CN110587411B - 一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，包括上工位缸盖输入线体、缸盖输入缓存线体、轴承盖缓存线体、打磨平台、打磨机器人、刷孔平台、面刷平台、清洗机、搬运机器人、轴承盖抓取取螺丝机构和吹扫装置，在上工位缸盖输入线体的末端设置有龙门架，在该龙门架上设置有XZ两轴模组，在该XZ两轴模组的Z轴上安装有缸盖夹持工装；缸盖输入缓存线体、轴承盖缓存线体的起始端以及上工位缸盖输入线体末端均位于龙门架下方；将发动机缸盖的吹扫、取轴承盖、倒螺丝、装轴承盖、打磨、刷孔、大面毛刺清理、清洗集成在该***中完成，设计简单、结构合理，工作效率高，运行稳定平稳。

Description

一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***

技术领域

本发明涉及一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，属于机加领域。

背景技术

发动机缸盖在加工完后会产生毛刺、飞边、漆皮、锐边等，需要打磨清理。包括各个面的打磨清理，油道内的打磨清理以及大面毛刺的清理，清理完后需要清洗吹干。在进行这一系列打磨清理前，需要将发动机缸盖的轴承盖取下，将里面的螺栓倒出来，然后将轴承盖放置在暂存线上进行保存，等发动机缸盖完成这一系列的打磨清理工序后，再将发动机缸盖和轴承盖安装好。目前没有一个完整***的打磨***来协调完成这一系列动作，导致工作效率低，车间布置紊乱。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，通过该***完成发动机缸盖打磨、去毛刺等一系列工序，工作效率高，产能高。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为：一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，包括上工位缸盖输入线体，其特征在于：还包括缸盖输入缓存线体、轴承盖缓存线体、打磨平台、打磨机器人、刷孔平台、面刷平台、清洗机、搬运机器人、轴承盖抓取取螺丝机构和吹扫装置，在所述上工位缸盖输入线体的末端设置有龙门架，在该龙门架上设置有XZ两轴模组，在该XZ两轴模组的Z轴上安装有缸盖夹持工装；所述上工位缸盖输入线体的尾端与缸盖输入缓存线体的起始端靠近，所述缸盖输入缓存线体和轴承盖缓存线体左右平行设置，所述缸盖输入缓存线体、轴承盖缓存线体的起始端以及上工位缸盖输入线体末端均位于龙门架下方，所述上工位缸盖输入线体上的缸盖通过龙门架上的缸盖夹持工装夹持到缸盖输入缓存线体；

在所述缸盖输入缓存线体上依次设置有所述吹扫装置和所述轴承盖抓取取螺丝机构，所述轴承盖抓取取螺丝机构延伸至轴承盖缓存线体上方，所述轴承盖抓取取螺丝机构将缸体上的轴承盖取下，再实现轴承盖的旋转倒出里面的螺丝，最后再移动至轴承盖缓存线体上方将轴承盖放置在轴承盖缓存线体上，所述轴承盖抓取取螺丝机构下方的缸盖输入缓存线体上设置有能将缸盖顶升的顶升工装，所述上工位缸盖输入线体、轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体均为上下两层的循环线体；

所述搬运机器人将取掉轴承盖的缸盖抓取并搬运至打磨平台进行打磨，每个打磨平台旁对应设置所述打磨机器人；打磨完成后，所述搬运机器人将缸盖搬运至刷孔平台进行缸盖油道的打磨清理，然后所述打磨机器人将缸盖搬运至面刷平台清理大面毛刺，再搬运至清洗机进行清洗，最后搬运机器人将缸盖搬运至轴承盖抓取取螺丝机构下方的缸盖输入缓存线体的顶升工装上，轴承盖抓取取螺丝机构最终将取下的轴承盖安放在缸盖上，安放好轴承盖的缸盖在缸盖输入缓存线体上循环至龙门架下方，通过龙门架上的缸盖夹持工装夹取至上工位缸盖输入线体再循环至下一工位。

该***用于汽车发动机缸盖类铸件机加后各加工部位的毛刺、飞边、漆皮，锐边自动打磨清理工作，使铸件被打磨清理后余量达到检查标准。产品由上工位缸盖输入线体自动输送到该***，经龙门架上的缸盖夹持工装抓取放置在缸盖输入缓存线体上，在缸盖输入缓存线体上经过吹扫装置清理上道工艺的残留屑、液。然后输送到轴承盖抓取取螺丝机构下方的顶升工装，顶升工装将缸盖顶升，轴承盖抓取取螺丝机构将缸盖上的轴承盖取下，移动至相应的螺丝收集槽上方，旋转轴承盖倒出里面的螺丝，最后再移动至轴承盖缓存线体上方将轴承盖放置在轴承盖缓存线体上，轴承盖在轴承盖缓存线体上上下循环输送，通过设置循环输送的速度与打磨、清洗等速度，使得缸盖最终清理完成后，其对应的轴承盖又回到轴承盖抓取取螺丝机构下方，完成将轴承盖抓取安放在缸盖上的动作。

