CN109991970A - 机器人的充电控制方法及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的充电控制方法及装置，包括：获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置；根据当前位置和目标位置规划出移动路径；根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型；根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。解决了传统充电宝不能随时移动，只能固定在某个位置的缺点。

Description

机器人的充电控制方法及机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及机器人的充电控制方法及机器人。
背景技术
随着时代的发展，人们生活水平逐渐提高，数码产品的发展变得快速，数码产品电量不够用的情况也越来越多。电池的容量小，电量不够用成为一大问题。移动电源又称充电宝，随着人们的需求而产生，随身带着充电宝可以缓解电量不够用的问题。但是，目前的充电宝必须随身携带，大电量的充电宝体积又太大导致携带不便，小电量的充电宝又不够用，导致需要经常充电。此外，人们在对手机等数码产品充电时，必须携带充电装置并前往电源位置进行充电，这样操作繁琐，并且限定了充电范围，使得充电过程用户体验不够好。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的充电控制方法及装置，以解决现有技术中充电宝必须随身携带、充电操作繁琐的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人的充电控制方法，包括：
获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置；
根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型；
根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。
进一步的，所述根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电，包括：
若所述目标充电桩的充电端口类型为无线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的无线充电端口；
若所述目标充电桩的充电端口类型为有线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的有线充电端口；控制所述机器人正对所述有线充电端口移动，直至所述机器人的充电端口连接上所述目标充电桩的有线充电端口。
进一步的，所述根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置，包括：
实时检测是否遇到障碍物；
若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述机器人移动，直到所述机器人到达所述目标位置。
进一步的，所述获取目标位置，包括：
监测自身剩余电量，若剩余电量低于预设阈值，则获取距离所述机器人距离最近的空闲充电桩的位置，将该空闲充电桩作为目标充电桩，该空闲充电桩的位置作为目标位置。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人的充电控制方法，包括：
获取目标位置，所述目标位置为待充电设备的位置；
根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定所述待充电设备的充电端口的位置和类型；
根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电。
进一步的，根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电，包括：
若所述待充电设备的充电端口类型为无线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述待充电设备的无线充电端口；
若所述目标充电桩的充电端口类型为有线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的有线充电端口；控制所述机器人正对所述有线充电端口移动，直至所述机器人的充电端口连接上所述待充电设备的有线充电端口。
进一步的，所述获取目标位置，包括：
获取与所述机器人进行通信连接的终端设备的剩余电量，若所述终端设备的剩余电量低于预设阈值，则获取该终端设备的位置，将该终端设备作为待充电设备，该终端设备的位置作为目标位置。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人的充电控制装置，包括：
获取单元，用于获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置；
规划单元，用于根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定单元，用于确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型；
充电控制单元，用于根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。
本发明实施例的第四方面提供了一种机器人的充电控制装置，包括：
获取单元，用于获取目标位置，所述目标位置为待充电设备的位置；
规划单元，用于根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定单元，用于确定所述待充电设备的充电端口的位置和类型；
充电控制单元，用于根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电。
