CN110625239A - 机器人自动凸焊工艺方法 - Google Patents

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杨瑞军
王勇
洪涛
龚蒙
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    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
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Abstract

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及机器人自动凸焊工艺方法，其包括如下工艺流程：第一步，人工将工件放置于工件精定位料箱小车的工件夹具上；第二步，人工将精定位料箱小车推入到料箱定位机构，PLC控制料箱定位机构将工件夹具锁紧；第三步，机器人用抓手从工件夹具上抓取工件，放置在自动凸焊机定位机构上；第四步，标准件输送机将标准件输送到自动凸焊机焊接位置；第五步，自动凸焊机上电极下压将工件与标准件压紧后通电焊接，凸焊标准件与板件结合成一体；第六步，机器人将凸焊完成的工件移动放至自启动式输送带上，自启动式输送带将工件输送至料箱内。本发明提供的工艺方法定位精准，焊接质量稳定、自动化程度及生产效率高。

Description

机器人自动凸焊工艺方法
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及机器人自动凸焊工艺方法。
背景技术
汽车零部件凸焊工艺作为零件冲压后的首道工序，生产节拍要求高，焊接质量要求稳定可靠，并且需要防止错焊，漏焊等焊接缺陷。现有的手工凸焊工艺流程如下：人工从料箱将工件搬运至凸焊机、工件孔对正进入凸焊机下电极定位销，人工放标准件或螺钉，凸焊完成后，人工再将工件放入成品料箱。这种方式是目前大多数汽车零部件工厂普遍使用的方式。手工凸焊产生的弊端也是显而易见的，焊接效率低，焊接质量不稳定，尤其当不良品流入主机厂至生产装车阶段，这种错误会导致整车报废且很难补救。因此许多汽车零部件制造设备厂家开发了半自动化的凸焊专机或机器人工作站，类似的凸焊设备基本上采用人工上下料的方式，机器人抓取工件焊接，属于半自动化状态，需要操作人员协助生产，生产效率依然比较低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供定位精准，焊接质量稳定、自动化程度及生产效率高的机器人自动凸焊工艺方法。
本发明是通过以下技术方案予以实现：
机器人自动凸焊工艺方法，其特征在于，包括如下工艺流程：
第一步，人工将工件放置于工件精定位料箱小车的工件夹具上；
第二步，人工将安装有工件的精定位料箱小车推入到料箱定位机构进行定位后，PLC控制料箱定位机构将工件夹具锁紧；
第三步，机器人用抓手从工件夹具上抓取工件，并将其移动放置在自动凸焊机定位机构上；
第四步，标准件输送机将标准件自动输送到自动凸焊机焊接位置；
第五步，自动凸焊机上电极下压将工件与标准件压紧后通电焊接，在电阻热效应与加压力的共同作用下，凸焊标准件与板件结合成一体；
第六步，自动凸焊机上电极上升回到初始位置，机器人将凸焊完成的工件移动放至自启动式输送带上，自启动式输送带将工件输送至料箱内。
进一步，工件精定位料箱小车及定位机构为两套，分别位于机器人抓手两侧，机器人抓手将凸焊完成的工件放至自启动式输送带上后可继续抓取另一侧的工件至自动凸焊机定位机构上，再重复第四步、第五步、第六步工艺流程。
进一步，自动凸焊机为双头凸焊机。
进一步，标准件输送机为两套，分别位于双头凸焊机两侧，由标准件输送机从两侧自动向双头凸焊机输送两种不同规格的标准件，实现不需要人工干预的条件下智能焊接两种不同规格的标准件。
发明的有益效果
机器人自动凸焊工艺方法，工件精定位料箱小车及料箱定位机构可以实现工件的精准定位，并且将工件夹具锁紧，防止其随意晃动，为机器人的抓手精准抓取工件创造条件，机器人抓手将工件放置在自动凸焊机上后，标准件输送机可以自动将标准件输送至自动凸焊机焊接位置，实现标准件的自动输送及定位，自动凸焊机上电极下压将工件与标准件压紧后通电焊接，在电阻热效应与加压力的共同作用下，凸焊标准件与板件结合成一体，不仅实现了自动焊接，且焊接质量比较稳定，自动化程度及生产效率比较高。
