中包括至少两个地块的地块信息；根据地块集，规划经由地块集中至少两个地块的合并作业路线。
又例如：实现如本公开实施例所提供的地块作业方法，该方法可以包括：获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，地块集中包括至少两个地块，合并作业路线为经由地块集中至少两个地块的路线；按照合并作业路线，对地块集中的至少两个地块进行合并作业。
本公开实施例的计算机存储介质，可以采用至少一个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有至少一个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Ruby、Go，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
Claims (26)
1.一种地块作业的路线规划方法，包括：
获取待作业的地块集，所述地块集中包括至少两个地块的地块信息；
根据所述地块集，规划经由所述地块集中至少两个地块的合并作业路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述地块集，所述规划经由所述地块集中至少两个地块的合并作业路线，包括：
确定与所述地块集对应的地块作业顺序；
根据所述地块作业顺序以及所述地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线；
按照所述地块作业顺序，将所述过渡连接子路线与所述地块内作业子路线进行组合，形成所述合并作业路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述地块作业顺序以及所述地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，包括：
按照所述地块作业顺序，在所述地块集中获取一个地块作为当前操作地块；
根据所述当前操作地块的地块入点，规划出与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与所述当前操作地块对应的地块出点；
如果根据所述地块作业顺序确定在所述地块集中存在与所述当前操作地块相邻的下一作业地块，则根据所述当前操作地块的地块出点以及所述下一作业地块的地块入点，规划出一条地块间的过渡连接子路线；
重复执行上述每项操作，直至完成对所述地块集中全部地块的处理。
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述地块作业顺序以及所述地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，还包括：
根据作业起点以及与所述地块集对应的首位作业地块的地块入点，确定出一条从所述作业起点到所述首位作业地块的过渡连接子路线。
5.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述地块作业顺序以及所述地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，还包括：
根据与所述地块集中对应的末位作业地块的地块出点以及作业终点，确定出一条从所述末位作业地块到所述作业终点的过渡连接子路线。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述地块集中地块的地块入点的获取方法包括：
根据平行线遍历目标地块的方式，在与所述目标地块对应的多条遍历平行线中，获取目标平行线；
将所述目标平行线的一个端点作为所述目标地块的地块入点。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述在与所述目标地块对应的多条遍历平行线中，获取目标平行线，包括：
判断所述目标地块是否为首位作业地块：若是所述首位作业地块，则获取作业起点作为第一目标参考点；若不是所述首位作业地块，则获取与所述目标地块相邻的前一地块的地块出点作为所述第一目标参考点；
在与所述目标地块对应的多条遍历平行线中，筛选出与所述目标地块的每条地块边界线分别匹配的遍历平行线；
在筛选出的每条所述遍历平行线中，获取距离所述第一目标参考点最近的一条遍历平行线作为所述目标平行线。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述根据当前操作地块的地块入点，规划出与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与所述当前操作地块对应的地块出点，包括：
根据平行线遍历所述当前操作地块的方式，以所述当前操作地块的地块入点所在的目标平行线为起始平行线，将所述当前操作地块中的每条相邻遍历平行线首尾顺次相连，形成与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线；
将所述地块内作业子路线的终点作为与所述当前操作地块对应的地块出点。
9.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其中，所述地块集中地块的地块入点的获取方法包括：
根据多线段遍历目标地块的方式，在与所述目标地块对应的多个遍历点中，获取目标点；
将所述目标点作为所述目标地块的地块入点。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据当前操作地块的地块入点，规划出与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与所述当前操作地块对应的地块出点，包括：
根据多线段遍历所述当前操作地块的方式，以所述当前操作地块的地块入点为起始点，将所述当前操作地块中每个相邻遍历点顺次连接，形成与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线；
将所述地块内作业子路线的终点作为与所述当前操作地块对应的地块出点。
11.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其中，所述地块集中地块的地块入点的获取方法包括：
根据螺旋线遍历目标地块的方式，获取与所述目标地块对应的遍历螺旋线；
根据所述遍历螺旋线，确定所述目标地块的地块入点。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述遍历螺旋线，确定所述目标地块的地块入点，包括：