本发明实施例的第五方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
解决了传统充电宝不能随时移动，只能固定在某个位置的缺点，并且使其能够主动的识别自身或用电设备的电量情况，根据电量情况主动的移动到目标区域对自身或用电设备进行充电。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人的充电控制方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种机器人的充电控制方法的实现流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种机器人的充电控制方法的实现流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种机器人的充电控制装置的示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种机器人的充电控制装置的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参考图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人的充电控制方法的实现流程示意图，包括步骤S101-S105。
S101，获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置。
机器人自身具备蓄电池，一方面给自身供电，另一方面给其他用电设备供电。机器人监测自身剩余电量，若剩余电量低于预设阈值，则获取距离所述机器人距离最近的空闲充电桩的位置，将该空闲充电桩作为目标充电桩，该空闲充电桩的位置作为目标位置。
预设阈值是一个经验值，用来衡量剩余电量的多少。该经验值取得过大和过小都不合适，这是因为，若预设阈值取得过大，则可能会使机器人在本身电量还足够的情况下前往充电，浪费资源。若预设强度阈值取得过小，则有可能会使得机器人剩余电量不足以支撑它到达充电桩。当然，在一些特殊情况下，可以根据用户的喜好随意设置预设强度阈值。本发明对该预设强度阈值不做具体限制。
进一步的，机器人也可以接收用户输入的目标位置。用户可以通过语音输入目标位置，或通过安装有手机应用程序的用户终端输入目标位置，或通过机器人的键盘输入目标位置，或通过机器人的触屏输入目标位置。
此外，用户还可以通过安装有应用程序的个人计算机(PersonalComputer，PC)输入目标位置；或者，用户可以通过连接服务器的PC，将目标位置发送给服务器，再由服务器转发给所述机器人，由机器人接收目标位置。
S102，根据当前位置和目标位置规划出移动路径。
路径规划技术是移动机器人研究领域的一个重要部分，许多的国际知名公司都对其进行了深入研究，因此诞生了各种各样的路径规划技术，路径规划技术从大方面来说可以分为2大类：全局路径规划技术和局部路径规划技术，全局路径规划技术和局部路径规划技术这2大类下面又各有许多的分支技术。因为路径规划技术的多样性，机器人公司的研发侧重点各不相同，由此机器人公司所生产出的移动机器人也各不相同。本发明的一种实施例中采用的是优必选公司的机器人，本领域技术人员可以理解，此处仅为示例性表述，并不能理解为对本发明的具体限制。
机器人获取目标位置后，机器人根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径，所述移动路径可以为路径最短的最优移动路径。
S103，根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置。
机器人根据上述步骤102中规划的移动路径进行移动，直到到达目标位置停止移动。若用户在机器人移动途中取消本次命令，那么机器人将原路返回、或停止移动、或根据用户的命令前往另一目的位置。进一步的，本发明实施例还有另一种情况，若机器人在按照移动路径进行移动的过程中遇到障碍物，这种情况需要重新对移动路径进行规划，这会在下面的实施例中详细介绍，本实施例不做过多赘述。
S104，确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型。
随着计算机科学和自动控制技术的发展，视觉***作为智能机器人***中一个重要的子***，也越来越受到人们的重视。机器人视觉是使机器人具有视觉感知功能的***，是机器人***组成的重要部分之一。机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。
本发明实施例中，机器人通过机器人视觉***确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型。所述目标充电桩的充电端口类型分为无线充电端口和有线充电端口。
S105，根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。
若所述目标充电桩的充电端口类型为无线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的无线充电端口；
若所述目标充电桩的充电端口类型为有线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的有线充电端口；控制所述机器人正对所述有线充电端口移动，直至所述机器人的充电端口连接上所述目标充电桩的有线充电端口。
机器人的充电端口正对目标充电桩的无线充电端口或连接上目标充电桩的有线充电端口后，机器人通过目标充电桩实现自身充电。
本发明实施例中机器人通过获取距离最近的空闲充电桩的位置，自动规划出移动路径到达目标位置，自动连接充电桩进行充电。本发明实施例中机器人可以根据自身剩余电量，自主的移动到电源附近对自身进行充电，避免人工操作的繁琐，节约人力。
上述实施例中，若机器人在按照移动路径进行移动的过程中遇到障碍物，这种情况需要重新对移动路径进行规划，参考图2，图2是本发明实施例提供的另一种机器人的充电控制方法的实现流程示意图，本实施例对上述实施例步骤S103，根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置，做了具体限定，本实施例与上述实施例的相同之处，此处不再赘述，仅描述与上述实施例不同之处。如图2所示，步骤S103包括步骤S201-S202。
