CN114084004B - 一种电力设备监造机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电力设备监造机器人，包括：驱动外壳底盘；固定安装在所述驱动外壳底盘前部内腔中且容纳有液压油的固定油盒，所述固定油盒的顶端活动连接有推板，固定油盒的底端动连接有移动板；活动连接在所述驱动外壳底盘前部的充电接口，充电接口通过连接杆与所述推板连接；活动连接在所述驱动外壳底盘前部的防撞梁、连接在所述防撞梁与所述移动板之间的吸能盒。本发明通过防撞梁在移动时带动移动板向右运动，将固定油盒内的液压油向上推动，从而将推板向左推动，并通过连接杆将充电接口向左推动，继而将充电接口推出驱动外壳底盘表面，使充电接口插接在充电桩上的插接接口，从而实现只需要在充电时才将充电接口推出，延长了装置的使用寿命。

Description

一种电力设备监造机器人
技术领域
本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种电力设备监造机器人。
背景技术
目前，针对电网重要设备，例如主变、GIS、电缆及开关柜等，大多电网物资部都规定需要电网相关人员进驻厂家监造设备的装配及试验，以保证主设备的可靠性，这项工作要求电网人员不仅要到现场，而且一直要在旁边进行监督制造，工作量大且部分设备监造还需要经过特殊培训人员方可完成，造成人力资源不匹配及人员成本高且极易出现错误判断等情况，除此之外，尽管设备监造需要专业人士参与，但是其过程确实重复及内容枯燥，不能将主业人员的最大生产力发挥，导致电网人员工作效率较低。为了解决上述问题，通常采用搭载物联网远程操控***的监造机器人来代替人工对电网人员的作业进行监工。
现有的监造机器人为了环保，大多采用新能源电池作为装置的驱动装置动力来源来对装置进行供电，当电池消耗完毕后，需要对新能源电池进行充电，在充电时通过车身上的充电接口与充电桩上的插接接口连接实现充电，但车身上的充电接口为了方便进行连接通常直接固定安装在车身侧面，装置在使用时，充电接口暴露在外界环境中，可能会出现意外磨损等情况，导致充电接口损坏，从而降低了装置的使用寿命。
现有的监造机器人在使用时，大多采用外设的充电接口对装置进行充电，但在使用时，无论是车身上的充电接口还是充电桩上的插接接口都可能会存在灰尘附着的情况，在连接充电时，可能会出现两者连接不稳定导致装置无法正常充电，从而降低了装置的充电速度。
现有的监造机器人在使用时，大多会在车身上设置总开关，用来控制装置的启动，但现有的总开关大多直接安装在车身上，在充电时，可能会出现人员误触导致装置意外启动中断充电的情况，当装置再次使用进行监造时，可能会导致装置内的电量无法支持装置走完监造路线全程，当装置在工作时停机后还需要操作人员将装置带回，增加了操作人员的劳动强度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种电力设备监造机器人，以提高充电时的稳定性和充电速度，并延长使用寿命。
为解决上述技术问题，本发明提供一种电力设备监造机器人，包括：
驱动外壳底盘；
固定安装在所述驱动外壳底盘前部内腔中且容纳有液压油的固定油盒，所述固定油盒的顶端活动连接有推板，所述固定油盒的底端动连接有移动板；
活动连接在所述驱动外壳底盘前部的充电接口，所述充电接口通过连接杆与所述推板连接；
活动连接在所述驱动外壳底盘前部的防撞梁、连接在所述防撞梁与所述移动板之间的吸能盒；
所述电力设备监造机器人在充电时，所述防撞梁与充电桩接触受到阻挡而通过所述吸能盒带动所述移动板朝所述固定油盒移动，使所述移动板将所述固定油盒内的液压油向上推动，将所述推板朝向所述充电接口推动，从而通过所述连接杆将所述充电接口推出所述驱动外壳底盘前端表面，使所述充电接口插接在充电桩上的插接接口。