取完轴承盖后的缸盖被搬运机器人依次搬运至打磨平台、刷孔平台、面刷平台、清洗机。依次进行五个面的打磨、油道的打磨清理、大面毛刺的清理，最后进行清洗，清洗完后，搬运机器人将缸盖搬运至轴承盖抓取取螺丝机构下方的缸盖输入缓存线体的顶升工装上，轴承盖抓取取螺丝机构最终将取下的轴承盖安放在缸盖上，安放好轴承盖的缸盖在缸盖输入缓存线体上循环至龙门架下方，通过龙门架上的缸盖夹持工装夹取至上工位缸盖输入线体再循环至下一工位。

上述方案中：所述轴承盖抓取取螺丝机构下方的轴承盖缓存线体上也设置有顶升工装。取下的轴承盖放置在顶升工装上，在顶升工装暂留，完成扫码记录，让每个缸盖与其轴承盖能一一对应。然后再进入轴承盖缓存线体进行循环流转。

上述方案中：所述吹扫装置包括设置在缸盖输入缓存线体的机架上方的吹扫框架，该吹扫框架通过安装架安装在缸盖输入缓存线体的机架上，所述吹扫框架的内围绕缸盖输入缓存线体的各个方向分布有吹气头。吹扫装置通过吹气头对缸盖的各个部位进行吹扫。

上述方案中：所述轴承盖抓取取螺丝机构，包括门形机架，所述轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体均穿过该门形机架，所述门形机架的顶上设置有沿着门形机架宽度方向延伸的顶板，在该顶板上安装有直线运动模组，该直线运动模组沿着顶板长度方向延伸，该直线运动模组旁设置有与该直线运动模组的导轨平行的导向轴，拖板滑动连接在所述直线运动模组上，且拖板延伸至导向轴上方，所述拖板的延伸段的下侧设置有滑动轴承，所述导向轴穿过该滑动轴承，所述顶板的下方设置有轴承盖夹持取螺栓工装，在所述拖板上设置有升降气缸，所述顶板上设置有供升降气缸活塞杆伸到顶板下方的沿着导轨长度方向延伸的条形孔，所述轴承盖夹持取螺栓工装通过升降气缸控制整体升降；所述轴承盖夹持取螺栓工装包括滑轨安装架，该滑轨安装架的下侧两端分别相对安装有滑轨，在两端的滑轨上分别滑动连接有相对设置的夹持板，两端的夹持板通过各自的动力驱动控制相互靠近和远离，其中一个夹持板的背面安装有180度的旋转气缸，该旋转气缸的旋转轴穿过夹持板伸到两个夹持板之间，所述旋转气缸的旋转轴上连接有旋转板，在该旋转板上分布有用于夹持轴承盖的限位销和V形卡槽；在另一侧的夹持板上设置有从动旋转轴，在该从动旋转轴上安装有从动旋转板，在该从动旋转板上也分布有用于夹持轴承盖的限位销和V形卡槽，在顶板的下方还设置有螺丝收集槽。

将门形机架横跨在缸盖输入缓存线体和轴承盖缓存线体的上方，先通过直线运动模组带动拖板移动至缸盖输入缓存线体下，通过旋转板和从动旋转板上的限位销和和V形卡槽夹取轴承盖，然后拖板移动至螺丝收集装置上方，旋转气缸旋转带动轴承盖旋转，将里面的螺栓倒在螺栓收集装置中。然后旋转气缸再旋转回来再将拖板移动至轴承盖缓存线体上方，将轴承盖放置在轴承盖缓存线体上。待发动机缸盖完成打磨清理后，发动机缸盖回到该取盖工位下方，按照相反工序将轴承盖安装上。

上述方案中：所述从动旋转板的上侧中部向上延伸形成三角形延伸段，在该延伸段的顶端设置有供定位销穿过的通孔，在所述夹持板的背面设置有定位气缸，所述定位气缸的活塞杆穿过夹持板与定位销相连，所述定位销能穿过延伸段顶端的通孔。当旋转气缸旋转倒出螺栓后，旋转气缸再反向旋转回来，定位气缸伸出，定位销伸到从动旋转板上部的通孔中，限制从动旋转板旋转，以便工件的取放动作准确。

上述方案中：在所述滑轨安装架的下侧两滑轨之间还安装有双向夹紧气缸，两端的夹持板通过该双向夹紧气缸控制相互靠近和远离。保证运动的一致性。

上述方案中：所述滑轨安装架的上方通过工装支撑杆连接有工装连接板，所述升降气缸为两个，两个升降气缸的活塞杆的下端连接有连接块，所述连接块通过螺栓与工装连接板相连；所述轴承盖夹持取螺栓工装的滑轨安装架沿轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体输送方向延伸，所述滑轨设置在下侧前后端，也沿轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体输送方向延伸。

上述方案中：所述刷孔平台包括刷孔机架，在所述刷孔机架的顶端左右依次设置有刷孔工装及刷孔去毛刺机构，所述刷孔去毛刺机构包括底板，该底板安装在刷孔机架顶面；在底板上安装有直线运动单元，在该直线运动单元上滑动连接有主轴底板，所述主轴底板通过该直线运动单元带动沿着该直线运动单元的轨道移动，所述主轴底板上表面的左端安装有从动安装板，所述直线运动单元的导轨左侧的底板上设置有轴承安装板，打磨主轴的左端穿过轴承安装板上的轴承孔，所述打磨主轴和轴承安装板的轴承孔之间设置有轴承，所述打磨主轴穿到轴承安装板的左侧的部分上设置有外螺纹，毛刷与所述打磨主轴的左部螺纹连接，所述打磨主轴的右端穿过从动安装板，所述打磨主轴通过安装在主轴底板上的电机带动旋转；

