CN110575675A - 一种自动移动支撑设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动移动支撑设备；设备包括移动件、动力装置、支撑结构和控制装置；移动件与动力装置连接，动力装置能够带动移动件运动；动力装置固定于支撑结构；支撑结构覆盖移动件，并与移动件连接，支撑结构上设置有拼接部，拼接部用于将自动移动支撑设备与外接设备连接，组成支撑平台；控制装置与动力装置连接，控制装置能够通过动力装置控制移动件的移动状态。移动件与动力装置连接，动力装置能够带动移动件运动；控制装置与动力装置连接，控制装置能够通过动力装置控制移动件的移动状态。自动移动支撑设备可以承载更多舞台设备，可以解决靠人力难以移动舞台设备的技术问题。

Description

一种自动移动支撑设备

技术领域

本申请涉及自动化设备领域，特别涉及一种自动移动支撑设备。

背景技术

目前，我国演艺市场日趋繁荣，随着话剧、戏曲、音乐、舞剧、杂技和电视等多元文化的兴起，从早期的简单、固定的舞台设备到现在动态、复杂的舞台设备，对舞台设备的要求也越来越高。

如今在剧场及演出场所，经常需要布景和道具快速切换，这些布景和道具种类有很多，而且有些布景和道具的重量很重，甚至达到数吨，在演艺表演中将演员、布景、道具从侧台转移到主表演区，表现出行车、行船、旋转的特效，靠人力难以移动上述舞台设备。

另外，目前，国内在舞台演出时用于舞台运迁景车转台大多使用几乎千篇一律的剧场固定轨道式的车转台，涉及复杂的基础结构建设，前期基建投资大，而且使用率不高；大部分设备形式单一，运行模式不够灵活多变，无法满足剧目导演及舞美设计的多变的舞台艺术呈现需求。

发明内容

本申请实施例要解决的是现有技术中靠人力难以移动舞台设备的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例公开了一种自动移动支撑设备，该设备包括移动件、动力装置、支撑结构和控制装置；

该移动件与该动力装置连接，该动力装置能够带动该移动件运动；

该动力装置固定于该支撑结构；

该支撑结构覆盖该移动件，并与该移动件连接，该支撑结构上设置有拼接部，该拼接部用于将该自动移动支撑设备与外接设备连接，组成支撑平台；

该控制装置与该动力装置连接，该控制装置能够通过该动力装置控制该移动件的移动状态。

可选的，该支撑结构包括支撑台和支撑框架；

该支撑台的边缘延伸出该支撑框架；

该支撑框架上设置该拼接部。

可选的，该支撑框架的至少一边设置至少一个该拼接部。

可选的，该拼接部为电磁铁拼接部；

该电磁铁拼接部包括:

该支撑结构延伸出的铁芯部；

缠绕该铁芯部的线圈部；以及

通过控制线圈部中的电流通断和/或电流大小调节该电磁铁拼接部的磁力有无和/或磁力大小的调节部，该调节部固定于该支撑结构。

可选的，该拼接部为通孔结构。

可选的，该设备包括定位模块，该定位模块能够确定该自动移动支撑设备与该外接设备连接的对准位置。

可选的，该设备还包括感测装置；

该感测装置包括障碍物感测器和报警模块，该障碍物感测器能够感测该自动移动支撑设备碰到的障碍物，并将生成的信号传送给该报警模块；

该报警模块用于发出报警。

可选的，该动力装置包括电机和电机驱动器，该控制装置能够控制该电机驱动器，该电机驱动器能够控制该电机的工作状态。

可选的，该设备包括能量供给装置；

该能量供给装置包括电量显示模块、电量供给模块和充电模块；该电量供给模块能够给该动力装置提供电能，该电量显示模块能够显示该电量供给模块的电能，该充电模块能够连接外接电源设备给该电量供给模块充电。

可选的，该移动件为麦克纳姆轮。

采用上述技术方案，本申请实施例提供的该自动移动支撑设备具有如下有益效果：

当该调节部提供给该线圈部电流，该电磁铁拼接部可以将该自动移动支撑设备与外接设备的侧壁通过磁力吸合连接，更加方便快捷的组成更大的支撑平台，而且可以根据实际应用需要，通过调节该线圈部的电流大小控制该自动移动支撑设备与外接设备的侧壁通的固定连接程度。自动移动支撑设备可以承载更多舞台设备，可以解决靠人力难以移动上述舞台设备的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种图1中A处的局部放大的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种拼接部将自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种图1中A处的局部放大的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种拼接部将自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图；