判断所述目标地块是否为首位作业地块：若是所述首位作业地块，则获取作业起点作为第二目标参考点；若不是所述首位作业地块，则获取与所述目标地块相邻的前一地块的地块出点作为所述第二目标参考点；
在所述遍历螺旋线的螺旋线起点以及螺旋线终点中，选取距离所述第二目标参考点最近的一个端点作为所述目标地块的地块入点。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述根据当前操作地块的地块入点，规划出与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线，并确定与所述当前操作地块对应的地块出点，包括：
根据螺旋线遍历所述当前操作地块的方式，将与所述当前操作地块对应的遍历螺旋线作为与所述当前操作地块对应的地块内作业子路线；
如果所述当前操作地块以所述遍历螺旋线的起点作为地块入点，则将所述遍历螺旋线的终点作为与所述当前操作地块对应的地块出点；
如果所述当前操作地块以所述遍历螺旋线的终点作为地块入点，则将所述遍历螺旋线的起点作为与所述当前操作地块对应的地块出点。
14.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述地块作业顺序，以及所述地块信息，规划出过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线，包括：
根据所述地块作业顺序，作业起点，作业终点以及所述地块信息，确定出与每个所述地块分别对应的地块入点以及与每个所述地块分别对应的地块出点；
根据所述作业起点，所述作业终点以及与每个所述地块分别对应的地块入点以及与每个所述地块分别对应的地块出点，确定出所述过渡连接子路线；
根据与每个所述地块分别对应的地块入点以及与每个所述地块分别对应的地块出点，确定出所述至少两条地块内作业子路线。
15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，在获取待作业的地块集之后，还包括：
如果确定所述地块集中包括至少两个相对距离小于或等于第一设定距离阈值的短距离地块，则将所述短距离地块进行合并处理，得到第一合并地块；
记录与所述第一合并地块中至少两个所述短距离地块对应的空白过渡区域；
使用所述第一合并地块替换所述地块集中的所述短距离地块。
16.根据权利要求1-14任一项所述的方法，在获取待作业的地块集之后，还包括：
如果确定所述地块集中包括至少两个具有重叠区域的重叠地块，则将所述重叠地块进行合并处理，得到第二合并地块；
使用所述第二合并地块替换所述地块集中的所述重叠地块。
17.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其中，获取待作业的地块集，包括：
接收用户选择的至少两个待作业的备选地块；
判断所述备选地块中是否包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块：若包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块，则推送提示信息；若不包括相对距离大于或等于第二设定距离阈值的至少两个备选地块，则根据所述至少两个备选地块形成所述地块集。
18.根据权利要求1-14任一项所述的方法，获取待作业的地块集，包括：
获取待作业的地块集，以及与所述地块集中每个地块匹配的障碍物信息；
根据所述地块集，规划经由所述地块集中至少两个地块的合并作业路线，包括：
根据所述地块集以及所述障碍物信息，规划经由所述地块集中至少两个地块的合并作业路线。
19.根据权利要求2-14任一项所述的方法，其中，确定与所述地块集对应的地块作业顺序，包括以下至少之一：
根据作业起点，作业终点以及所述至少两个地块的地块信息，确定与所述地块集对应的地块作业顺序；
获取用户输入的与所述地块集对应的地块作业顺序；根据作业起点，作业终点以及所述至少两个地块的地块信息，确定与所述地块集对应的备选地块作业顺序，获取用户输入的对所述备选地块作业顺序的调整结果，作为与所述地块集对应的地块作业顺序。
20.一种地块作业方法，包括：
获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，所述地块集中包括至少两个地块，所述合并作业路线为经由所述地块集中至少两个地块的路线；
按照所述合并作业路线，对所述地块集中的至少两个地块进行合并作业。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，按照所述合并作业路线，对所述地块集中的至少两个地块进行合并作业，包括：
在所述合并作业的过程中，检测是否作业至第一合并地块；
其中，所述第一合并地块为通过将地块集中相对距离小于或等于设定距离阈值的至少两个短距离地块进行合并构成，且预先记录有与所述第一合并地块的至少两个短距离地块对应的空白过渡区域；
如果检测到作业至所述第一合并地块，且确定从所述第一合并地块中的地块区域进入至所述空白过渡区域，则执行由作业态至非作业态的转换；
如果检测到作业至所述第一合并地块，且确定从所述第一合并地块中的所述空白过渡区域进入至所述地块区域，则执行由非作业态到作业态的转换。
22.根据权利要求20或21所述的方法，其中，所述合并作业路线包括：过渡连接子路线以及至少两条地块内作业子路线；
按照所述合并作业路线，对所述地块集中的至少两个地块进行合并作业，包括：
在对所述地块集进行合并作业过程中，如果检测到作业中断条件，则记录当前作业位置作为中断位置，并执行中断处理策略；
在检测到满足继续作业条件时，将所述当前作业位置与所述过渡连接子路线以及所述地块内作业子路线进行匹配；
如果确定所述中断位置位于所述过渡连接子路线上，则获取与所述中断位置匹配的下一地块内作业子路线的起点作为新的作业起点对所述地块集进行继续作业；
如果确定所述中断位置位于所述地块内作业子路线中，则将所述中断位置作为新的作业起点对所述地块集进行继续作业。
23.一种地块作业的路线规划装置，包括：
地块集获取模块，设置为：获取待作业的地块集，所述地块集中包括至少两个地块的地块信息；
路线规划模块，设置为：根据所述地块集，规划经由所述地块集中至少两个地块的合并作业路线。
24.一种地块作业装置，包括：
路线获取模块，设置为：获取与待作业的地块集对应的合并作业路线，所述地块集中包括至少两个地块，所述合并作业路线为经由所述地块集中至少两个地块的路线；
合并作业模块，设置为：按照所述合并作业路线，对所述地块集中的至少两个地块进行合并作业。
25.一种可移动作业设备，包括：
至少一个处理器；