所述刷孔工装包括安装在刷孔机架顶面的工装底板，在所述工装底板上分布有至少四个垫块支撑杆，所述垫块支撑杆的顶端设置有垫块，所述工装底板上还设置有与缸盖下侧相应的孔匹配的工装定位销，所有垫块支撑杆及工装定位销用于支撑发动机缸盖，在所有垫块支撑杆围成的空间外设置有缸盖压紧机构，在所有垫块支撑杆围成的空间内紧挨着所述缸盖压紧机构还设置有微动开关，所述工装底板的中心设置有中心孔，在该中心孔的下侧设置有接渣漏斗，所述接渣漏斗伸到刷孔机架内，所述接渣漏斗下方的刷孔机架内设置接渣槽。

使用时将发动机缸盖支撑杆在垫块支撑杆上，工装定位销起到定位的作用，微动开关起到检查发动机缸盖是压紧否到位的作用，并输出信号至控制***，缸盖压紧机构从上面压紧在发动机缸盖的裙边上。让发动机缸盖保持固定不动。以便于刷孔去毛刺机构对油道进行打磨和清理。打磨清理完后，采用吹气管吹气，将工装上的残渣吹到接料斗，再漏到接渣槽内。

刷孔去毛刺机构通过直线运动单元控制让打磨主轴做来回的直线运动。实现靠近发动机缸盖和远离发动机缸盖，通过电机带动打磨主轴旋转，实现发动机缸盖油道的打磨。在打磨过程以及打磨结束后，毛刷起到清理油道孔的作用。毛刷与打磨主轴螺纹连接，方便更换。轴承安装板和从动安装板对打磨主轴起到支撑导向作用。

上述方案中：所述打磨主轴为两根，两根打磨主轴平行设置，两根打磨主轴的左部均穿过轴承安装板上对应的轴承孔，并且两根打磨主轴的左部均螺纹连接有毛刷；两根打磨主轴的右端分别通过联轴器与从动轴相连，两根打磨主轴的从动轴分别穿过从动安装板上的轴承孔，所述从动轴与轴承孔之间设置有轴承，两根从动轴上均套装有从动轮，两个从动轮通过驱动轮及同步带驱动同步旋转，所述驱动轮通过所述电机驱动旋转；可以实现两个孔同步打磨。

所述从动安装板的右侧的主轴底板上安装有驱动轮安装板，所述驱动轮安装在该驱动轮安装板上，所述同步带旁边的驱动轮安装板上还通过调节块安装有同步带张紧轮；所述调节块在驱动轮安装板上能实现向靠近同步带和远离同步带移动；

所述直线运动单元为无杆气缸，在所述无杆气缸旁设置有与其轨道平行的刷孔导向轴，在所述底板的左右侧分别设置有刷孔导向轴安装座，所述刷孔导向轴的左右端分别固定在刷孔导向轴安装座上，所述主轴底板延伸至刷孔导向轴的上方，所述主轴底板的下侧对应刷孔导向轴设置有刷孔滑动轴承，所述刷孔导向轴穿过主轴底板下方的刷孔滑动轴承。刷孔导向轴对主轴底板的移动起到导向作用。

上述方案中：所述打磨平台包括平台本体，在平台本体的上表面设置有中心孔，围绕该中心孔分布有垫块支撑杆和工装定位销，所述垫块支撑杆的上方设置有垫块，所述垫块支撑杆和工装定位销用于支撑缸盖；在所述垫块支撑杆旁设置有缸盖压紧机构；

所述缸盖压紧机构包括压紧气缸，紧靠所述压紧气缸的内侧设置有连杆底座，在所述连杆底座的顶端的左右侧对称设置有竖向连杆，左右侧的竖向连杆的下端通过销轴铰接在连杆底座的顶端，压臂的中部通过销轴铰接在左右侧的竖向连杆的顶端之间，所述压臂的尾端与压紧气缸的活塞杆铰接，其前部伸到紧挨着的垫块或工装定位销的上方；紧挨着所述压紧气缸设置有微动开关。

上述方案中：所述打磨平台、打磨机器人、刷孔平台、面刷平台及搬运机器人分布在缸盖输入缓存线体左侧，所述打磨平台和刷孔平台为两组，每组打磨平台和刷孔平台对称分布，每组打磨平台由两个打磨平台组成；所述清洗机分别位于缸盖输入缓存线体的端部。这样整个***布置有序，不紊乱，产能高。

有益效果：本发明将发动机缸盖的吹扫、取轴承盖、倒螺丝、装轴承盖、打磨、刷孔、大面毛刺清理、清洗集成在该***中完成，设计简单、结构合理，工作效率高，运行稳定平稳。