图7本申请实施例提供的一种拼接部将自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图；

图8是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的运动模式示意图；

图12是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的应用场景示意图；

以下对附图作补充说明：

1-移动件；2-动力装置；21-电机驱动器；22-电机；3-支撑结构；31-中空部；311-第一侧壁；312-第二侧壁；3121-开口；32-支撑台；33-支撑框架；331-支撑梁；332-框架部；333-容置空间；4-控制装置；5-拼接部；51-铁芯部；52-线圈部；53-调节部；6-能量供给装置；61-电量显示模块；62-电量供给模块；63-充电模块；7-定位模块；8-感测装置；81-障碍物感测器；82-报警模块；9-上位机；10-视觉模块；11-舞台。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该设备包括移动件1、动力装置2、支撑结构3和控制装置4；

该移动件1与该动力装置2连接，该动力装置2能够带动该移动件1运动；

该动力装置2固定于该支撑结构3；

该支撑结构3覆盖该移动件1，并与该移动件1连接，该支撑结构3上设置有拼接部5，该拼接部5用于将该自动移动支撑设备与外接设备连接，组成支撑平台；

该控制装置4与该动力装置2连接，该控制装置4能够通过该动力装置2控制该移动件1的移动状态。

该移动件1与该动力装置2连接，该动力装置2能够带动该移动件1运动；该控制装置4与该动力装置2连接，该控制装置4能够通过该动力装置2控制该移动件1的移动状态。该支撑结构3能在演艺表演中将演员、布景、道具从侧台自动转移到主表演区，表现出行车、行船、旋转的特效，可以解决靠人力难以移动上述舞台11设备的技术问题。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该设备包括能量供给装置6；

该能量供给装置6包括电量显示模块61、电量供给模块62和充电模块63；该电量供给模块62能够给该动力装置2提供电能，该电量显示模块61能够显示该电量供给模块62的电能，该充电模块63能够连接外接电源设备给该电量供给模块62充电。可选的，该显示模块可以为LED显示屏。可选的，该电量供给模块62可以为蓄电池，可以为2块17Ah锂电池。可选的，该充电模块63可以为充电电路模块。

本申请实施例中，图1所示的该拼接部5可以有多种实施方式，下面介绍三种可选的实施方式：

一种可选的实施例中，请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种图1中A处的局部放大的结构示意图；该拼接部5为电磁铁拼接部5；

该电磁铁拼接部5包括:

该支撑结构3延伸出的铁芯部51；

缠绕该铁芯部51的线圈部52；以及

通过控制线圈部52中的电流通断和/或电流大小调节该电磁铁拼接部5的磁力有无和/或磁力大小的调节部53，该调节部53固定于该支撑结构3。

当该调节部53提供给该线圈部52电流，该电磁铁拼接部5可以将该自动移动支撑设备与外接设备的侧壁通过磁力吸合连接，更加方便快捷的组成更大的支撑平台，而且可以根据实际应用需要，通过调节该线圈部52的电流大小控制该自动移动支撑设备与外接设备的侧壁通的固定连接程度。

可选的，该支撑结构3向外界延伸出的铁芯部51，该调节部53固定于该支撑结构3的侧壁。当该调节部53提供给该线圈部52电流，该电磁铁拼接部5可以将该自动移动支撑设备与外接设备的侧壁通过磁力吸合连接。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种该拼接部5将该自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图。其中，中间的方框表示该自动移动支撑设备，周围的方框可以表示与该自动移动支撑设备的结构一样的外接设备和/或与该自动移动支撑设备的结构相匹配的外接设备，双线表示通过该电磁铁拼接部5连接的，可以根据实际需要确定每个该方框中的设备作为驱动设备还是从动设备。

可选的，请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种图1中A处的局部放大的结构示意图；该支撑结构3的边缘延伸出来的部分可以为中空部31，该中空部31包括相对的第一侧壁311和第二侧壁312，该第一侧壁311在该支撑结构3的内侧，该第二侧壁312在该支撑结构3的外侧，该第二侧壁312上设置开口3121，该铁芯部51从该第一侧壁311延伸到该第二侧壁312的该开口3121，该调节部53固定在该第一侧壁311。当从该开口3121将该调节部53调节为提供给该线圈部52电流，该铁芯部51可以将该自动移动支撑设备与外接设备的侧壁通过磁力吸合连接。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种拼接部将该自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图。其中，中间的方框表示该自动移动支撑设备，周围的方框可以表示与该自动移动支撑设备的结构一样的外接设备和/或与该自动移动支撑设备的结构相匹配的外接设备，双线表示通过该电磁铁拼接部5连接的，可以根据实际需要确定每个该方框中的设备作为驱动设备还是从动设备。