步骤S201，通过障碍物检测装置检测到遇到障碍物。
检测机器人前方是否存在障碍物，通过设置障碍物检测装置来实现，本发明实施例中，障碍物检测装置可为接触式或非接触式。机器人采用接触式的障碍物检测装置，通过将探测臂加长，扩大探测范围和灵敏度。当机器人撞到前面的障碍物，障碍物检测装置的信号端便可返回一个高电平，由此可以知道面前存在着障碍物。非接触式的障碍物检测装置则对环境条件没有什么限制。通过非接触式障碍物检测装置发射声波或某种射线或红外线，当遇到障碍物，声波或射线或红外线被反射回来，并被传感器接收，此时，机器人确定发现了障碍物。
本发明的一种实施例中采用的是非接触式障碍物检测装置，可以避免对机器人造成损伤。
进一步的，本发明实施例中，可以将距离传感器应用到障碍物检测装置中，使得机器人不仅可以探知到障碍物的存在，还可以探知到距离碰障碍物的距离。应理解，此处仅为示例性表述，并不能理解为对本发明的具体限制。
步骤S202，重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述机器人移动，直到所述机器人到达所述目标位置。
障碍物检测装置检测到遇到障碍物后，机器人根据当前位置和所述目标位置重新规划出移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述机器人移动，直到所述机器人到达所述目标位置。
本发明实施例中，机器人移动过程中遇到障碍物可以自动避开障碍物，重新规划出最优移动路径，使得机器人可以在保证无损安全情况下最迅速的到达目标位置。
参考图3，图3是本发明实施例提供的另一种机器人的充电控制方法的实现流程示意图，包括步骤S301-S305。
S301，获取目标位置，所述目标位置为待充电设备的位置。
获取与所述机器人进行通信连接的终端设备的剩余电量，若所述终端设备的剩余电量低于预设阈值，则获取该终端设备的位置，将该终端设备作为待充电设备，该终端设备的位置作为目标位置。
预设阈值是一个经验值，用来衡量终端设备的剩余电量的多少。该经验值取得过大和过小都不合适，这是因为，若预设阈值取得过大，则可能会使机器人在终端设备电量还足够使用的情况下前往对其进行充电。若预设强度阈值取得过小，则有可能会使得终端设备的剩余电量不能支撑到机器人到达。当然，在一些特殊情况下，可以根据用户的喜好随意设置预设强度阈值。本发明对该预设强度阈值不做具体限制。
进一步的，机器人也可以接收用户输入的目标位置。用户可以通过语音输入目标位置，或通过安装有手机应用程序的用户终端输入目标位置，或通过机器人的键盘输入目标位置，或通过机器人的触屏输入目标位置。
此外，用户还可以通过安装有应用程序的个人计算机(PersonalComputer，PC)输入目标位置；或者，用户可以通过连接服务器的PC，将目标位置发送给服务器，再由服务器转发给所述机器人，由机器人接收目标位置。
S302，根据当前位置和目标位置规划出移动路径。
机器人获取目标位置后，机器人根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径，所述移动路径可以为路径最短的最优移动路径。
S303，根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置。
机器人根据上述步骤302中规划的移动路径进行移动，直到到达目标位置停止移动。若用户在机器人移动途中取消本次命令，那么机器人将原路返回、或停止移动、或根据用户的命令前往另一目的位置。进一步的，本发明实施例还有另一种情况，若机器人在按照移动路径进行移动的过程中遇到障碍物，这种情况需要重新对移动路径进行规划，可以参考前面实施例的内容，本实施例不再做过多赘述。
S304，确定所述待充电设备的充电端口的位置和类型。
本发明实施例中，机器人通过机器人视觉***确定所述所述待充电设备的充电端口的位置和类型。所述待充电设备的充电端口类型分为无线充电端口和有线充电端口。
S305，根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电。
若所述待充电设备的充电端口类型为无线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述待充电设备的无线充电端口；
若所述待充电设备的充电端口类型为有线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述所述待充电设备的有线充电端口；控制所述机器人正对所述有线充电端口移动，直至所述机器人的充电端口连接上所述待充电设备的有线充电端口。
机器人的充电端口正对待充电设备的无线充电端口或连接上待充电设备的有线充电端口后，机器人开始给待充电设备进行充电。
本发明实施例中，机器人自动识别剩余电量不多的终端设备的位置，并规划移动路径自动前往目标位置，自动连接待充电设备对其进行充电。解决了传统充电宝不能随时移动，只能固定在某个位置的缺点，并且使其能够主动的识别自身或用电设备的电量情况，根据电量情况主动的移动到目标区域对自身或用电设备进行充电。使得用户可以在任何位置随心所欲的使用手机等终端设备，可以让用户更加专心的进行工作或游戏，不用再担心电量不足。
在上述实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
参考图4，图4是本发明实施例提供的一种机器人的充电控制装置的示意图，包括获取单元41，规划单元42，移动控制单元43，确定单元44，充电控制单元45。
获取单元41，用于获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置；
规划单元42，用于根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
移动控制单元43，用于根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定单元44，用于确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型；
