CN110642155A - 一种折叠轨道式重力自适应起重机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种折叠轨道式重力自适应起重机，包括车架、折叠吊架、夹持机构和起升机构，折叠吊架包括矩形吊架，两个矩形吊架的长边通过两个转轴铰接呈活页状，每一矩形吊架的两长边间设有多个第一滑轨，第一滑轨上设有第一滑块，夹持机构安装在第一滑块或矩形吊架铰接的长边上，夹持机构包括舵机和机械爪，通过舵机控制一对机械爪张开或闭合，起升机构包括滚筒电机、滚筒和钢丝绳，滚筒设在滚筒电机的输出轴上，两根钢丝绳的一端固定在滚筒上，另一端分别固定在两个转轴上，两根钢丝绳以相反方向缠绕在滚筒上，带动两个矩形吊架张开或贴近，从而一次性运输多箱货物，且巧妙利用货物自身的重力作用，将货物分散，进行堆高。

Description

一种折叠轨道式重力自适应起重机
技术领域
本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种折叠轨道式重力自适应起重机。
背景技术
起重机目前的作用大多是用来吊装货物。当货物到达堆场的时候需要有专门的堆高车辆来将货物堆高，实现货物的整齐化，方便管理。但是目前，堆场的堆高机每次只能堆高单个高堆，费时费力。为了提高效率，通常需要更多的设备同时工作来配合装卸货的速度，使得成本大大增加。另外，目前多数的起重机没有很好地利用重力，非常耗能。
发明内容
根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种折叠轨道式重力自适应起重机，不仅能够一次性运输多箱货物，且可巧妙利用货物自身的重力作用作为驱动力，分散货物，进行堆高，减少能耗，提高起重机的适用性。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于，包括：
车架，包括矩形框架和立柱，四根所述立柱顶部支起所述矩形框架，每一所述立柱底部设有车轮；
折叠吊架，包括矩形吊架，两个所述矩形吊架的长边通过两个转轴铰接呈活页状，两个所述转轴间隔一定距离设置，每一所述矩形吊架的两长边间设有多个第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一滑块，所述第一滑轨上上远离所述转轴的一端设有防止所述第一滑块掉落的第一挡板，两个所述矩形吊架的短边上均设有第二滑轨，每一所述立柱上套设有直线轴承，每一所述直线外表面设有第二滑块，每一所述第二滑块在一个所述第二滑轨上滑动，所述第二滑轨上远离所述转轴的一端设有防止所述第二滑块掉落的第二挡板；
夹持机构，安装在所述第一滑块或所述矩形吊架铰接的长边上，包括舵机和机械爪，一个所述机械爪与所述舵机的输出轴动力传动相连，通过所述舵机控制一对所述机械爪张开或闭合；
起升机构，包括滚筒电机、滚筒和钢丝绳，所述滚筒电机安装在所述矩形框架上，所述滚筒设在所述滚筒电机的输出轴上，两根所述钢丝绳的一端固定在滚筒上，另一端分别固定在两个转轴上，两根所述钢丝绳以相反方向缠绕在所述滚筒上，通过所述滚筒电机带动所述滚筒转动进而所述带动两个转轴上下移动，使两个所述矩形吊架张开或贴近。
进一步的，所述起升机构还包括定滑轮，两个所述定滑轮均通过凸出的定滑轮支架安装在所述矩形框架上，两根所述钢丝绳分别绕过两个所述定滑轮与两个所述转轴固定。
进一步的，所述第一滑轨为弧形，所述第一滑轨的截面为工字型，所述第一滑块上安装有两个第一滚轮，所述第一滑块通过两个所述第一滚轮在所述第一滑轨上滑动。
进一步的，所述舵机的输出轴上设有第一齿轮，一个所述机械爪上设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，另一个所述机械爪上设有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮。
进一步的，两根所述立柱底部安装有车轮电机，两个所述车轮分别设在两个车轮电机的输出轴上。
进一步的，所述第二滑块内嵌有第二滚轮，所述第二滚轮的滚轴伸出与所述立柱固定。
进一步的，所述立柱为拐角向外的L形，包括一体成型的上立柱和下立柱，所述上立柱和所述下立柱夹角为130度到135度。
进一步的，所述矩形框架短边下两个立柱间设有支撑杆。
与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：
1.本发明所述的一种折叠轨道式重力自适应起重机，可以一次性运输多箱货物，节约能耗，省时省力。
2.本发明所述的一种折叠轨道式重力自适应起重机，设计了巧妙利用重力进行自适应分布的折叠吊架，折叠吊架在上升下降的过程中可以带动两个矩形吊架向上或向下倾斜一定的角度，从而带动夹持机构在第一滑轨上运动，从而实现重力自适应分布，减少能耗，同时保证控制的准确性。
3.本发明所述的一种折叠轨道式重力自适应起重机，设计了独特的第一滑轨，可以一次性运输多箱货物，且能保证每箱货物在运输过程中变位到目标区域的位置，在运输的过程中互不干涉。
