CN110539739A - 一种无人车线控制动***及制动方法 - Google Patents

一种无人车线控制动***及制动方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种无人车线控制动***及制动方法，本***采用全线控方式完成制动过程，无需制动踏板，并且设置有紧急情况下的处理方式，制动***在实现快速响应及精确制动的前提下减少了在紧急情况下车辆及财务的损失。

Description

一种无人车线控制动***及制动方法
技术领域
本发明涉及一种线控制动***，具体而言，涉及一种无人车线控制动***及方法。
背景技术
现有的制动***主要有，分为机械式线控制动***和液压式线控制动***。
目前机械式线控刹车EMB技术呈现许多优势，比如：整个***中没有连接制动管路，结构简单，体积小，信号通过电传播，反应灵敏，减小制动距离，工作稳定，维护简单，没有液压油管路，不存在液压油泄露问题等等。但现阶段，该技术并未成熟，很少有在传统车辆上装配。
现目前，传统液压式线控制动大多数基于电子制动踏板有人驾驶线控制动方案。但是对于低速无人车而言，由于没有驾驶室，缺少制动踏板。那么就需要一套新的线控制动***来匹配低速无人车这一新兴车型。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人车线控制动***及方法，解决无人车在行驶过程中的制动问题及遇到紧急情况下的制动问题。
本发明通过下述技术方案实现：
一种无人车线控制动***，包括制动机械***和数据采集***，还包括控制***，
所述的数据采集***用于采集车辆的行驶数据和车辆自身状态数据并将采集到的数据发送给控制***；
所述的控制***包括整车控制器(VCU)，VCU用于接收和处理数据采集***的数据，然后发送指令给制动机械***；
所述的制动机械***包括制动电机回路、液压回路和抱闸装置，所述的制动电机回路和抱闸装置用于接收控制***的指令并进行相应的动作，制动电机回路与液压回路配合形成制动；
VCU用于在获得行驶数据和车辆自身状态数据时判断是否需要制动和紧急制动、且在需要紧急制动时根据车辆是否处于静止状态去匹配对应于制动电机回路的制动信号给制动电机回路和抱闸装置的抱闸信号给抱闸装置、在不需要紧急制动时根据车辆是否处于抱闸状态去匹配对应于抱闸装置的解除抱闸信号给抱闸装置和输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路。
所述的数据采集模块用于采集车辆在行驶过程中的环境数据及车辆自身情况的数据，然后将采集到的数据发送给控制***作分析和处理，分析出的结果由控制***发送相应的指令给车辆的制动机械***，再由制动机械***完成相应的指令从而完成车辆的线控制动。
进一步地，VCU包括：
用于接收数据采集***的行驶数据的装置、用于根据行驶数据判定车辆是否需要制动的判定装置；
VCU还包括：
用于接收数据采集***的车辆自身状态数据的装置，用于在需要制动时根据车辆自身状态数据判定车辆是否需要紧急制动的判定装置；
用于在不需要紧急制动时根据行驶数据的判断车辆是否处于抱闸状态的判定装置，用于在需要紧急制动时根据行驶数据的判定车辆是否处于静止状态的判定装置；
用于处于抱闸状态时输出解除抱闸信号给抱闸装置的输出装置、用于处于抱闸状态时输出制动值最小信号给制动电机回路的输出装置，用于处于非抱闸状态时输出预定计算出的制动电机回路电流给制动电机回路的输出装置；
用于处于静止状态时输出抱闸信号给抱闸装置的输出装置和输出制动值最小信号给制动电机回路的输出装置和输出断开制动电机回路信号的输出装置，用于处于非静止状态时输出将制动值设置为最大信号给制动电机回路的输出装置。
进一步地，VCU还包括：
用于根据车辆自身状况数据判定车辆是否故障的判定装置和在处于故障状态时发送紧急制动信号的发送装置，所述的紧急制动信号包括发送给抱闸装置的抱闸信号和发送给制动电机回路设置制动值最小信号和发送给制动电机回路断路信号；还包括在处于非故障状态时读取液压回路压力值的装置。
所述的VCU为控制***的一部分，其功能在于接收和处理从数据采集***采集的数据，并且下达相应的指令给制动机械***。
进一步地，所述的制动电机回路包括制动电机、制动电机驱动器和直流接触器，制动电机驱动器控制制动电机，直流接触器设置在制动电机驱动器接入电源的回路上，液压回路包括总泵和液压支路和压力传感器，制动电机与总泵联动，压力传感器设置在液压支路上用于反馈液压回路压力值。
VCU通过其输出装置控制直流接触器断开或者闭合制动电机回路、VCU通过其输出装置控制制动电机驱动器的制动值大小。