进一步地，所述固定油盒的形状为“コ”形，其相应具有“コ”形的内腔，所述推板和移动板分别位于所述固定油盒上下两端的左侧。
进一步地，所述固定油盒顶端固定安装有固定管，所述固定管与所述固定油盒的内腔连通，所述驱动外壳底盘靠近所述固定油盒处开设有连接孔和导向槽，所述固定管的内腔活动连接有顶板，所述固定管的底端固定安装有限位环。
进一步地，所述导向槽位于所述充电接口的上方，且朝向所述驱动底盘外壳外部倾斜，并通过所述连接孔与所述固定管连通。
进一步地，所述固定管内插设有连接导线，所述限位环位于所述顶板的下方，所述顶板位于所述连接导线的下方，所述限位环和连接导线分别对所述顶板运动的下止点和上止点进行固定。
进一步地，所述驱动外壳底盘的顶部内腔中固定安装有总开关，所述驱动外壳底盘的顶面固定安装有电磁铁和遮蔽板，所述电磁铁和遮蔽板通过定位杆和复位弹簧连接，所述电磁铁的底端与所述连接导线电性连接。
进一步地，当所述顶板向上运动至与所述连接导线的底端接触后，对所述连接导线内的两根线束进行连接，使所述连接导线与所述电磁铁连通，所述电磁铁通电产生磁力，对所述遮蔽板进行吸附，使所述遮蔽板朝向所述电磁铁运动并覆盖在总开关的顶面，实现对所述总开关的遮挡。
进一步地，所述遮蔽板的长度和宽度均比所述总开关的长度和宽度大3厘米，所述电磁铁和遮蔽板分别位于所述总开关的左右两侧。
进一步地，所述充电接口与所述驱动外壳底盘内的电源通过电源线电性连接，所述电源线位于所述固定油盒的上方。
进一步地，所述驱动外壳底盘的顶端固定安装有电控柜，所述电控柜的中部固定安装有升降传动组件，所述升降传动组件的左端传动连接有云台。
实施本发明具有如下有益效果：本发明通过防撞梁与充电桩接触，使防撞梁受到遮挡向驱动外壳底盘的中部运动，防撞梁在移动时通过吸能盒带动移动板向右运动，从而使移动板将固定油盒内的液压油向上推动，从而将推板向左推动，并通过连接杆将充电接口向左推动，从而将充电接口推出驱动外壳底盘的内腔中，使充电接口插接在充电桩上的插接接口，从而实现只需要在充电时才将充电接口推出，从而避免在正常工作时对充电接口造成磨损，增加了装置的使用寿命；
本发明通过移动板向右运动的同时，也会有部分液压油进入固定管内，液压油进入固定管内后会向上运动从而将顶板向上推动，顶板在向上运动时，会将位于导向槽、连接孔和固定管内的空气向导向槽推动，当空气从导向槽挤出后，会具有一定的速度，并且在导向槽的导向下会沿着导向槽的倾斜度向下喷出从而吹在充电接口和插接接口内，对充电接口和插接接口内的灰尘吹落，实现对充电位置上的灰尘进行清理，保证了充电时连接的稳定性，保证了装置的正常充电，提高了装置的充电速度；
本发明通过连接导线与电磁铁电性连接，顶板向上运动至与连接导线的底端接触后，可以对连接导线内的两根线束进行连接，从而使连接导线与电磁铁连通，此时电磁铁通电产生磁力，并对遮蔽板进行吸附，使遮蔽板向左运动并覆盖在总开关的顶面，从而实现对总开关的遮挡，在充电时对总开关起到防护作用，从而避免在充电时出现误触总开关的情况，避免装置在工作时因为电量不足在路线中停机，不需要操作人员将其带回，降低了操作人员的劳动强度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种电力设备监造机器人的立体结构示意图。
图2为本发明实施例中驱动外壳底盘的剖视结构示意图。
图3为本发明实施例中连接孔的连接示意图。
图4为本发明实施例中固定油盒的连接示意图。
图5为本发明实施例中固定油盒的剖视结构示意图。
图6为本发明实施例中顶板的连接示意图。