附图说明

图1是本发明的立体布置图。

图2为去掉上工位缸盖输入线体后的平面布置图。

图3为轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体结构示意图。

图4为龙门架结构示意图。

图5为图3的A处局部放大图。

图6为吹扫装置结构示意图。

图7为轴承盖抓取取螺丝机构结构示意图。

图8为图7为左侧视图。

图9为安装有螺栓收集装置的轴承盖抓取取螺丝机构结构示意图。

图10为轴承盖夹持取螺栓工装结构示意图。

图11为升降气缸安装示意图。

图12为旋转板结构示意图。

图13为从动旋转板结构示意图。

图14为打磨平台结构示意图。

图15为刷孔平台主视图。

图16为发动机缸盖刷孔工装结构示意图。

图17为发动机缸盖刷孔工装使用状态图。

图18为刷孔取去毛刺机构结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图，对本发明作进一步说明：

本发明中的前、后、左、右、上、下等方位词仅代表图中相对位置，不表示产品绝对位置。

实施例1，如图1-18所示，发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***由上工位缸盖输入线体1、缸盖输入缓存线体2、轴承盖缓存线体3、打磨平台4、打磨机器人5、刷孔平台6、面刷平台7、清洗机8、搬运机器人9、轴承盖抓取取螺丝机构10、吹扫装置11、龙门架12、顶升工装13组成。

上工位缸盖输入线体1用于将缸盖上一工序输送到自动打磨去毛刺***以及将打磨完成后的缸盖输送到下一工序。在上工位缸盖输入线体1的末端设置有龙门架12，在该龙门架12上设置有XZ两轴模组1201，X轴沿着龙门架12的上横梁的长度方向延伸，Z轴为垂直轴，Z轴能沿着X轴滑动，且Z轴能实现上下移动，此为现有技术。在该XZ两轴模组的Z轴上安装有缸盖夹持工装1202。此缸盖夹持工装1202结构如图5所示，包括安装架，在该安装架的下侧的两侧分别设置有至少两个缸盖夹持结构，该缸盖夹持结构包括安装夹持气缸，夹持气缸的活塞杆的下端与夹持臂的尾端相连，夹持气缸的内侧设置有连杆座，两根竖向延伸的连杆的上端通过销轴铰接在连杆座的两侧，夹持臂的中部通过销轴铰接在两根连杆的下部之间。通过夹持气缸控制夹持臂的张开和夹紧。

上工位缸盖输入线体1的尾端与缸盖输入缓存线体2的起始端靠近，缸盖输入缓存线体2和轴承盖缓存线体3左右平行设置，上工位缸盖输入线体1位于轴承盖缓存线体3的右侧。缸盖输入缓存线体2、轴承盖缓存线体3的起始端以及上工位缸盖输入线体1末端均位于龙门架12下方。

打磨平台4、打磨机器人5、刷孔平台6、面刷平台7及搬运机器人9分布在缸盖输入缓存线体左侧，打磨平台和刷孔平台为两组，每组打磨平台和刷孔平台7前后对称分布，每组打磨平台由两个打磨平台4组成。清洗机8位于缸盖输入缓存线体2的端部。在缸盖输入缓存线体2上从起始端开始，依次设置有吹扫装置11和轴承盖抓取取螺丝机构10，轴承盖抓取取螺丝机构10延伸至轴承盖缓存线体3上方，轴承盖抓取取螺丝机构10将缸体上的轴承盖取下，再实现轴承盖的旋转倒出里面的螺丝，最后再移动至轴承盖缓存线体3上方将轴承盖放置在轴承盖缓存线体3上，轴承盖抓取取螺丝机构10下方的缸盖输入缓存线体2和轴承盖输送缓存线体3上均设置有能将缸盖顶升的顶升工装13。缸盖输入缓存线体2和轴承盖输送缓存线体3如图2所示，为上下双层循环结构，每层包括左右侧的输送链条，此为现有技术，顶升工装13设置在左右侧的输送链条之间的间隙内。顶升工装13包括安装在左右侧的输送链条之间的顶升板，等缸盖或轴承盖到位后，通过气缸或油缸让顶升板向上顶起。从而将缸盖或轴承盖顶起。此为常规技术。

搬运机器人9将取掉轴承盖的缸盖抓取并搬运至打磨平台4进行打磨，每个打磨平台4旁对应设置打磨机器人5。打磨完成后，搬运机器人9将缸盖搬运至刷孔平台6进行缸盖油道的打磨清理，然后打磨机器人9将缸盖搬运至面刷平台7清理大面毛刺，再搬运至清洗机8进行清洗，最后搬运机器人9将缸盖搬运至轴承盖抓取取螺丝机构10下方的缸盖输入缓存线体2的顶升工装13上，轴承盖抓取取螺丝机构10最终将取下的轴承盖安放在缸盖上，安放好轴承盖的缸盖在缸盖输入缓存线体2上循环至龙门架12下方，通过龙门架12上的缸盖夹持工装1202夹取至上工位缸盖输入线体1再循环至下一工位。

其中吹扫装置11包括设置在缸盖输入缓存线体2的机架上方的吹扫框架1101，吹扫框架1101由底面矩形架、左右矩形架和前后矩形架围成，左右矩形架和前后矩形架的中部均设置有横梁，该吹扫框架1101通过安装架1102安装在缸盖输入缓存线体2的机架上，吹扫框架1101内围绕缸盖输入缓存线体的各个方向分布有吹气头1103。