附图说明
图1是本发明俯视结构示意图；
图2是本发明焊接工艺流程示意图；
图中1.机器人，2.抓手，3.工件夹具，4.精定位料箱小车,5.料箱定位机构,6.标准件输送机，7.自动凸焊机，8.自启动式输送带,9.PLC。
具体实施方式
机器人自动凸焊工艺方法，其包括如下工艺流程：
第一步，人工将工件放置于工件精定位料箱小车4的工件夹具3上；
第二步，人工将安装有工件的精定位料箱小车推入到料箱定位机构5进行定位后，PLC 9控制料箱定位机构将工件夹具锁紧；料箱定位机构上安装有感应开关，当感应开关检测到小车位置，人工按确认按钮，PLC就会控制料箱定位机构将精定位料箱小车自动锁紧。
第三步，PLC控制机器人1用抓手2从工件夹具上抓取工件，并将工件放置在自动凸焊机7定位机构上；
第四步，标准件输送机6将标准件输送到自动凸焊机定位销的位置，实现标准件的止动输送并精准定位；
第五步，自动凸焊机上电极下压将工件与标准件压紧后通电焊接，在电阻热效应与加压力的共同作用下，凸焊标准件与板件结合成一体；
第六步，机器人将凸焊完成的工件放至自启动式输送带8上，自启动式输送带将工件输送至料箱内，自启动式输送带的传感器检测到上面有工件需要传输，PLC就会控制输送机的电机自动启动，将工件送至料箱。
进一步，工件精定位料箱小车及定位机构为两套，分别位于机器人抓手两侧，机器人抓手将凸焊完成的工件放至自启动式输送带上后可继续抓取另一侧的工件至自动凸焊机定位机构上，再重复第四步、第五步、第六步工艺流程，机器人不会因为人工投料作业而停机等待，可以进一步提高生产效率。
进一步，自动凸焊机为双头凸焊机，可以同时焊接两种不同规格的标准件。
进一步，标准件输送机为两套，分别位于双头凸焊机两侧，由标准件输送机从两侧自动向双头凸焊机输送两种不同规格的标准件，实现不需要人工干预的条件下智能焊接两种不同规格的标准件，生产效率更高。
按照本发明提供的凸焊工艺方法进行标准件凸焊，工件精定位料箱小车及料箱定位机构可以实现工件的精准定位，并且将工件夹具锁紧，防止其随意晃动，为机器人的抓手精准抓取工件创造条件，机器人抓手将工件放置在自动凸焊机上后，标准件输送机可以自动将标准件输送至自动凸焊机的焊接位置，实现标准件的自动输送及定位，自动凸焊机上电极下压将工件与标准件压紧后通电焊接，在电阻热效应与加压力的共同作用下，凸焊标准件与板件结合成一体，不仅实现了自动焊接，且焊接质量比较稳定，自动化程度及生产效率比较高。
综上所述，本发明所保护的机器人自动凸焊工艺方法，定位精准，焊接质量稳定且自动化程度高。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.机器人自动凸焊工艺方法，其特征在于，包括如下工艺流程：
第一步，人工将工件放置于工件精定位料箱小车的工件夹具上；
第二步，人工将安装有工件的精定位料箱小车推入到料箱定位机构进行定位后，PLC控制料箱定位机构将工件夹具锁紧；
第三步，机器人用抓手从工件夹具上抓取工件，并将其移动放置在自动凸焊机定位机构上；
第四步，标准件输送机将标准件自动输送到自动凸焊机焊接位置；
第五步，自动凸焊机上电极下压将工件与标准件压紧后通电焊接，在电阻热效应与加压力的共同作用下，凸焊标准件与板件结合成一体；
第六步，自动凸焊机上电极上升回到初始位置，机器人将凸焊完成的工件移动放至自启动式输送带上，自启动式输送带将工件输送至料箱内。
2.根据权利要求1所述的机器人自动凸焊工艺方法，其特征在于，工件精定位料箱小车及定位机构为两套，分别位于机器人抓手两侧，机器人抓手将凸焊完成的工件放至自启动式输送带上后可继续抓取另一侧的工件至自动凸焊机定位机构上，再重复第四步、第五步、第六步工艺流程。
3.根据权利要求2所述的机器人自动凸焊工艺方法，其特征在于，自动凸焊机为双头凸焊机。
4.根据权利要求3所述的机器人自动凸焊工艺方法，其特征在于，标准件输送机为两套，分别位于双头凸焊机两侧，由标准件输送机从两侧自动向双头凸焊机输送两种不同规格的标准件，实现不需要人工干预的条件下智能焊接两种不同规格的标准件。
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