CN110609504B - 用于智能机器人的控制信息的传输方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于智能机器人的控制信息的传输方法，包括如下步骤：由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息；由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且处于RRC连接态；当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息；响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量；由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符。

Description

用于智能机器人的控制信息的传输方法及***

技术领域

本发明是关于机器人控制技术领域，特别是关于一种用于智能机器人的控制信息的传输方法及***。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术CN106175615B公开了一种机器人清洁器***的控制方法及遥控设备，该机器人清洁器***包括机器人清洁器以及具有摄像头和显示器的外部设备，该方法包括：使用所述摄像头产生关于所述机器人清洁器和所述机器人清洁器附近的区域的图像信息；基于所述图像信息将所述机器人清洁器所在的实际区域映射到显示在所述显示器上的虚拟区域；以及通过显示在所述显示器上的虚拟区域执行所述机器人清洁器的基于位置服务。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智能机器人的控制信息的传输方法及***，其能够克服现有技术的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于智能机器人的控制信息的传输方法，包括如下步骤：由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息；由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且机器人控制模块处于RRC连接态；当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息；响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量；由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；由基站向机器人控制模块分配并发送第一发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符；以及由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：响应于接收到由基站通知的用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源，由机器人控制模块在用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源上发送设备间通信发现消息，其中，设备间通信发现消息包括第一发现阶段标识符；响应于接收到设备间通信发现消息，由基站所服务的小区内的其它通信设备中的一第一通信设备发送设备间通信发现响应消息，其中，设备间通信发现响应消息包括第一通信设备的发现阶段标识符；响应于接收到设备间通信发现响应消息，由机器人控制模块向第一通信设备发送发现信号，其中，发现信号中包括第一发现阶段标识符、第一通信设备的发现阶段标识符以及环境信息；响应于接收到环境信息，由第一通信设备向环境消息发送给基站。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：响应于接收到环境消息，由基站向智能机器人管理中心发送环境消息；由智能机器人管理中心基于环境消息生成机器人控制信息；由智能机器人管理中心将机器人控制信息发送给基站；由基站将机器人控制信息发送给机器人控制模块。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：如果机器人控制模块与基站之间没有数据传输达到一定时间，则机器人控制模块进入RRC空闲状态；响应于机器人控制模块进入RRC空闲状态，由机器人控制模块丢弃第一发现阶段标识符；在机器人控制模块进入RRC空闲状态之后，机器人控制模块确定要进行设备间通信，则由机器人控制模块首先返回RRC连接态；响应于机器人控制模块返回RRC连接态，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息；响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量；由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；由基站向机器人控制模块分配并发送第二发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符；由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：如果第一通信设备与基站之间没有数据传输达到一定时间，则第一通信设备进入RRC空闲状态；响应于第一通信设备进入RRC空闲状态，由第一通信设备丢弃第一通信设备的发现阶段标识符；响应于接收到机器人控制模块发送的设备间通信发现消息，由第一通信设备返回RRC连接态；由第一通信设备向基站请求用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的发现阶段标识符；响应于接收到第一通信设备的请求，由基站重新向第一通信设备分配用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符；响应于接收到用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符，由第一通信设备在用于设备间通信发现阶段时频资源上向机器人控制模块发送设备间通信发现响应消息，设备间通信发现响应消息中包括用于第一通信设备的新的发现阶段标识符。