轴承盖抓取取螺丝机构10由门形机架1001、顶板1002、直线运动模组1003、导向轴1004、滑动轴承1005、导向轴安装座1006、升降气缸1007、滑轨安装架1008、滑轨1009、夹持板1010、双向夹紧气缸1011、旋转气缸1012、旋转板1013、限位销1014、V形卡槽1015、从动旋转板1016、定位气缸1017、定位销1018、螺栓收集装置1019、工装支撑杆1020、工装连接块1021组成。

门形机架1001包括左立柱100101和右立柱100102，左立柱100101和右立柱100102的下端分别设置有向前侧延伸的立柱安装板100103，左立柱100101和右立柱100102的下部与其对应的立柱安装板100103之间设置有L形加强支撑架100104，该L形加强支撑架100104通过其竖向部分的下端固定在立柱安装板100103上，L形加强支撑架100104的横向部分的端部固定在左立柱100101和右立柱100102上，左立柱100101和右立柱100102的中上部之间还设置有加强梁，门形机架1001的顶上设置有沿着门形机架宽度方向延伸的顶板1002，顶板1002向左立柱100101和右立柱100102的前侧延伸，顶板1002通过其后部固定在左立柱100101和右立柱100102之间，在右立柱100102的下部安装有螺栓收集装置1019。缸盖输入缓存线体2和轴承盖输送缓存线体3穿过门形机架1001，即门形机架1001横跨缸盖输入缓存线体2和轴承盖输送缓存线体3。

在该顶板1002上安装有直线运动模组1003，该直线运动模组1003沿着顶板1002长度方向延伸，该直线运动模组1003旁设置有与该直线运动模组1003的导轨平行的导向轴1004，拖板100301滑动连接在直线运动模组1003上，且拖板100301延伸至导向轴1004上方，拖板100301的延伸段的下部设置有滑动轴承1005，导向轴1004穿过该滑动轴承1005。顶板1002的左右两端分别设置有导向轴安装座1006，导向轴1004的两端分别安装在两端的导向轴安装座1006上。在导向轴1004和直线运动模组1003的导轨之间的顶板1002上设置有条形孔，该条形孔沿着导轨长度方向延伸。升降气缸1007设置在导向轴1004和直线运动模组1003的导轨之间的拖板100301上。升降气缸1007的活塞杆从条形孔伸到顶板1002下方。

顶板1002的下方设置有轴承盖夹持取螺栓工装，轴承盖夹持取螺栓工装通过升降气缸1007控制整体升降。轴承盖夹持取螺栓工装包括滑轨安装架1008，滑轨安装架1008沿前后方向延伸，即沿着缸盖输入缓存线体2和轴承盖输送缓存线体3的输送方向延伸。该滑轨安装架1008的下侧前后两端分别相对安装有滑轨1009，滑轨1009为短滑轨，长度较短，滑轨1009前后延伸。在两端的滑轨1009上分别滑动连接有相对设置的夹持板1010，夹持板1010的内侧设置有加强板，其左右侧设置有加强肋板。两端的夹持板1010通过各自的动力驱动控制相互靠近和远离。为了保证两端的夹持板1010的移动的一致性，在该滑轨安装架1008的下侧两滑轨1009之间还安装有双向夹紧气缸1011，两侧的夹持板1010通过该双向夹紧气缸1011控制相互靠近和远离。优选：滑轨安装架1008的上方通过工装支撑杆1020连接有工装连接板1021，升降气缸1007为两个，两个升降气缸1007的活塞杆的下端连接有连接块，连接块通过螺栓与工装连接板1021相连。

其中一个夹持板1010的背面安装有180度的旋转气缸1012，该旋转气缸1012的旋转轴穿过夹持板1010伸到两个夹持板1010之间，旋转气缸1012的旋转轴上连接有旋转板1013，在该旋转板1013上分布有用于夹持轴承盖的限位销1014和V形卡槽1015。限位销1014和V形卡槽1015设置在旋转板1013的靠近另一个夹持板1010的一侧。在另一侧的夹持板1010上设置有从动旋转轴，在该从动旋转轴上安装有从动旋转板1016，在该从动旋转板1016上也分布有用于夹持轴承盖的限位销1014和V形卡槽1015。从动旋转板1016的上侧中部向上延伸形成三角形延伸段，在该延伸段的顶端设置有供定位销穿过的通孔，在夹持板1010的背面设置有定位气缸1017，定位气缸1017的活塞杆穿过夹持板1010与定位销1018相连，定位销1018能穿过延伸段顶端的通孔。

刷孔平台6由刷孔机架601、刷孔工装、刷孔去毛刺机构和接料槽602组成。

刷孔机架601包括由四根边立柱以及连接在四根边立柱下端之间的下横梁围成的立架，四根边立柱上端之间设置有上横梁，立架的中间的前后侧还设置分别设置有连接上横梁和下横梁的中立柱。

在刷孔机架601顶端左右依次设置有刷孔工装及刷孔去毛刺机构。

其中刷孔工装包括安装在机架顶端的工装底板603(工装底板603横跨在刷孔机架601前后侧的上横梁上)，在工装底板603上分布有至少四个垫块支撑杆604，垫块支撑杆604的顶端设置有垫块605，优选垫块605为铜制垫块，采用螺栓固定在垫块支撑杆604上。