图7为图1中A处放大结构示意图。
图8为图2中B处放大结构示意图。
图9为图3中C处放大结构示意图。
图10为图6中D处放大结构示意图。
附图标记说明：1、驱动外壳底盘；2、电控柜；3、升降传动组件；4、云台；5、固定油盒；6、推板；7、移动板；8、吸能盒；9、防撞梁；10、顶出弹簧；11、充电接口；12、连接杆；13、电源线；14、固定管；15、连接孔；16、导向槽；17、顶板；18、限位环；19、总开关；20、电磁铁；21、遮蔽板；22、定位杆；23、复位弹簧；24、连接导线。
具体实施方式
以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。本发明所提到的方向和位置用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「顶部」、「底部」、「侧面」等，仅是参考附图的方向或位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本发明，而非对本发明保护范围的限制。
请同时参照图1-10所示，本发明实施例提供一种电力设备监造机器人，包括：
驱动外壳底盘1；
固定安装在驱动外壳底盘1前部内腔中且容纳有液压油的固定油盒5，固定油盒5的顶端活动连接有推板6，固定油盒5的底端动连接有移动板7；
活动连接在驱动外壳底盘1前部的充电接口11；充电接口11通过连接杆12与推板6连接；
活动连接在驱动外壳底盘1前部的防撞梁9、连接在防撞梁9与移动板之间的吸能盒8；
所述电力设备监造机器人在充电时，防撞梁9与充电桩接触受到阻挡而通过吸能盒8带动移动板7朝固定油盒5移动，使移动板7将固定油盒5内的液压油向上推动，将推板6朝向充电接口11推动，从而通过连接杆12将充电接口11推出驱动外壳底盘1前端表面，使充电接口11插接在充电桩上的插接接口。
具体地，以图4和图5所示方向为例，移动板7的左端固定安装在吸能盒8的右端上，吸能盒8活动连接在固定油盒5内腔的底端。当驱动外壳底盘1运行至充电桩的插接接口的一侧，然后向左移动，使防撞梁9与充电桩接触，在接触后，由于充电桩是固定的，驱动外壳底盘1是移动的，因此防撞梁9受到阻挡会向驱动外壳底盘1的内部运动，防撞梁9在移动时通过吸能盒8带动移动板7向右运动，从而使移动板7将固定油盒5内的液压油向上推动。连接杆12的右端固定安装在推板6的左侧面上，固定油盒5内的液压油向上推动，从而将推板6向左推动，推板6在向左移动时，通过连接杆12将充电接口11向左推动，从而将充电接口11推出驱动外壳底盘1的内腔，使充电接口11露出于驱动外壳底盘1外表面，并插接在充电桩上的插接接口。
固定油盒5的形状为“コ”形，其相应具有“コ”形的内腔，推板6和移动板7分别位于固定油盒5上下两端的左侧，固定油盒5的内腔添加有液压油，通过固定油盒5的“コ”形设计，使推板6和移动板7可以向相反的方向运动。
充电接口11与驱动外壳底盘1内的电源通过电源线13电性连接，电源线13位于固定油盒5的上方。
通过上述结构，本实施例的电力设备监造机器人只需要在充电时才将充电接口11推出，从而避免在正常工作时对充电接口11造成磨损，延长了充电接口的使用寿命。
进一步地，固定油盒5顶端的右侧固定安装有固定管14，固定管14与固定油盒5的内腔连通，驱动外壳底盘1靠近固定油盒5处开设有连接孔15和导向槽16，固定管14的内腔活动连接有顶板17，固定管14的底端固定安装有限位环18。如前所述，移动板7受防撞梁9和吸能盒8带动而向右运动时，会推动固定油盒5内腔中的液压油向右及向上运动，液压油在将推板6向左推动的同时，也会有部分液压油进入固定管14内，液压油进入固定管14内后会向上运动从而将顶板17向上推动，顶板17在向上运动时，会将位于导向槽16、连接孔15和固定管14内的空气向导向槽16推动。