本发明还提供了一种用于智能机器人的控制信息的传输***，包括：用于由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息的单元；用于由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且机器人控制模块处于RRC连接态的单元；用于当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量的单元；用于由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符的单元，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；用于由基站向机器人控制模块分配并发送第一发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符的单元；用于由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于响应于接收到由基站通知的用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源，由机器人控制模块在用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源上发送设备间通信发现消息的单元，其中，设备间通信发现消息包括第一发现阶段标识符；用于响应于接收到设备间通信发现消息，由基站所服务的小区内的其它通信设备中的一第一通信设备发送设备间通信发现响应消息的单元，其中，设备间通信发现响应消息包括第一通信设备的发现阶段标识符；用于响应于接收到设备间通信发现响应消息，由机器人控制模块向第一通信设备发送发现信号的单元，其中，发现信号中包括第一发现阶段标识符、第一通信设备的发现阶段标识符以及环境信息；用于响应于接收到环境信息，由第一通信设备向环境消息发送给基站的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于响应于接收到环境消息，由基站向智能机器人管理中心发送环境消息的单元；用于由智能机器人管理中心基于环境消息生成机器人控制信息的单元；用于由智能机器人管理中心将机器人控制信息发送给基站的单元；用于由基站将机器人控制信息发送给机器人控制模块的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于如果机器人控制模块与基站之间没有数据传输达到一定时间，则机器人控制模块进入RRC空闲状态的单元；用于响应于机器人控制模块进入RRC空闲状态，由机器人控制模块丢弃第一发现阶段标识符的单元；用于在机器人控制模块进入RRC空闲状态之后，机器人控制模块确定要进行设备间通信，则由机器人控制模块首先返回RRC连接态的单元；用于响应于机器人控制模块返回RRC连接态，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量的单元；由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符的单元，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；用于由基站向机器人控制模块分配并发送第二发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符的单元；用于由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于如果第一通信设备与基站之间没有数据传输达到一定时间，则第一通信设备进入RRC空闲状态的单元；用于响应于第一通信设备进入RRC空闲状态，由第一通信设备丢弃第一通信设备的发现阶段标识符的单元；用于响应于接收到机器人控制模块发送的设备间通信发现消息，由第一通信设备返回RRC连接态的单元；用于由第一通信设备向基站请求用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的发现阶段标识符的单元；响应于接收到第一通信设备的请求，由基站重新向第一通信设备分配用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符的单元；用于响应于接收到用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符，由第一通信设备在用于设备间通信发现阶段时频资源上向机器人控制模块发送设备间通信发现响应消息，设备间通信发现响应消息中包括用于第一通信设备的新的发现阶段标识符的单元。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：类似于扫地机器人的机械装置已经越来越普及。然而当前真正进入家庭并且实现量产的扫地机器人基本都是需要人类监督的机器人，而需要人类监督的基本原因就是机器人内部的算法单元不可能很复杂(复杂的算法单元意味着高成本、高能耗，这都是家务机器人不需要的缺点)，这样一来，机器人只能实现最为简单的躲避功能。而根据目前某些现有技术的教导，实际上扫地机器人在人类不在旁边，并且空调或者新风***关闭的情况下才能够达到最优的清洁效果，同时，一套公寓内每个房间的清洁程度不同，没有必要每次都打扫整个公寓。在这种情况下，我们必定希望扫地机器人能够全自主判断何时开启、何时关闭、打扫哪间房间以及不打扫哪间房间等等。这种复杂的判断基本上需要大型计算机的参与，本发明提出了一种用于智能机器人的控制信息的传输方法，本发明的方法使得机器人能够将环境信息传输到远程计算机，然后通过大型计算机运行更精确的算法实现更为复杂的控制命令，然后将控制命令再传输给智能机器人，这样就实现了机器人的远程、精细化控制。

附图说明

图1是根据本发明一实施方式的用于智能机器人的控制信息的传输方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

图1是根据本发明一实施方式的用于智能机器人的控制信息的传输方法流程图。如图所示，本发明的用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：

步骤101：由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息(环境信息包括室内温度、湿度、障碍物信息、房间格局信息、人员信息等等)；

步骤102：由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且机器人控制模块处于RRC连接态；

步骤103：当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息；

步骤104：响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；

步骤105：响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量；

步骤106：由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；

步骤107：由基站向机器人控制模块分配并发送第一发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符；以及