工装底板603上还设置有与缸盖下侧相应的孔匹配的工装定位销606，所有垫块支撑杆604及工装定位销606用于支撑发动机缸盖，在所有垫块支撑杆604围成的空间外设置有缸盖压紧机构，在所有垫块支撑杆604围成的空间内紧挨着缸盖压紧机构还设置有微动开关607，微动开关607下部设置有微动开关护罩。工装底板603的中心设置有中心孔，在该中心孔的下侧设置有接渣漏斗608，接渣漏斗608伸到刷孔机架601内，刷孔机架601内接渣斗608的下方设置有接渣槽602。

如图所示，优选：缸盖压紧机构、垫块支撑杆604、工装定位销606以及微动开关607均围绕中心孔分布，在工装底板601两个相对的角上分别设置有缸盖压紧机构，紧挨着每个缸盖压紧机构设置有一个垫块支撑杆604，另外的垫块支撑杆604分布在远离缸盖压紧机构的位置。

优选垫块支撑杆604为四个，其中两个垫块支撑杆604分别紧挨着缸盖压紧机构，另外两个垫块支撑杆604分别位于中心孔左右侧，工装定位销606为两个，两个工装定位销606也分别位于中心孔左右侧。

缸盖压紧机构包括压紧气缸609，紧靠压紧气缸609的内侧设置有连杆底座610，在连杆底座610的顶端的左右侧对称设置有竖向连杆611，左右侧的竖向连杆611的下端通过销轴铰接在连杆底座610的顶端，压臂612的中部通过销轴铰接在左右侧的竖向连杆611的顶端之间，压臂612的尾端与压紧气缸609的活塞杆铰接，其前部伸到紧挨着的垫块605的上方。

刷孔去毛刺机构包括底板613，底板613可以为一整块平板，也可以仅在左右侧各设置一个小平板。底板613安装在机架601的顶端右侧(底板613横跨在前后侧的上横梁上)。在底板上安装有直线运动单元，在该直线运动单元上滑动连接有主轴底板614，主轴底板614通过该直线运动单元带动沿着该直线运动单元的轨道左右移动，即轨道左右延伸。优选直线运动单元为无杆气缸615。在无杆气缸615旁设置有与其轨道平行的刷孔导向轴621，在底板613的左右侧分别设置有刷孔导向轴安装座622，刷孔导向轴安装座622上设置有轴线左右延伸的轴孔，其前侧设置有与轴孔联通的弹性开口，该弹性开口的上下侧通过螺栓连接。刷孔导向轴621的左右端分别固定在刷孔导向轴安装座622上，主轴底板614延伸至刷孔导向轴621的上方，主轴底板614的下侧对应刷孔导向轴621设置有刷孔滑动轴承623，刷孔导向轴621穿过主轴底板614下方的刷孔滑动轴承623。

主轴底板614上表面的左端安装有从动安装板616，无杆气缸615的导轨左侧的底板613上设置有轴承安装板617，打磨主轴618的左端穿过轴承安装板617上的轴承孔，打磨主轴618和轴承安装板617的轴承孔之间设置有轴承，打磨主轴618穿过轴承安装板617的部分上设置有外螺纹，毛刷619与打磨主轴618的左部螺纹连接，打磨主轴618的右端穿过从动安装板616，打磨主轴618通过安装在主轴底板613上的电机620带动旋转。

为了提高打磨效率，优选：打磨主轴618为两根，两根打磨主轴618平行设置，两根打磨主轴618的左部均穿过轴承安装板617上对应的轴承孔，并且两根打磨主轴618的左部均螺纹连接有毛刷619。两根打磨主轴618的右端分别通过联轴器与从动轴624相连，两根打磨主轴618的从动轴624分别穿过从动安装板616上的轴承孔，从动轴624与轴承孔之间设置有轴承，两根从动轴618穿到从动安装板616右侧的部分上均套装有从动轮(图中位置未显示出来)，两个从动轮通过驱动轮625及同步带626驱动同步旋转，驱动轮625通过电机620驱动旋转。电机620为变频电机。

具体的从动安装板616的右侧的主轴底板613上安装有驱动轮安装板627，驱动轮625安装在该驱动轮安装板627上，同步带626旁边的驱动轮安装板627上还通过调节块628安装有同步带张紧轮629。调节块628在驱动轮安装板627上能实现向靠近同步带626和远离同步带626移动，具体，驱动轮安装板627上设置有条形孔，调节块628通过螺栓固定在条形孔中，从而实现可以沿着条形孔移动。驱动轮安装板627的右侧的主轴底板613上安装有电机安装板630，电机安装板630与主轴底板613之间设置有加强板，电机安装板630与驱动轮安装板627之间设置有加强板，电机620安装电机安装板630上，电机620的输出轴可以通过联轴器与驱动轮轴相连，也可以直接将驱动轮625装在电机输出轴上，此为现有技术。