导向槽16位于充电接口11的上方，且朝向驱动底盘外壳1外部倾斜，并通过连接孔15与固定管14连通，当空气从导向槽16挤出后，会具有一定的速度，并且在导向槽16的导向下会沿着导向槽16的倾斜度向下喷出，在充电接口11与插接接口插接时，从导向槽16喷出的气流会在驱动外壳底盘1与充电桩之间形成的空间内向下吹动，从而吹在充电接口11和插接接口内，将充电接口11和插接接口内的灰尘吹落。
固定管14内插设有连接导线24，限位环18位于顶板17的下方，顶板17位于连接导线24的下方，限位环18和连接导线24分别对顶板17运动的下止点和上止点进行固定，避免顶板17掉落在固定油盒5内。
驱动外壳底盘1的顶部内腔中固定安装有总开关19，驱动外壳底盘1的顶面固定安装有电磁铁20和遮蔽板21，电磁铁20和遮蔽板21通过定位杆22和复位弹簧23连接，电磁铁20的底端与连接导线24电性连接，当顶板17向上运动至与连接导线24的底端接触后，可以对连接导线24内的两根线束进行连接，从而使连接导线24与电磁铁20连通，此时电磁铁20通电产生磁力，对遮蔽板21进行吸附，使遮蔽板21朝向电磁铁20运动并覆盖在总开关19的顶面，从而实现对总开关19的遮挡，起到在充电时对总开关19进行防护的作用。
遮蔽板21的长度和宽度均比总开关19的长度和宽度大3厘米，电磁铁20和遮蔽板21分别位于总开关19的左右两侧，避免连接导线24对固定管14内造成堵塞，保证了气体能顺利进入连接孔15内。
当本实施例的电力设备监造机器人完成充电离开充电桩时，处于压缩状态的顶出弹簧10在弹性的作用下将防撞梁9朝外(按图4、图5所示方向为向左)推出，使防撞梁9通过吸能盒8带动移动板7将固定油盒5内的液压油反向抽动，使推板6和顶板17分别向右和向下移动，从而将充电接口11复位和对电磁铁20断电。电磁铁20在断电后失去磁力，此时处于压缩状态的复位弹簧23在弹性的作用下向右移动，从而将总开关19露出。
本实施例中，驱动外壳底盘1的顶端固定安装有电控柜2，电控柜2的中部固定安装有升降传动组件3，升降传动组件3的左端传动连接有云台4，云台4采用双光谱图像增强技术，将高清可见光与高分辨率红外热成像的双光谱进行融合，可见光和红外双光谱图像融合技术综合了两种图像的特征数据，实现信息互补，并通过最终的合成图像得到关于目标或场景更加可靠，更加准确，更加全面的描述，针对变电站巡检的信息需求，研究具有超高热灵敏度的集成硬件，实现传感器设备的最大价值利用，同时，装置通过多传感器融合的硬件接口与软件协议制定，研究无轨化高适应性导航及定位方法以及监造机器人后台***信息融合、监造现场虚拟场景重现、可视化数据展示，可以实现在控制单元发出遥控指令后，可以具备远程遥控功能和局部自主功能，能够自主避障，以及按照规划路径采用导航方式自主移动，实现可以在电网作业时稳定的移动监督。本实施例的电力设备监造机器人基于5G网络技术、移动机器人技术、VR技术等，通过自主导航定位引导机器人替代人工亲临现场督导，同时，支持远程遥控及音视频语音实时交互，即使未能有专业人士在现场，也能实现一对一指导实现在电网作业时进行综合制造，并且保证信息准确率与及时性地实现上传下达，同时，基于虚拟现实及机器人技术研发设备监造机器人可以完美实现“机器人替代人”方案，利用人工智能技术重现监造现场实景，电网主业人员将足不出户就能实现现场监造的职能，大大提高监造的效率及智能化水平。此部分不是本发明的创新点，具体技术手段便不做介绍。
以下再进一步介绍本实施例的电力设备监造机器人的工作原理及使用流程：