4.本发明所述的一种折叠轨道式重力自适应起重机，多个第一滑轨在折叠吊架上均匀排布，采用机械结构进行导向和定位，比电气控制更可靠。
附图说明
图1为本发明一个角度的整体结构示意图；
图2为本发明另一个角度的整体结构示意图；
图3为本发明车架的结构示意图；
图4为本发明折叠吊架一个角度的结构示意图；
图5为本发明折叠吊架的俯视图；
图6为本发明夹持机构的结构示意图；
图7为本发明第一滑轨的结构示意图；
图8为本发明直线轴承和第二滑块连接的示意图。
其中：1、车架；11、矩形框架；12、立柱；121、上立柱；122、下立柱；13、车轮；14、车轮电机；15、支撑杆；16、直线轴承；
2、折叠吊架；21、矩形吊架；211、转轴；22、第一滑轨；23、第一滑块；24、第一挡板；25、第一滚轮；26、第二滑轨；27、第二滑块；28、第二挡板；29、第二滚轮；
3、夹持机构；31、舵机；32、机械爪；33、第一齿轮；34、第二齿轮；35、第三齿轮；
4、起升机构；41、定滑轮；42、定滑轮支架；43、滚筒电机；44、滚筒；45、钢丝绳。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
参照图1和图2所示，一种折叠轨道式重力自适应起重机，包括车架1、折叠吊架2、夹持机构3和起升机构4。
参照图1-图3所示，车架1包括矩形框架11和立柱12，四根立柱12顶部支起矩形框架11，每一立柱12底部设有车轮13，通过车轮13转动可以带动车架1移动。
参照图1、图2、图4和图5所示，折叠吊架2包括矩形吊架21，两个矩形吊架21的长边与矩形框架11的长边平行设置，两个矩形吊架21的长边通过两个转轴211铰接呈活页状，两个转轴211间隔一定距离设置，每一矩形吊架21的两长边间设有多个第一滑轨22，第一滑轨22上设有第一滑块23，第一滑轨22上上远离转轴211的一端设有防止第一滑块23掉落的第一挡板24，两个矩形吊架21的短边上均设有第二滑轨26，每一立柱12上套设有直线轴承16，每一直线轴承16外表面设有第二滑块27，每一第二滑块27在一个第二滑轨26上滑动，第二滑轨26上远离转轴211的一端设有防止第二滑块27掉落的第二挡板28。
参照图4和图6所示，夹持机构3安装在第一滑块23上或矩形吊架21铰接的长边上，夹持机构3包括舵机31和机械爪32，一个机械爪32与舵机31的输出轴动力传动相连，通过舵机31控制一对机械爪32张开或闭合，通过一对机械爪32的张开或闭合可以夹持货物。
参照图1-图3所示，起升机构4包括滚筒电机43、滚筒44和钢丝绳45，滚筒电机43通过滚筒电机安装架安装在矩形框架11上，滚筒44设在滚筒电机43的输出轴上，两根钢丝绳45的一端固定在滚筒44上，另一端分别固定在两个转轴211上，两根钢丝绳45以相反方向缠绕在滚筒44上，通过滚筒电机43带动滚筒44转动进而带动两个转轴211上下移动，使两个矩形吊架21张开或贴近。
参照图1和图2所示，为了改变力的方向，使转轴211上升或下降的力在竖直方向，起升机构4还包括定滑轮41，两个定滑轮41均通过凸出的定滑轮支架42安装在矩形框架11上，两根钢丝绳45分别绕过两个定滑轮41与两个转轴211固定。
参照图4、图5和图7所示，为了巧妙利用重力，第一滑轨22为弧形，第一滑轨22的截面为工字型，第一滑块23上安装有两个第一滚轮25，第一滑块23通过两个第一滚轮25在第一滑轨22上滑动。在两根钢丝绳45带动两根转轴211下降的过程中，两个矩形吊架21会向上倾斜，第一滑块23由于重力作用，会在第一滑轨22上滑动靠近两个矩形吊架21铰接的长边，进而带动夹持机构3靠近两个矩形吊架21铰接的长边；而在两根钢丝绳45带动两根转轴211上升的过程中，两个矩形吊架21会向下倾斜，第一滑块23由于重力作用，会在第一滑轨22上滑动远离两个矩形吊架21铰接的长边，进而带动夹持机构3远离两个矩形吊架21铰接的长边。
参照图6所示，舵机31的输出轴上设有第一齿轮33，一个机械爪32上设有与第一齿轮33啮合的第二齿轮34，另一个机械爪32上设有与第二齿轮34啮合的第三齿轮35。通过舵机31带动第一齿轮33转动，带动第二齿轮34转动，进而带动第三齿轮35转动，使得一对机械爪32张开或闭合。
参照图1-图3所示，为了使车架1移动，两根立柱12底部安装有车轮电机14，两个车轮13分别设在两个车轮电机14的输出轴上。通过两个车轮电机14，可以带动车轮13转动进而带动车架1移动。
参照图1、图3和图8所示，在矩形吊架21转动的过程中，第二滑块27会在第二滑轨26上滑动，为了提高第二滑块27滑动的灵活性，第二滑块27内嵌有第二滚轮29，第二滚轮29的滚轴伸出与直线轴承16固定。另外，第二滚轮29可设置成深沟球轴承，直线轴承16上固定滚轴，第二滑块27上固定有轴承座，滚轴与深沟球轴承的内圈固定，轴承座与深沟球轴承的外圈间隙配合。
为了使本装置有良好的稳定性，立柱12为拐角向外的L形，包括一体成型的上立柱121和下立柱122，上立柱121和下立柱122夹角为130度到135度。