可选的，该调节部53可以包括提供给该线圈部52电源的电源组件，和控制供给该线圈部52电流通断的继电器，和控制供给该线圈部52电流大小的调节电阻件。

可选的，该调节部53可以包括能够控制供给该线圈部52电流通断的继电器和能够控制供给该线圈部52电流大小的调节电阻件，该能量供给装置6可以提供给该线圈部52电源。

电磁铁是通电产生电磁的一种装置。在铁芯的外部缠绕与其功率相匹配的导电绕组，这种通有电流的线圈像磁铁一样具有磁性，它也叫做电磁铁(electromagnet)。可选的，该铁芯部51可以为条形或蹄形状，以使铁芯更加容易磁化。另外，为了使电磁铁断电立即消磁，可选的，该铁芯部51可以采用消磁较快的软铁或硅钢材料来制做。

另一种可选的实施例中，该拼接部5为通孔结构。可选的，该通孔结构可以为螺纹通孔结构，该设备可以和另外一个该设备通过该螺纹通孔结构和螺母固定连接。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种拼接部将该自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图。其中，中间的方框表示该自动移动支撑设备，周围的方框可以表示与该自动移动支撑设备的结构一样的外接设备和/或与该自动移动支撑设备的结构相匹配的外接设备，双线表示通过该电磁铁拼接部5连接的，可以根据实际需要确定每个该方框中的设备作为驱动设备还是从动设备。

另一种可选的实施例中，该拼接部5可以为该电磁铁拼接部5和该通孔结构两种形式的混合。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种该拼接部5将该自动移动支撑设备与外接设备连接组成的支撑平台示意图。其中，中间的方框表示该自动移动支撑设备，周围的方框可以表示与该自动移动支撑设备的结构一样的外接设备和/或与该自动移动支撑设备的结构相匹配的外接设备，双线表示通过该电磁铁拼接部5连接的，单条线表示通过该通孔结构连接的，双线表示通过该电磁铁拼接部5连接的，可以根据实际需要确定每个该方框中的设备作为驱动设备还是从动设备。

本申请实施例中，图1中的该设备包括定位模块7，请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该定位模块7能够确定该自动移动支撑设备与该外接设备连接的对准位置。可选的，该定位模块7可以设置在该支撑结构3上，该定位模模块可以为定位激光发射器，该外界设备上设置有与该定位激光发射器的位置相对应的定位点，该定位激光发射器的激光线束照射该定位点的圆心，并且垂直照射到该定位点所在的平面，则可以确定该自动移动支撑设备与该外接设备连接的对准位置。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该设备还包括感测装置8；

该感测装置8包括障碍物感测器81和报警模块82，该障碍物感测器81能够感测该自动移动支撑设备碰到的障碍物，并将生成的信号传送给该报警模块82；该报警模块82用于发出报警。可选的，该感测装置8可以包括无线收发模块，该无线收发模块能够将该生成的信号发送给外置控制设备，该外置控制设备可以通过该生成的信号和该控制装置4控制该移动件1的移动状态。可选的，该障碍物感测器81可以为防碰撞超声波传感器。可选的，该障碍物感测器81可以设置于该支撑结构3的凹槽中。

请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该动力装置2包括电机22和电机22驱动器21，该控制装置4能够控制该电机22驱动器21，该电机22驱动器21能够控制该电机22的工作状态。可选的，该控制装置4可以为单片机。可选的，该控制装置4包括存储模块，该存储模块能够存储在一段时间内控制该自动移动支撑***的各种移动状态的程序。此种设计可以满足种类繁多的布景、道具及演员的车转台使用需求；通过不同形式的组合变化，可将复杂的舞台表演运行轨迹编程重演，形成富有想象力的场景编排舞台艺术效果；同时也大大节约演出成本，提高设备的运行效益，极大的改变和优化了产业能级，是舞台艺术与技术紧密融合的现代文化技术装备。