存储装置，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-19中任一所述的地块作业的路线规划方法，或者如权利要求20-22中任一所述的地块作业方法。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-19任一所述的地块作业的路线规划方法，或者如权利要求20-22中任一所述的地块作业方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2018/098359 WO2020024226A1 (zh) | 2018-08-02 | 2018-08-02 | 地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110692026A true CN110692026A (zh) | 2020-01-14 |
| CN110692026B CN110692026B (zh) | 2022-09-13 |
Family
ID=69107209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201880023862.2A Active CN110692026B (zh) | 2018-08-02 | 2018-08-02 | 地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110692026B (zh) |
| WO (1) | WO2020024226A1 (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113180557A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN114253261A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-03-29 | 广州极飞科技股份有限公司 | 路径生成方法、作业控制方法及相关装置 |
| CN114415656A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-29 | 广州极飞科技股份有限公司 | 无人设备多地块作业处理方法、装置、设备和存储介质 |
| WO2023082105A1 (zh) * | 2021-11-10 | 2023-05-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 喷洒作业的规划方法、装置、控制终端和存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107272726A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-20 | 上海拓攻机器人有限公司 | 基于无人机植保作业的作业区域确定方法及装置 |
| CN107289950A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-24 | 上海拓攻机器人有限公司 | 植保无人机作业航线规划方法及植保无人机 |
| CN107368094A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-11-21 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人机植保作业航线规划方法及装置 |
| CN108196580A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-22 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
| CN108253971A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 深圳创动科技有限公司 | 一种巡检方法及*** |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8260485B1 (en) * | 2007-04-26 | 2012-09-04 | The Boeing Company | Adaptive multi-vehicle area coverage optimization system and method |
| US20130124089A1 (en) * | 2011-11-11 | 2013-05-16 | Lockheed Martin Corporation | Spatiotemporal survivability data compression using objective oriented constraints |
| CN105159319B (zh) * | 2015-09-29 | 2017-10-31 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
| CN106483975B (zh) * | 2016-10-26 | 2018-04-17 | 广州极飞科技有限公司 | 确定无人机航线的方法及装置 |
| CN106485429B (zh) * | 2016-10-31 | 2020-06-26 | 广州极飞科技有限公司 | 一种无人机作业调度方法及装置 |
-
2018
- 2018-08-02 WO PCT/CN2018/098359 patent/WO2020024226A1/zh active Application Filing
- 2018-08-02 CN CN201880023862.2A patent/CN110692026B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107289950A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-24 | 上海拓攻机器人有限公司 | 植保无人机作业航线规划方法及植保无人机 |
| CN107272726A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-20 | 上海拓攻机器人有限公司 | 基于无人机植保作业的作业区域确定方法及装置 |
| CN107368094A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-11-21 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人机植保作业航线规划方法及装置 |