打磨平台4包括平台本体401，在平台本体401的上表面设置有中心孔，围绕该中心孔401分布有垫块支撑杆604和工装定位销606，垫块支撑杆604的上方设置有垫块605，垫块支撑杆604和工装定位销606用于支撑缸盖。在垫块支撑杆旁设置有缸盖压紧机构。缸盖压紧机构包括压紧气缸609，紧靠压紧气缸609的内侧设置有连杆底座610，在连杆底座610的顶端的左右侧对称设置有竖向连杆611，左右侧的竖向连杆611的下端通过销轴铰接在连杆底座610的顶端，压臂612的中部通过销轴铰接在左右侧的竖向连杆611的顶端之间，压臂612的尾端与压紧气缸609的活塞杆铰接，其前部伸到紧挨着的垫块605或工装定位销606的上方。紧挨着压紧气缸设置有微动开关607，微动开关607下部设置有微动开关护罩。

面刷平台7设置在吹扫装置11旁，包括能旋转的氧化铝毛刷701，搬运机器人9将缸盖拌搬运至此处，在氧化铝毛刷上去除大面上的毛刺。

本发明不局限于上述实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，包括上工位缸盖输入线体，其特征在于：还包括缸盖输入缓存线体、轴承盖缓存线体、打磨平台、打磨机器人、刷孔平台、面刷平台、清洗机、搬运机器人、轴承盖抓取取螺丝机构和吹扫装置，在所述上工位缸盖输入线体的末端设置有龙门架，在该龙门架上设置有XZ两轴模组，在该XZ两轴模组的Z轴上安装有缸盖夹持工装；所述上工位缸盖输入线体的尾端与缸盖输入缓存线体的起始端靠近，所述缸盖输入缓存线体和轴承盖缓存线体左右平行设置，所述缸盖输入缓存线体、轴承盖缓存线体的起始端以及上工位缸盖输入线体末端均位于龙门架下方，所述上工位缸盖输入线体上的缸盖通过龙门架上的缸盖夹持工装夹持到缸盖输入缓存线体；

在所述缸盖输入缓存线体上依次设置有所述吹扫装置和所述轴承盖抓取取螺丝机构，所述轴承盖抓取取螺丝机构延伸至轴承盖缓存线体上方，所述轴承盖抓取取螺丝机构将缸体上的轴承盖取下，再实现轴承盖的旋转倒出里面的螺丝，最后再移动至轴承盖缓存线体上方将轴承盖放置在轴承盖缓存线体上，所述轴承盖抓取取螺丝机构下方的缸盖输入缓存线体上设置有能将缸盖顶升的顶升工装，所述上工位缸盖输入线体、轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体均为上下两层的循环线体；

所述搬运机器人将取掉轴承盖的缸盖抓取并搬运至打磨平台进行打磨，每个打磨平台旁对应设置所述打磨机器人；打磨完成后，所述搬运机器人将缸盖搬运至刷孔平台进行缸盖油道的打磨清理，然后所述打磨机器人将缸盖搬运至面刷平台清理大面毛刺，再搬运至清洗机进行清洗，最后搬运机器人将缸盖搬运至轴承盖抓取取螺丝机构下方的缸盖输入缓存线体的顶升工装上，轴承盖抓取取螺丝机构最终将取下的轴承盖安放在缸盖上，安放好轴承盖的缸盖在缸盖输入缓存线体上循环至龙门架下方，通过龙门架上的缸盖夹持工装夹取至上工位缸盖输入线体再循环至下一工位；所述轴承盖抓取取螺丝机构包括门形机架，所述轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体均穿过该门形机架，所述门形机架的顶上设置有沿着门形机架宽度方向延伸的顶板，在该顶板上安装有直线运动模组，该直线运动模组沿着顶板长度方向延伸，该直线运动模组旁设置有与该直线运动模组的导轨平行的导向轴，拖板滑动连接在所述直线运动模组上，且拖板延伸至导向轴上方，所述拖板的延伸段的下侧设置有滑动轴承，所述导向轴穿过该滑动轴承，所述顶板的下方设置有轴承盖夹持取螺栓工装，在所述拖板上设置有升降气缸，所述顶板上设置有供升降气缸活塞杆伸到顶板下方的沿着导轨长度方向延伸的条形孔，所述轴承盖夹持取螺栓工装通过升降气缸控制整体升降 ；所述轴承盖夹持取螺栓工装包括滑轨安装架，该滑轨安装架的下侧两端分别相对安装有滑轨，在两端的滑轨上分别滑动连接有相对设置的夹持板，两端的夹持板通过各自的动力驱动控制相互靠近和远离，其中一个夹持板的背面安装有180度的旋转气缸，该旋转气缸的旋转轴穿过夹持板伸到两个夹持板之间，所述旋转气缸的旋转轴上连接有旋转板，在该旋转板上分布有用于夹持轴承盖的限位销和V形卡槽；在另一侧的夹持板上设置有从动旋转轴，在该从动旋转轴上安装有从动旋转板，在该从动旋转板上也分布有用于夹持轴承盖的限位销和V形卡槽，在顶板的下方还设置有螺丝收集槽；