本申请实施例中，请参阅图11，图11是该设备的运动模式，可选的，该移动件1为麦克纳姆轮，该麦克纳姆轮的个数可以为四个，四个该麦克纳姆轮设置于该支撑结构3，四个该麦克纳姆轮作为顶点围城正方形或者长方形，该控制装置4可以通过控制四个该麦克纳姆轮的旋转方向，实现前行、后退、向左横移、向右横移、斜行、旋转及组合运动等运动模式,该移动状态包括该运动模式、运动速度等。

请参阅图12，图12是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该支撑结构3包括支撑台32和支撑框架33；

该支撑台32的边缘延伸出该支撑框架33；

该支撑框架33上设置该拼接部5。

可选的，该支撑台32与该支撑框架33可以通过螺纹螺母固定连接。可选的，该支撑台32与该支撑框架33可以为一体化结构。可选的，该支撑台32的形状可以为正方体、长方体、正六棱体等。可选的，该支撑框架33的横截面的形状和面积可以与该支撑台32的形状和面积相匹配。

可选的，该中空部31可以为该支撑框架33的一部分。

可选的，请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该支撑框架33包括支撑梁331和框架部332，该支撑梁331和框架部332组成多个容置空间333，该移动件1、该动力装置2、该支撑结构3、该控制装置4、该能量供给装置6等均可设置于该容置空间333里。可选的，该框架部332的横截面为正方形，该移动件1为麦克纳姆轮，四个该麦克纳姆轮设置在该框架部332四个相对应的该容置空间333中，一个该动力装置2的两端分别与该麦克纳姆连接，该动力装置2固定于该支撑梁331上。

请参阅图14，图14是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的结构示意图；该支撑框架33的至少一边设置至少一个该拼接部5。

请参阅图15，图15是本申请实施例提供的一种自动移动支撑设备的应用场景示意图；

视觉模块10可以确定舞台11的原点、x轴和y轴，该视觉模块10可以以该舞台11上的原点、x轴和y轴为基准，确定该自动移动支撑设备在舞台11上的坐标，该视觉模块10可以将该坐标提供给上位机9，该上位机9可以根据该坐标，通过该控制装置4控制该自动移动支撑设备的移动方向和移动位置，该上位机9可以同时控制多个该自动移动支撑设备的移动方向和移动位置。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动移动支撑设备，其特征在于，包括移动件、动力装置、支撑结构和控制装置；

所述移动件与所述动力装置连接，所述动力装置能够带动所述移动件运动；

所述动力装置固定于所述支撑结构；

所述支撑结构覆盖所述移动件，并与所述移动件连接，所述支撑结构上设置有拼接部，所述拼接部用于将所述自动移动支撑设备与外接设备连接，组成支撑平台；

所述控制装置与所述动力装置连接，所述控制装置能够通过所述动力装置控制所述移动件的移动状态。

2.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述支撑结构包括支撑台和支撑框架；

所述支撑台的边缘延伸出所述支撑框架；

所述支撑框架上设置所述拼接部。

3.根据权利要求2所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述支撑框架的至少一边设置至少一个所述拼接部。

4.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述拼接部为电磁铁拼接部；

所述电磁铁拼接部包括:

所述支撑结构延伸出的铁芯部；

缠绕所述铁芯部的线圈部；以及

通过控制线圈部中的电流通断和/或电流大小调节所述电磁铁拼接部的磁力有无和/或磁力大小的调节部，所述调节部固定于所述支撑结构。

5.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述拼接部为通孔结构。

6.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述设备包括定位模块，所述定位模块能够确定所述自动移动支撑设备与所述外接设备连接的对准位置。

7.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述设备还包括感测装置；

所述感测装置包括障碍物感测器和报警模块，所述障碍物感测器能够感测所述自动移动支撑设备碰到的障碍物，并将生成的信号传送给所述报警模块；

所述报警模块用于发出报警。

8.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述动力装置包括电机和电机驱动器，所述控制装置能够控制所述电机驱动器，所述电机驱动器能够控制所述电机的工作状态。

9.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述设备包括能量供给装置；

所述能量供给装置包括电量显示模块、电量供给模块和充电模块；所述电量供给模块能够给所述动力装置提供电能，所述电量显示模块能够显示所述电量供给模块的电能，所述充电模块能够连接外接电源设备给所述电量供给模块充电。

10.根据权利要求1所述的自动移动支撑设备，其特征在于，所述移动件为麦克纳姆轮。