为了增加本装置的稳定性，矩形框架11短边下两个立柱12间设有支撑杆15。支撑杆15可以设置两个以上。
本发明实施例中，设有四个第一滑轨22，每个第一滑轨22上设有一个第一滑块23，每一第一滑块23上设有一个夹持机构3，两个矩形吊架21铰接的长边中部设有一个夹持机构3，共设有5个夹持机构3，使得本起重机可以一次性转运5箱货物。
本发明可根据实际需要，改变矩形吊架21和矩形框架11的尺寸大小，改变第一滑轨22的数量，以适应不同的吊运场合。
本发明的使用方法：
步骤一、车轮13电机带动车轮13运动，将车架1带动至需要转运的货物处，滚筒电机43带动滚筒44转动，使得两根钢丝绳45带动两个转轴211下降，如图2所示，使得两个矩形吊架21向上倾斜，由于重力的作用，第一滑块23会在第一滑轨22上滑动进而靠近两个矩形吊架21铰接的长边。
步骤二、夹持机构3夹持货物，通过舵机31控制一对机械爪32张开或闭合，进而通过一对机械爪32的张开或闭合可以夹持货物，货物被夹持至两个矩形吊架21铰接的长边处。
步骤三、通过夹持机构3夹持好货物后，滚筒电机43带动滚筒44转动，使得两根钢丝绳45带动两个转轴211上升，如图1所示，使得两个矩形吊架21向下倾斜，由于重力的作用，第一滑块23会在第一滑轨22上滑动进而远离两个矩形吊架21铰接的长边，多个货物分散开。
步骤四、车轮13电机带动车轮13运动，将车架1带动至目的地，夹持机构3通过舵机31控制一对机械爪32张开或闭合，进而通过一对机械爪32的张开或闭合可以放下货物。
步骤五、重复步骤一至步骤四的动作，将货物放置在目的地的货物上，进行堆高。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于，包括：
车架，包括矩形框架和立柱，四根所述立柱顶部支起所述矩形框架，每一所述立柱底部设有车轮；
折叠吊架，包括矩形吊架，两个所述矩形吊架的长边通过两个转轴铰接呈活页状，两个所述转轴间隔一定距离设置，每一所述矩形吊架的两长边间设有多个第一滑轨，所述第一滑轨上设有第一滑块，所述第一滑轨上上远离所述转轴的一端设有防止所述第一滑块掉落的第一挡板，两个所述矩形吊架的短边上均设有第二滑轨，每一所述立柱上套设有直线轴承，每一所述直线外表面设有第二滑块，每一所述第二滑块在一个所述第二滑轨上滑动，所述第二滑轨上远离所述转轴的一端设有防止所述第二滑块掉落的第二挡板；
夹持机构，安装在所述第一滑块或所述矩形吊架铰接的长边上，包括舵机和机械爪，一个所述机械爪与所述舵机的输出轴动力传动相连，通过所述舵机控制一对所述机械爪张开或闭合；
起升机构，包括滚筒电机、滚筒和钢丝绳，所述滚筒电机安装在所述矩形框架上，所述滚筒设在所述滚筒电机的输出轴上，两根所述钢丝绳的一端固定在滚筒上，另一端分别固定在两个转轴上，两根所述钢丝绳以相反方向缠绕在所述滚筒上，通过所述滚筒电机带动所述滚筒转动进而所述带动两个转轴上下移动，使两个所述矩形吊架张开或贴近。
2.根据权利要求1所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：所述起升机构还包括定滑轮，两个所述定滑轮均通过凸出的定滑轮支架安装在所述矩形框架上，两根所述钢丝绳分别绕过两个所述定滑轮与两个所述转轴固定。
3.根据权利要求1所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：所述第一滑轨为弧形，所述第一滑轨的截面为工字型，所述第一滑块上安装有两个第一滚轮，所述第一滑块通过两个所述第一滚轮在所述第一滑轨上滑动。
4.根据权利要求1所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：所述舵机的输出轴上设有第一齿轮，一个所述机械爪上设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，另一个所述机械爪上设有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮。
5.根据权利要求1所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：两根所述立柱底部安装有车轮电机，两个所述车轮分别设在两个车轮电机的输出轴上。
6.根据权利要求1所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：所述第二滑块内嵌有第二滚轮，所述第二滚轮的滚轴伸出与所述立柱固定。
7.根据权利要求1所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：所述立柱为拐角向外的L形，包括一体成型的上立柱和下立柱，所述上立柱和所述下立柱夹角为130度到135度。
8.根据权利要求7所述的折叠轨道式重力自适应起重机，其特征在于：所述矩形框架短边下两个立柱间设有支撑杆。
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