充电控制单元45，用于根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。
参考图5，图5是本发明实施例提供的另一种机器人的充电控制装置的示意图，包括获取单元51，规划单元52，移动控制单元53，确定单元54，充电控制单元55。
获取单元51，用于获取目标位置，所述目标位置为待充电设备的位置；
规划单元52，用于根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
移动控制单元53，用于根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定单元54，用于确定所述待充电设备的充电端口的位置和类型；
充电控制单元55，用于根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电。
在上述实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图6是本发明一实施例提供的一种机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至105。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至45的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。
所述机器人6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，包括：
获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置；
根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型；
根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。
2.如权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电，包括：
若所述目标充电桩的充电端口类型为无线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的无线充电端口；
若所述目标充电桩的充电端口类型为有线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的有线充电端口；控制所述机器人正对所述有线充电端口移动，直至所述机器人的充电端口连接上所述目标充电桩的有线充电端口。
3.如权利要求1或2所述的充电控制方法，其特征在于，所述根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置，包括：
实时检测是否遇到障碍物；
若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述机器人移动，直到所述机器人到达所述目标位置。
4.如权利要求1或2所述的充电控制方法，其特征在于，所述获取目标位置，包括：
监测自身剩余电量，若剩余电量低于预设阈值，则获取距离所述机器人距离最近的空闲充电桩的位置，将该空闲充电桩作为目标充电桩，该空闲充电桩的位置作为目标位置。
5.一种机器人的充电控制方法，其特征在于，包括：
获取目标位置，所述目标位置为待充电设备的位置；
根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定所述待充电设备的充电端口的位置和类型；
根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电。
6.如权利要求5所述的充电控制方法，其特征在于，根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电，包括：
若所述待充电设备的充电端口类型为无线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述待充电设备的无线充电端口；
若所述目标充电桩的充电端口类型为有线充电端口，则控制所述机器人移动，使得所述机器人的充电端口正对所述目标充电桩的有线充电端口；控制所述机器人正对所述有线充电端口移动，直至所述机器人的充电端口连接上所述待充电设备的有线充电端口。
7.如权利要求5或6所述的充电控制方法，其特征在于，所述获取目标位置，包括：
获取与所述机器人进行通信连接的终端设备的剩余电量，若所述终端设备的剩余电量低于预设阈值，则获取该终端设备的位置，将该终端设备作为待充电设备，该终端设备的位置作为目标位置。
8.一种机器人的充电控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标位置，所述目标位置为目标充电桩的位置；
规划单元，用于根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定单元，用于确定所述目标充电桩的充电端口的位置和类型；
充电控制单元，用于根据所述目标充电桩的充电端口的位置和类型，控制所述机器人通过所述目标充电桩实现自身充电。
9.一种机器人的充电控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标位置，所述目标位置为待充电设备的位置；
规划单元，用于根据当前位置和目标位置规划出移动路径；
移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述机器人移动到所述目标位置；
确定单元，用于确定所述待充电设备的充电端口的位置和类型；
充电控制单元，用于根据所述待充电设备的充电端口的位置和类型，控制所述机器人对所述待充电设备进行充电。
10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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