在工作时，驱动外壳底盘1内的驱动装置带动电控柜2旋转，从而带动装置沿着预定的轨迹行走，升降传动组件3带动云台4上下移动，从而使云台4能够更好的监控到工作人员的工作状态；
在充电时，驱动外壳底盘1运行至充电桩的插接接口的一侧，然后向左移动，使防撞梁9与充电桩接触，在接触后，由于充电桩是固定的，驱动外壳底盘1是移动的，因此防撞梁9受到阻挡会向驱动外壳底盘1的中部运动，防撞梁9在移动时通过吸能盒8带动移动板7向右运动，从而使移动板7将固定油盒5内的液压油向上推动，从而将推板6向左推动，推板6在向左移动时，通过连接杆12将充电接口11向左推动，从而将充电接口11推出驱动外壳底盘1的内腔中，使充电接口11插接在充电桩上的插接接口；
当移动板7向右运动时，会推动液压油向右运动，液压油在将推板6向左推动的同时，也会有部分液压油进入固定管14内，液压油进入固定管14内后会向上运动从而将顶板17向上推动，顶板17在向上运动时，会将位于导向槽16、连接孔15和固定管14内的空气向导向槽16推动，当空气从导向槽16挤出后，会具有一定的速度，并且在导向槽16的导向下会沿着导向槽16的倾斜度向下喷出；
在充电接口11与插接接口插接时，从导向槽16喷出的气流会在驱动外壳底盘1左侧面与充电桩之间形成的空间内向下流动，从而吹在充电接口11和插接接口内，对充电接口11和插接接口内的灰尘吹落；
当顶板17向上运动至与连接导线24的底端接触后，可以对连接导线24内的两根线束进行连接，从而使连接导线24与电磁铁20连通，此时电磁铁20通电产生磁力，并对遮蔽板21进行吸附，使遮蔽板21向左运动并覆盖在总开关19的顶面，从而实现对总开关19的遮挡，在充电时对总开关19起到防护作用；
在充电完毕后，通过远程控制装置启动离开充电桩，此时处于压缩状态的顶出弹簧10在弹性的作用下将防撞梁9向左推出，使防撞梁9通过吸能盒8带动移动板7将固定油盒5内的液压油反向抽动，使推板6和顶板17分别向右和向下移动，从而将充电接口11复位和对电磁铁20断电；
电磁铁20在断电后失去磁力，此时处于压缩状态的复位弹簧23在弹性的作用下向右移动，从而将总开关19露出。
通过上述说明可知，与现有技术相比，实施本发明具有如下有益效果：本发明通过防撞梁与充电桩接触，使防撞梁受到阻挡向驱动外壳底盘的中部运动，防撞梁在移动时通过吸能盒带动移动板向右运动，从而使移动板将固定油盒内的液压油向上推动，从而将推板向左推动，并通过连接杆将充电接口向左推动，从而将充电接口推出驱动外壳底盘的内腔中，使充电接口插接在充电桩上的插接接口，从而实现只需要在充电时才将充电接口推出，从而避免在正常工作时对充电接口造成磨损，增加了装置的使用寿命；
本发明通过移动板向右运动的同时，也会有部分液压油进入固定管内，液压油进入固定管内后会向上运动从而将顶板向上推动，顶板在向上运动时，会将位于导向槽、连接孔和固定管内的空气向导向槽推动，当空气从导向槽挤出后，会具有一定的速度，并且在导向槽的导向下会沿着导向槽的倾斜度向下喷出从而吹在充电接口和插接接口内，对充电接口和插接接口内的灰尘吹落，实现对充电位置上的灰尘进行清理，保证了充电时连接的稳定性，保证了装置的正常充电，提高了装置的充电速度；
本发明通过连接导线与电磁铁电性连接，顶板向上运动至与连接导线的底端接触后，可以对连接导线内的两根线束进行连接，从而使连接导线与电磁铁连通，此时电磁铁通电产生磁力，并对遮蔽板进行吸附，使遮蔽板向左运动并覆盖在总开关的顶面，从而实现对总开关的遮挡，在充电时对总开关起到防护作用，从而避免在充电时出现误触总开关的情况，避免装置在工作时因为电量不足在路线中停机，不需要操作人员将其带回，降低了操作人员的劳动强度。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种电力设备监造机器人，其特征在于，包括：
驱动外壳底盘；
固定安装在所述驱动外壳底盘前部内腔中且容纳有液压油的固定油盒，所述固定油盒的顶端活动连接有推板，所述固定油盒的底端动连接有移动板；
活动连接在所述驱动外壳底盘前部的充电接口，所述充电接口通过连接杆与所述推板连接；
活动连接在所述驱动外壳底盘前部的防撞梁、连接在所述防撞梁与所述移动板之间的吸能盒；
所述电力设备监造机器人在充电时，所述防撞梁与充电桩接触受到阻挡而通过所述吸能盒带动所述移动板朝所述固定油盒移动，使所述移动板将所述固定油盒内的液压油向上推动，将所述推板朝向所述充电接口推动，从而通过所述连接杆将所述充电接口推出所述驱动外壳底盘前端表面，使所述充电接口插接在充电桩上的插接接口。
2.根据权利要求1所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述固定油盒的形状为“コ”形，其相应具有“コ”形的内腔，所述推板和移动板分别位于所述固定油盒上下两端的左侧。
3.根据权利要求2所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述固定油盒顶端固定安装有固定管，所述固定管与所述固定油盒的内腔连通，所述驱动外壳底盘靠近所述固定油盒处开设有连接孔和导向槽，所述固定管的内腔活动连接有顶板，所述固定管的底端固定安装有限位环。
4.根据权利要求3所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述导向槽位于所述充电接口的上方，且朝向所述驱动外壳底盘外部倾斜，并通过所述连接孔与所述固定管连通。
5.根据权利要求4所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述固定管内插设有连接导线，所述限位环位于所述顶板的下方，所述顶板位于所述连接导线的下方，所述限位环和连接导线分别对所述顶板运动的下止点和上止点进行固定。
6.根据权利要求5所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述驱动外壳底盘的顶部内腔中固定安装有总开关，所述驱动外壳底盘的顶面固定安装有电磁铁和遮蔽板，所述电磁铁和遮蔽板通过定位杆和复位弹簧连接，所述电磁铁的底端与所述连接导线电性连接。
7.根据权利要求6所述的电力设备监造机器人，其特征在于，当所述顶板向上运动至与所述连接导线的底端接触后，对所述连接导线内的两根线束进行连接，使所述连接导线与所述电磁铁连通，所述电磁铁通电产生磁力，对所述遮蔽板进行吸附，使所述遮蔽板朝向所述电磁铁运动并覆盖在总开关的顶面，实现对所述总开关的遮挡。
8.根据权利要求6所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述遮蔽板的长度和宽度均比所述总开关的长度和宽度大3厘米，所述电磁铁和遮蔽板分别位于所述总开关的左右两侧。
9.根据权利要求1所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述充电接口与所述驱动外壳底盘内的电源通过电源线电性连接，所述电源线位于所述固定油盒的上方。
10.根据权利要求1所述的电力设备监造机器人，其特征在于，所述驱动外壳底盘的顶端固定安装有电控柜，所述电控柜的中部固定安装有升降传动组件，所述升降传动组件的左端传动连接有云台。
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