所述从动旋转板的上侧中部向上延伸形成三角形延伸段，在该延伸段的顶端设置有供定位销穿过的通孔，在所述夹持板的背面设置有定位气缸，所述定位气缸的活塞杆穿过夹持板与定位销相连，所述定位销能穿过延伸段顶端的通孔；所述刷孔平台包括刷孔机架，在所述刷孔机架的顶端左右依次设置有刷孔工装及刷孔去毛刺机构，所述刷孔去毛刺机构包括底板，该底板安装在刷孔机架顶面；在底板上安装有直线运动单元，在该直线运动单元上滑动连接有主轴底板，所述主轴底板通过该直线运动单元带动沿着该直线运动单元的轨道移动，所述主轴底板上表面的左端安装有从动安装板，所述直线运动单元的导轨左侧的底板上设置有轴承安装板，打磨主轴的左端穿过轴承安装板上的轴承孔，所述打磨主轴和轴承安装板的轴承孔之间设置有轴承，所述打磨主轴穿到轴承安装板的左侧的部分上设置有外螺纹，毛刷与所述打磨主轴的左部螺纹连接，所述打磨主轴的右端穿过从动安装板，所述打磨主轴通过安装在主轴底板上的电机带动旋转；

所述刷孔工装包括安装在刷孔机架顶面的工装底板，在所述工装底板上分布有至少四个垫块支撑杆，所述垫块支撑杆的顶端设置有垫块，所述工装底板上还设置有与缸盖下侧相应的孔匹配的工装定位销，所有垫块支撑杆及工装定位销用于支撑发动机缸盖，在所有垫块支撑杆围成的空间外设置有缸盖压紧机构，在所有垫块支撑杆围成的空间内紧挨着所述缸盖压紧机构还设置有微动开关，所述工装底板的中心设置有中心孔，在该中心孔的下侧设置有接渣漏斗，所述接渣漏斗伸到刷孔机架内，所述接渣漏斗下方的刷孔机架内设置接渣槽。

2.根据权利要求1所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：所述轴承盖抓取取螺丝机构下方的轴承盖缓存线体上也设置有顶升工装。

3.根据权利要求2所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：所述吹扫装置包括设置在缸盖输入缓存线体的机架上方的吹扫框架，该吹扫框架通过安装架安装在缸盖输入缓存线体的机架上，所述吹扫框架内围绕缸盖输入缓存线体的各个方向分布有吹气头。

4.根据权利要求1所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：在所述滑轨安装架的下侧两滑轨之间还安装有双向夹紧气缸，两端的夹持板通过该双向夹紧气缸控制相互靠近和远离。

5.根据权利要求4所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：所述滑轨安装架的上方通过工装支撑杆连接有工装连接板，所述升降气缸为两个，两个升降气缸的活塞杆的下端连接有连接块，所述连接块通过螺栓与工装连接板相连；所述轴承盖夹持取螺栓工装的滑轨安装架沿轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体输送方向延伸，所述滑轨设置在下侧前后端，也沿轴承盖缓存线体和缸盖输入缓存线体输送方向延伸。

6.根据权利要求5所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：所述打磨主轴为两根，两根打磨主轴平行设置，两根打磨主轴的左部均穿过轴承安装板上对应的轴承孔，并且两根打磨主轴的左部均螺纹连接有毛刷；两根打磨主轴的右端分别通过联轴器与从动轴相连，两根打磨主轴的从动轴分别穿过从动安装板上的轴承孔，所述从动轴与轴承孔之间设置有轴承，两根从动轴上均套装有从动轮，两个从动轮通过驱动轮及同步带驱动同步旋转，所述驱动轮通过所述电机驱动旋转；

所述从动安装板的右侧的主轴底板上安装有驱动轮安装板，所述驱动轮安装在该驱动轮安装板上，所述同步带旁边的驱动轮安装板上还通过调节块安装有同步带张紧轮；所述调节块在驱动轮安装板上能实现向靠近同步带和远离同步带移动；

所述直线运动单元为无杆气缸，在所述无杆气缸旁设置有与其轨道平行的刷孔导向轴，在所述底板的左右侧分别设置有刷孔导向轴安装座，所述刷孔导向轴的左右端分别固定在刷孔导向轴安装座上，所述主轴底板延伸至刷孔导向轴的上方，所述主轴底板的下侧对应刷孔导向轴设置有刷孔滑动轴承，所述刷孔导向轴穿过主轴底板下方的刷孔滑动轴承。

7.根据权利要求6所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：所述打磨平台包括平台本体，在平台本体的上表面设置有中心孔，围绕该中心孔分布有垫块支撑杆和工装定位销，所述垫块支撑杆的上方设置有垫块，所述垫块支撑杆和工装定位销用于支撑缸盖；在所述垫块支撑杆旁设置有缸盖压紧机构；

所述缸盖压紧机构包括压紧气缸，紧靠所述压紧气缸的内侧设置有连杆底座，在所述连杆底座的顶端的左右侧对称设置有竖向连杆，左右侧的竖向连杆的下端通过销轴铰接在连杆底座的顶端，压臂的中部通过销轴铰接在左右侧的竖向连杆的顶端之间，所述压臂的尾端与压紧气缸的活塞杆铰接，其前部伸到紧挨着的垫块或工装定位销的上方；紧挨着所述压紧气缸设置有微动开关。

8.根据权利要求7所述发动机缸盖机器人自动打磨去毛刺***，其特征在于：所述打磨平台、打磨机器人、刷孔平台、面刷平台及搬运机器人分布在缸盖输入缓存线体左侧，所述打磨平台和刷孔平台为两组，每组打磨平台和刷孔平台对称分布，每组打磨平台由两个打磨平台组成；所述清洗机分别位于缸盖输入缓存线体的端部。