步骤108：由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：响应于接收到由基站通知的用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源，由机器人控制模块在用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源上发送设备间通信发现消息，其中，设备间通信发现消息包括第一发现阶段标识符；响应于接收到设备间通信发现消息，由基站所服务的小区内的其它通信设备中的一第一通信设备发送设备间通信发现响应消息，其中，设备间通信发现响应消息包括第一通信设备的发现阶段标识符；响应于接收到设备间通信发现响应消息，由机器人控制模块向第一通信设备发送发现信号，其中，发现信号中包括第一发现阶段标识符、第一通信设备的发现阶段标识符以及环境信息；响应于接收到环境信息，由第一通信设备向环境消息发送给基站。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：响应于接收到环境消息，由基站向智能机器人管理中心发送环境消息；由智能机器人管理中心基于环境消息生成机器人控制信息(根据环境信息生成控制信息的算法本身是现有技术，例如本申请背景技术中提及的现有技术以及该现有技术引用的其它现有技术都涉及了这类算法，这类算法本身不是本申请的重点，本申请不再赘述)；由智能机器人管理中心将机器人控制信息发送给基站；由基站将机器人控制信息发送给机器人控制模块。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：如果机器人控制模块与基站之间没有数据传输达到一定时间，则机器人控制模块进入RRC空闲状态；响应于机器人控制模块进入RRC空闲状态，由机器人控制模块丢弃第一发现阶段标识符；在机器人控制模块进入RRC空闲状态之后，机器人控制模块确定要进行设备间通信，则由机器人控制模块首先返回RRC连接态；响应于机器人控制模块返回RRC连接态，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息；响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量；由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；由基站向机器人控制模块分配并发送第二发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符；由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：如果第一通信设备与基站之间没有数据传输达到一定时间，则第一通信设备进入RRC空闲状态；响应于第一通信设备进入RRC空闲状态，由第一通信设备丢弃第一通信设备的发现阶段标识符；响应于接收到机器人控制模块发送的设备间通信发现消息，由第一通信设备返回RRC连接态；由第一通信设备向基站请求用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的发现阶段标识符；响应于接收到第一通信设备的请求，由基站重新向第一通信设备分配用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符；响应于接收到用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符，由第一通信设备在用于设备间通信发现阶段时频资源上向机器人控制模块发送设备间通信发现响应消息，设备间通信发现响应消息中包括用于第一通信设备的新的发现阶段标识符。

本发明还提供了一种用于智能机器人的控制信息的传输***，包括：用于由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息的单元；用于由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且机器人控制模块处于RRC连接态的单元；用于当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量的单元；用于由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符的单元，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；用于由基站向机器人控制模块分配并发送第一发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符的单元；用于由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于响应于接收到由基站通知的用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源，由机器人控制模块在用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源上发送设备间通信发现消息的单元，其中，设备间通信发现消息包括第一发现阶段标识符；用于响应于接收到设备间通信发现消息，由基站所服务的小区内的其它通信设备中的一第一通信设备发送设备间通信发现响应消息的单元，其中，设备间通信发现响应消息包括第一通信设备的发现阶段标识符；用于响应于接收到设备间通信发现响应消息，由机器人控制模块向第一通信设备发送发现信号的单元，其中，发现信号中包括第一发现阶段标识符、第一通信设备的发现阶段标识符以及环境信息；用于响应于接收到环境信息，由第一通信设备向环境消息发送给基站的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于响应于接收到环境消息，由基站向智能机器人管理中心发送环境消息的单元；用于由智能机器人管理中心基于环境消息生成机器人控制信息的单元；用于由智能机器人管理中心将机器人控制信息发送给基站的单元；用于由基站将机器人控制信息发送给机器人控制模块的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于如果机器人控制模块与基站之间没有数据传输达到一定时间，则机器人控制模块进入RRC空闲状态的单元；用于响应于机器人控制模块进入RRC空闲状态，由机器人控制模块丢弃第一发现阶段标识符的单元；用于在机器人控制模块进入RRC空闲状态之后，机器人控制模块确定要进行设备间通信，则由机器人控制模块首先返回RRC连接态的单元；用于响应于机器人控制模块返回RRC连接态，由机器人控制模块向基站发送资源请求消息的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源的单元；用于响应于接收到资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量的单元；由基站基于基站所服务的小区内的与基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符的单元，其中，发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；用于由基站向机器人控制模块分配并发送第二发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符的单元；用于由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给其它通信设备的单元。