| CN108253971A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 深圳创动科技有限公司 | 一种巡检方法及*** |
| CN108196580A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-06-22 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种无人机的喷药方法及无人机 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113180557A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-30 | 珠海格力电器股份有限公司 | 设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| WO2023082105A1 (zh) * | 2021-11-10 | 2023-05-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 喷洒作业的规划方法、装置、控制终端和存储介质 |
| CN114415656A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-04-29 | 广州极飞科技股份有限公司 | 无人设备多地块作业处理方法、装置、设备和存储介质 |
| CN114415656B (zh) * | 2021-12-03 | 2024-06-14 | 广州极飞科技股份有限公司 | 无人设备多地块作业处理方法、装置、设备和存储介质 |
| CN114253261A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-03-29 | 广州极飞科技股份有限公司 | 路径生成方法、作业控制方法及相关装置 |
| CN114253261B (zh) * | 2021-12-08 | 2023-04-07 | 广州极飞科技股份有限公司 | 路径生成方法、作业控制方法及相关装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110692026B (zh) | 2022-09-13 |
| WO2020024226A1 (zh) | 2020-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110692026B (zh) | 地块作业的路线规划和作业方法、装置、设备以及介质 | |
| JP6614464B6 (ja) | 車両スケジューリング方法、装置、設備及び記憶媒体 | |
| CN109240284B (zh) | 一种无人驾驶农机的自主路径规划方法及装置 | |
| EP3672762B1 (en) | Self-propelled robot path planning method, self-propelled robot and storage medium | |
| CN108960506B (zh) | 一种机器人调度方法、装置、服务器和存储介质 | |
| CN101294818B (zh) | 沿引导路径检索兴趣点的方法及使用了此方法的导航*** | |
| CN106774421B (zh) | 一种无人机轨迹规划*** | |
| CN108367433B (zh) | 选择性部署机器人以执行建图 | |
| DE102018121335A1 (de) | Robotergestützte virtuelle grenzen | |
| CN104866585B (zh) | 一种试验试飞数据综合处理*** | |
| CN111762519B (zh) | 引导拣选机器人作业的方法、***和调度装置 | |
| CN110146098A (zh) | 一种机器人地图扩建方法、装置、控制设备和存储介质 | |
| CN111158384A (zh) | 机器人建图方法、设备及存储介质 | |
| CN111985662A (zh) | 网络约车方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN113635912B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 | |
| CN110702136A (zh) | 车辆的路线规划方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| US20200019186A1 (en) | Control device, control method, and non-transitory program recording medium | |
| CN113733086A (zh) | 一种机器人的出行方法、装置、设备及存储介质 | |
| WO2023174096A1 (zh) | 自主移动机器人的调度方法、***、电子设备和存储介质 | |
| CN109446437B (zh) | 信息挖掘方法、装置、服务器及存储介质 | |
| CN110573979A (zh) | 作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质 | |
| US20200110603A1 (en) | Expandable mobile platform | |
| CN113776520B (zh) | 地图构建、使用方法、装置、机器人和介质 | |
| CN105082153A (zh) | 一种大型智能化扫地机器人 | |
| CN115542896A (zh) | 一种机器人路径生成方法、***及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant after: XAG Co., Ltd. Address before: 510000 Block C, 115 Gaopu Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province Applicant before: Guangzhou Xaircraft Technology Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |