CN110556893A - 一种机器人自动充电方法、***和控制后台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人自动充电方法、***和控制后台，其中机器人自动充电方法包括：接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息；响应于充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

Description

一种机器人自动充电方法、***和控制后台

技术领域

本申请涉及机器人充电技术领域，尤其涉及一种机器人自动充电方法、***和控制后台。

背景技术

随着科技技术的发展，各种机器人相继面世，例如清洁机器人、银行服务机器人、医院护理机器人等。

机器人电量不足时，会自主充电。现有的机器人和充电桩都是单个的，因此自主充电简单易于实现，但是对于机器人和充电桩数量较多时，机器人的自主充电难以快速实现。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种机器人自动充电方法、***和控制后台，解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

本申请第一方面提供了一种机器人自动充电方法，包括：

接收待充电机器人发送的充电请求，所述充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态；

发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电。

可选地，所述响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态具体包括：

响应于所述充电请求，从连接于控制后台的第一充电桩中，选取状态信息为可用状态的所述第一充电桩作为可用充电桩；

根据所述可用充电桩的位置信息和所述待充电机器人的位置信息，从所述可用充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件。

可选地，所述预设条件具体包括：所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离为所述可用充电桩和所述待充电机器人之间的距离的最小值。

可选地，所述响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态具体包括：

响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息，从所述第一充电桩中选取第二充电桩，所述第二充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件；

从所述第二充电桩中，选取状态信息为可用状态的所述第二充电桩作为目标充电桩。

可选地，所述预设条件具体包括：所述第二充电桩和所述待充电机器人之间的距离为所述第一充电桩和所述待充电机器人之间的距离的最小值。

可选地，所述预设条件具体包括：所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离小于预设距离阈值。

可选地，所述发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电具体包括：

发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处，进行所述目标充电桩和所述待充电机器人的连接；

获取所述目标充电桩和所述待充电机器人的连接信息；

当获取到的所述连接信息为连接成功后，发送充电信号至所述目标充电桩处，使得所述目标充电桩对所述待充电机器人充电。

可选地，还包括：

实时获取所述第一充电桩发送的所述状态信息。

本申请第二方面提供了一种控制后台，包括：

接收单元，用于接收待充电机器人发送的充电请求，所述充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

响应单元，用于响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态；

发送单元，用于发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电。

本申请第三方面提供了一种机器人自动充电***，包括：待充电机器人、第一充电桩和如第二方面所述的控制后台；

所述待充电机器人，用于发送充电请求至所述控制后台，所述充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

所述控制后台，用于响应于所述充电请求，根据连接于所述控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态；还用于发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

现有技术中当面对较多的机器人和充电桩时，机器人在电量不足时无法快速充电。因此，本申请中在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

附图说明

图1为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例一的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例二的流程示意图；

图3为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例三的流程示意图；

图4为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例四的流程示意图；

图5为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的应用例中第一充电桩和目标充电桩的关系示意图；

图6为本申请实施例中一种控制后台的实施例的结构示意图；

图7为本申请实施例中一种机器人自动充电***的实施例的结构示意图；

图8为本申请实施例中一种机器人自动充电***的信息交互图。

具体实施方式

针对背景技术中提到的问题，发明人在研究现有技术后发现，当机器人和充电桩数量较多时，假如一个机器人电量不足(即为待充电机器人)，该待充电机器人想要充电时，由于机器人和充电桩的数量较多，可能出现待充电机器人运动到的充电桩处已经有其他机器人在充电，此时待充电机器人需要重新寻找充电桩，同时待充电机器人运动到的充电桩可能为一个相距较远的充电桩，这样就增大了待充电机器人的充电寻找时间，如此上述两种的现象使得待充电桩在寻找充电桩充电时，耗费了大量的时间。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人自动充电方法、***和控制后台，解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。根据本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以便于理解，请参阅图1，图1为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例一的流程示意图，如图1所示，具体包括：

步骤101、接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息。

需要说明的是，待充电机器人发送充电请求可以是在待充电机器人检测到自身电量不足时进行的，也可以是按照预设时间周期定期发送的。可以理解的是，待充电机器人自身电量的检测和预设周期的设定均属于现有技术，在此不再赘述。

步骤102、响应于充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态。

需要说明的是，在接收到充电请求后，响应于充电请求，从连接于控制后台的第一充电桩中，根据第一充电桩的位置信息和状态信息选取出目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态。由于目标充电桩为处于可用状态的充电桩，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，使得待充电机器人在运动至目标充电桩时，不会出现距离较远和目标充电桩被占用的现象。

步骤103、发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

本实施例中，在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的实施例一，本申请实施例还提供了一种机器人自动充电方法的实施例二，实施例二对从第一充电桩中选取目标充电桩的一种选取情方式进行详细说明。

请参阅图2，图2为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例二的流程示意图，如图2所示，具体包括：

步骤201、接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息。

需要说明的是，步骤201与实施例一中步骤101的描述相同，具体可以参见上述步骤101的描述，在此不再赘述。

步骤202、响应于充电请求，从连接于控制后台的第一充电桩中，选取状态信息为可用状态的第一充电桩作为可用充电桩。

需要说明的是，在接收到充电请求后，首先从连接于控制后台的第一充电桩中，选取状态信息为可用状态的第一充电桩作为可用充电桩。

步骤203、根据可用充电桩的位置信息和待充电机器人的位置信息，从可用充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件。

需要说明的是，在选取处可用充电桩后，根据可用充电桩的位置信息和待充电机器人的位置信息，从可用充电桩中选取目标充电桩。

预设条件可以是，目标充电桩和待充电机器人之间的距离为可用充电桩和待充电机器人之间的距离的最小值，即从可用充电桩中选取距离待充电机器人最近的可用充电桩作为目标充电桩。可以理解的是，该预设条件还可以是：目标充电桩和待充电机器人之间的距离小于预设距离阈值。前述的距离阈值可以根据需要进行设置，例如10m、20m等，本实施例中不做具体限定。

步骤204、发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

本实施例中，在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的实施例二，本申请实施例还提供了一种机器人自动充电方法的实施例三，实施例三对从第一充电桩中选取目标充电桩的另一种选取方式进行详细说明。

请参阅图3，图3为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例三的流程示意图，如图3所示，具体包括：

步骤301、接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息。

需要说明的是，步骤301与实施例一中步骤101的描述相同，具体可以参见上述步骤101的描述，在此不再赘述。

步骤302、响应于充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息，从第一充电桩中选取第二充电桩，第二充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件。

需要说明的是，与实施例二中的选取方式不同，本实施例中首先从第一充电桩中选取出第二充电桩，第二充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，然后再从第二充电桩中选取目标充电桩，因此本实施例首先选取出目标充电桩。

预设条件可以是，第二充电桩和待充电机器人之间的距离为第一充电桩和待充电机器人之间的距离的最小值，即从第一充电桩中选取距离待充电机器人最近的第一充电桩作为第二充电桩。可以理解的是，该预设条件还可以是：第二充电桩和待充电机器人之间的距离小于预设距离阈值。前述的距离阈值可以根据需要进行设置，例如10m、20m等，本实施例中不做具体限定。

步骤303、从第二充电桩中，选取状态信息为可用状态的第二充电桩作为目标充电桩。

需要说明的是，本实施例中，在得到第二充电桩后，从第二充电桩中选取出目标充电桩。

步骤304、发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

本实施例中，在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的实施例三，本申请实施例还提供了一种机器人自动充电方法的实施例四，实施例四对待充电机器人的充电连接情况进行详细说明。

请参阅图4，图4为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例四的流程示意图，如图4所示，具体包括：

步骤400、实时获取第一充电桩发送的状态信息。

可以理解的是，对于控制后台在确定目标充电桩时的判定依据状态信息可以是第一充电桩实时发送的，也可以是控制后台中预置有第一充电桩的状态信息，第一充电桩按照这些状态信息进行工作，例如有一个运行时刻表，该表里面会记录第一充电桩的工作时间(对应的不可用状态)和空闲时间(对应空闲状态)。

步骤401、接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息。

需要说明的是，步骤401与实施例一中步骤101的描述相同，具体可以参见上述步骤101的描述，在此不再赘述。

步骤402、响应于充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态。

需要说明的是，步骤402与实施例一中步骤102的描述相同，具体可以参见上述步骤102的描述，在此不再赘述。

步骤403、发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处，进行目标充电桩和待充电机器人的连接。

步骤404、获取目标充电桩和待充电机器人的连接信息。

需要说明的是，为了保障对待充电机器人充电成功，本实施例中还获取目标充电桩和待充电机器人的连接信息。

步骤405、当获取到的连接信息为连接成功后，发送充电信号至目标充电桩处，使得目标充电桩对待充电机器人充电。

需要说明的是，在获取到目标充电桩和待充电机器人连接成功后，发送充电信号至目标充电桩处，使得目标充电桩对待充电机器人充电。

本实施例中，在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的实施例四，本申请实施例还提供了一种机器人自动充电方法的应用例，本应用例是针对实施例二的应用说明，具体如下：

步骤一、接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息，例如待充电机器人的位置信息为B。

步骤二、如图5所示，从连接与控制后台的第一充电桩(例如集合A)中，选取状态信息为可用状态的第一充电桩作为可用充电桩(例如集合Q)，例如，集合A中有20个第一充电桩，其中处于可用状态的第一充电桩有10个，则得到集合Q中有10个可用充电桩。

步骤三、如图5所示，从集合Q中选取满足预设条件的可用充电桩作为目标充电桩(例如为元素M)，其中，预设条件为目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件。例如集合Q中10个可用充电桩中满足预设条件的可用充电桩只有1个，则将这一个可用充电桩作为目标充电桩，当集合Q中满足预设条件的可用充电桩有多个时，随机选取一个满足预设条件的可用充电桩作为目标充电桩即可。

可以理解的是，上述预设条件的判定是根据待充电机器人的位置信息B和可用充电桩的位置信息进行的，具体已在上述的实施例二中详细说明，在此不再赘述。

步骤四、发送目标充电桩M对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

可以理解的是，其他实施例对应的应用例可以参见本应用例进行设计，在此不再一一赘述。

以上为本申请实施例提供的一种机器人自动充电方法的应用例，本申请实施例还提供了一种控制后台的实施例。

请参阅图6，图6为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例的结构示意图，如图6所示，具体包括：

接收单元601，用于接收待充电机器人发送的充电请求，充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

响应单元602，用于响应于充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；

发送单元603，用于发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

本实施例中，在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

以上为本申请实施例提供的一种控制后台的实施例，本申请实施例还提供了一种机器人自动充电***的实施例。

请参阅图7，图7为本申请实施例中一种机器人自动充电方法的实施例的结构示意图，如图7所示，具体包括：

待充电机器人701、第一充电桩702和控制后台703；

待充电机器人701，用于发送充电请求至控制后台703，充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

控制后台703，用于响应于充电请求，根据连接于控制后台703的第一充电桩702的位置信息和状态信息，从第一充电桩702中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；还用于发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

以便于理解，参照图8，对本实施例中的机器人自动充电***的信息交互过程，进行详细说明。

步骤801、待充电机器人发送充电请求至控制后台，充电请求包括，待充电机器人的位置信息。

步骤802、控制后台实时获取连接于控制后台的第一充电桩的状态信息。

步骤803、控制后台响应于充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩。

步骤804、控制后台发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电。

可以理解的是，对于第一充电桩状态信息的获取还可以是在获取到充电请求之前进行的，并不局限于上述描述中的步骤限制。

本实施例中，在接收待充电机器人发送的包括待充电机器人的位置信息的充电请求后，响应于该充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从第一充电桩中选取目标充电桩，目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件且目标充电桩的状态信息为可用状态；发送目标充电桩对应的位置信息至待充电机器人，使得待充电机器人运动至目标充电桩处后，进行充电，由于待充电机器人获取到的目标充电桩是可用的，且目标充电桩和待充电机器人之间的距离满足预设条件，所以待充电机器人可以尽可能地在较短的时间内运动至目标充电桩处进行充电，从而解决了现有机器人的自主充电难以快速实现的技术问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的待安装电网网络，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。根据这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，包括：

接收待充电机器人发送的充电请求，所述充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态；

发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电。

2.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态具体包括：

响应于所述充电请求，从连接于控制后台的第一充电桩中，选取状态信息为可用状态的所述第一充电桩作为可用充电桩；

根据所述可用充电桩的位置信息和所述待充电机器人的位置信息，从所述可用充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件。

3.根据权利要求2所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述预设条件具体包括：所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离为所述可用充电桩和所述待充电机器人之间的距离的最小值。

4.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态具体包括：

响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息，从所述第一充电桩中选取第二充电桩，所述第二充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件；

从所述第二充电桩中，选取状态信息为可用状态的所述第二充电桩作为目标充电桩。

5.根据权利要求4所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述预设条件具体包括：所述第二充电桩和所述待充电机器人之间的距离为所述第一充电桩和所述待充电机器人之间的距离的最小值。

6.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述预设条件具体包括：所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离小于预设距离阈值。

7.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，所述发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电具体包括：

发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处，进行所述目标充电桩和所述待充电机器人的连接；

获取所述目标充电桩和所述待充电机器人的连接信息；

当获取到的所述连接信息为连接成功后，发送充电信号至所述目标充电桩处，使得所述目标充电桩对所述待充电机器人充电。

8.根据权利要求1所述的机器人自动充电方法，其特征在于，还包括：

实时获取所述第一充电桩发送的所述状态信息。

9.一种控制后台，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收待充电机器人发送的充电请求，所述充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

响应单元，用于响应于所述充电请求，根据连接于控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态；

发送单元，用于发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电。

10.一种机器人自动充电***，其特征在于，包括：待充电机器人、第一充电桩和如权利要求9所述的控制后台；

所述待充电机器人，用于发送充电请求至所述控制后台，所述充电请求包括，待充电机器人的位置信息；

所述控制后台，用于响应于所述充电请求，根据连接于所述控制后台的第一充电桩的位置信息和状态信息，从所述第一充电桩中选取目标充电桩，所述目标充电桩和所述待充电机器人之间的距离满足预设条件且所述目标充电桩的状态信息为可用状态；还用于发送所述目标充电桩对应的位置信息至所述待充电机器人，使得所述待充电机器人运动至所述目标充电桩处后，进行充电。