在一优选的实施方式中，用于智能机器人的控制信息的传输***包括：用于如果第一通信设备与基站之间没有数据传输达到一定时间，则第一通信设备进入RRC空闲状态的单元；用于响应于第一通信设备进入RRC空闲状态，由第一通信设备丢弃第一通信设备的发现阶段标识符的单元；用于响应于接收到机器人控制模块发送的设备间通信发现消息，由第一通信设备返回RRC连接态的单元；用于由第一通信设备向基站请求用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的发现阶段标识符的单元；响应于接收到第一通信设备的请求，由基站重新向第一通信设备分配用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符的单元；用于响应于接收到用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符，由第一通信设备在用于设备间通信发现阶段时频资源上向机器人控制模块发送设备间通信发现响应消息，设备间通信发现响应消息中包括用于第一通信设备的新的发现阶段标识符的单元。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (2)

1.一种用于智能机器人的控制信息的传输方法，其特征在于：所述用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：

由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息，所述环境信息包括环境信息包括室内温度、湿度、障碍物信息、房间格局信息或者人员信息；

由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且机器人控制模块处于RRC连接态；

当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向所述基站发送资源请求消息；

响应于接收到所述资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；

响应于接收到所述资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量；

由基站基于基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符，其中，所述发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；

由基站向所述机器人控制模块分配并发送第一发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符；

由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述其它通信设备，所述用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：

响应于接收到由基站通知的用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源，由机器人控制模块在所述用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源上发送设备间通信发现消息，其中，所述设备间通信发现消息包括所述第一发现阶段标识符；

响应于接收到所述设备间通信发现消息，由基站所服务的小区内的其它通信设备中的一第一通信设备发送设备间通信发现响应消息，其中，所述设备间通信发现响应消息包括所述第一通信设备的发现阶段标识符；

响应于接收到所述设备间通信发现响应消息，由机器人控制模块向所述第一通信设备发送发现信号，其中，所述发现信号中包括所述第一发现阶段标识符、所述第一通信设备的发现阶段标识符以及所述环境信息；

响应于接收到所述环境信息，由第一通信设备向所述环境消息发送给所述基站，所述用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：

响应于接收到所述环境消息，由基站向智能机器人管理中心发送所述环境消息；

由智能机器人管理中心基于所述环境消息生成机器人控制信息；

由智能机器人管理中心将所述机器人控制信息发送给所述基站；

由基站将所述机器人控制信息发送给所述机器人控制模块，所述用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：

如果机器人控制模块与基站之间没有数据传输达到一定时间，则所述机器人控制模块进入RRC空闲状态；

响应于所述机器人控制模块进入RRC空闲状态，由机器人控制模块丢弃所述第一发现阶段标识符；

在所述机器人控制模块进入RRC空闲状态之后，所述机器人控制模块确定要进行设备间通信，则由机器人控制模块首先返回RRC连接态；

响应于机器人控制模块返回RRC连接态，由机器人控制模块向所述基站发送资源请求消息；

响应于接收到所述资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源；

响应于接收到所述资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量；

由基站基于基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符，其中，所述发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；

由基站向所述机器人控制模块分配并发送第二发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符；

由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述其它通信设备，所述用于智能机器人的控制信息的传输方法包括如下步骤：

如果第一通信设备与基站之间没有数据传输达到一定时间，则所述第一通信设备进入RRC空闲状态；

响应于所述第一通信设备进入RRC空闲状态，由第一通信设备丢弃所述第一通信设备的发现阶段标识符；

响应于接收到机器人控制模块发送的所述设备间通信发现消息，由第一通信设备返回RRC连接态；

由第一通信设备向所述基站请求用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的发现阶段标识符；

响应于接收到第一通信设备的请求，由基站重新向所述第一通信设备分配用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符；

响应于接收到用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符，由第一通信设备在用于设备间通信发现阶段时频资源上向所述机器人控制模块发送设备间通信发现响应消息，所述设备间通信发现响应消息中包括用于第一通信设备的新的发现阶段标识符。

2.一种用于智能机器人的控制信息的传输***，其特征在于：所述用于智能机器人的控制信息的传输***包括：

用于由具有通信功能的机器人控制模块收集环境信息的单元，所述环境信息包括环境信息包括室内温度、湿度、障碍物信息、房间格局信息或者人员信息；

用于由机器人控制模块与基站建立RRC连接，并且机器人控制模块处于RRC连接态的单元；

用于当机器人控制模块确定要进行设备间通信时，由机器人控制模块向所述基站发送资源请求消息的单元；

用于响应于接收到所述资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源的单元；

用于响应于接收到所述资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量的单元；

用于由基站基于基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符的单元，其中，所述发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；

用于由基站向所述机器人控制模块分配并发送第一发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符的单元；

用于由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述其它通信设备的单元，所述用于智能机器人的控制信息的传输***包括：

用于响应于接收到由基站通知的用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源，由机器人控制模块在所述用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源上发送设备间通信发现消息的单元，其中，所述设备间通信发现消息包括所述第一发现阶段标识符；

用于响应于接收到所述设备间通信发现消息，由基站所服务的小区内的其它通信设备中的一第一通信设备发送设备间通信发现响应消息的单元，其中，所述设备间通信发现响应消息包括所述第一通信设备的发现阶段标识符；

用于响应于接收到所述设备间通信发现响应消息，由机器人控制模块向所述第一通信设备发送发现信号的单元，其中，所述发现信号中包括所述第一发现阶段标识符、所述第一通信设备的发现阶段标识符以及所述环境信息；

用于响应于接收到所述环境信息，由第一通信设备向所述环境消息发送给所述基站的单元，所述用于智能机器人的控制信息的传输***包括：

用于响应于接收到所述环境消息，由基站向智能机器人管理中心发送所述环境消息的单元；

用于由智能机器人管理中心基于所述环境消息生成机器人控制信息的单元；

用于由智能机器人管理中心将所述机器人控制信息发送给所述基站的单元；

用于由基站将所述机器人控制信息发送给所述机器人控制模块的单元，所述用于智能机器人的控制信息的传输***包括：

用于如果机器人控制模块与基站之间没有数据传输达到一定时间，则所述机器人控制模块进入RRC空闲状态的单元；

用于响应于所述机器人控制模块进入RRC空闲状态，由机器人控制模块丢弃所述第一发现阶段标识符的单元；

用于在所述机器人控制模块进入RRC空闲状态之后，所述机器人控制模块确定要进行设备间通信，则由机器人控制模块首先返回RRC连接态的单元；

用于响应于机器人控制模块返回RRC连接态，由机器人控制模块向所述基站发送资源请求消息的单元；

用于响应于接收到所述资源请求消息，由基站确定用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源以及用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源的单元；

用于响应于接收到所述资源请求消息，由基站判断基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量的单元；

由基站基于基站所服务的小区内的与所述基站建立RRC连接的通信设备的数量，生成专门用于设备间通信发现阶段的发现阶段标识符的单元，其中，所述发现阶段标识符的长度比机器人控制模块以及基站所服务的小区内的其它通信设备的IMSI更短；

用于由基站向所述机器人控制模块分配并发送第二发现阶段标识符，并且由基站向基站所服务的小区内的其它通信设备分配并发送多个发现阶段标识符的单元；

用于由基站将用于机器人控制模块的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述机器人控制模块，并将用于基站所服务的小区内的其它通信设备的设备间通信发现阶段时频资源通知给所述其它通信设备的单元，所述用于智能机器人的控制信息的传输***包括：

用于如果第一通信设备与基站之间没有数据传输达到一定时间，则所述第一通信设备进入RRC空闲状态的单元；

用于响应于所述第一通信设备进入RRC空闲状态，由第一通信设备丢弃所述第一通信设备的发现阶段标识符的单元；

用于响应于接收到机器人控制模块发送的所述设备间通信发现消息，由第一通信设备返回RRC连接态的单元；

用于由第一通信设备向所述基站请求用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的发现阶段标识符的单元；

响应于接收到第一通信设备的请求，由基站重新向所述第一通信设备分配用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符的单元；

用于响应于接收到用于设备间通信发现阶段时频资源以及用于第一通信设备的新的发现阶段标识符，由第一通信设备在用于设备间通信发现阶段时频资源上向所述机器人控制模块发送设备间通信发现响应消息，所述设备间通信发现响应消息中包括用于第一通信设备的新的发现阶段标识符的单元。

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