所述的直流接触器设置在制动电机驱动器接入电源的回路上，用于在制动机械***工作时闭合直流接触器为整个制动电机回路与制动电机驱动器提供电流，在不需要制动机械***工作时则断开直流接触器让整个制动机械***处于断路状态；直流接触器的指令来自于车辆的控制***，使得本发明的无人车线控制动***工作效率更高。
进一步地，所述的数据采集模块获得的车辆行驶信号来自于摄像头、压力传感器、车辆自检模块和防撞检测条中的至少一种，获得的自身状况数据来自于摄像头、压力传感器、车辆自检模块和防撞检测条中的至少一种；
摄像头用于拍摄车辆行驶的情况并将数据发送到控制***判断车辆是否需要制动，压力传感器用于检测液压回路的压力值并发送给控制***判断液压回路的压力值大小，车辆自检模块用于检测车辆给部件是否损坏并发送给控制***判断车辆是否需要进行紧急制动，防撞检测条用于检测车辆是否与障碍物发生接触并发送给控制***判断车辆是否需要进行紧急制动。
所述的数据采集***采用多种传感器与检测仪的相互配合，使得车辆的数据采集***所采集的数据更加的全面，从而使得本***的制动精确性更加，适用于更多车辆行驶场景，减少了因车辆的检测误差而造成的损失。
一种无人车线控制动***的制动方法，包括以下步骤，
S1：控制***根据数据采集模块采集的行驶数据判断车辆是否需要制动，若车辆需要进行制动，则控制***发出相应的指令并进入步骤S2；
S2：闭合直流接触器，车辆的制动电机回路开始工作，控制***根据数据采集模块的自身状态数据判断车辆是否存在自身故障，若车辆自身出现故障，则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机，然后控制***发送断开直流接触器信号给制动电机回路，进入步骤S5；若车辆未出现自身故障，则读取压力传感器的压力值并进入步骤S3；
S3：根据控制***发出的制动指令，车辆做出相应的动作；若车辆处于紧急制动状态，控制***根据数据采集模块采集的数据判断车辆是否处于静止状态，当车辆处于静止状态则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机，然后控制***发送断开直流接触器信号给制动电机回路，进入步骤S5；若车辆处于非静止状态则控制***发送设置制动值最大信号给制动电机，然后进入步骤S5；若车辆处于非紧急制动状态，则进入步骤S4；
S4：控制***根据数据采集模块的自身状态数据判断车辆是否处于抱闸状态，若车辆处于抱闸状态则控制***发出解除抱闸状态的指令到抱闸装置与发出设置制动值最小的信号给制动电机，然后进入步骤S5；若车辆处于非抱闸状态则控制***发送输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路，然后进入步骤S5；
S5：控制***计算制动电机的输出电流。
所述的无人车的线控制动***及制动方法共分为五个步骤，在步骤S1中由控制***根据车辆的行驶情况数据判断车辆是否需要进行制动；在步骤S2中当车辆需要进行制动时再由控制***判断车辆自身是否出现故障，当车辆出现自身故障时，控制***直接判断车辆进入紧急制动状态并且发送抱闸的信号给抱闸装置和发送设置制动值最小的信号给制动电机，在车辆未出现自身故障时则控制***发送检测液压回路的压力值信号给压力传感器并且进入步骤S3；在步骤S3中控制***根据数据采集模块采集的数据判断车辆进入紧急制动状态或者进入非紧急制动状态，当车辆进入紧急制动状态时，控制***再根据数据采集模块采集的数据判断车辆是否处于静止状态，当车辆处于紧急制动状态且车辆处于静止时，则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小指令给制动电机并且控制***发送断开直流接触器指令给直流接触器，然后进入步骤S5，当车辆处于紧急制动状态且车辆处于非静止状态时，控制***发送设置制动值最大的指令给制动电机并进入步骤S5，当车辆处于非紧急制动状态时，则进入步骤S4；在步骤S4中，控制***根据数据采集模块采集的自身状态数据判断车辆是否处于抱闸状态，当车辆处于抱闸状态时则控制***发出解除抱闸状态的指令到抱闸装置与发出设置制动值最小的信号给制动电机，然后进入步骤S5；当车辆处于非抱闸状态时则控制***发送输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路，然后进入步骤S5；在步骤S5中，控制***计算制动电机的输出电流。
进一步地，所述的制动值为制动模拟量，制动值越大，车辆的制动力越大，反之，制动值越小，车辆的制动力越小。
所述的制动值的大小来自于液压回路的压力值大小，由制动电机与液压回路联动形成。
进一步地，所述的防撞检测条检测到车辆与障碍物发生碰撞时，控制***直接发送抱闸信号给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机并发送断开直流接触器信号给制动电机回路。
所述的防撞检测条的作用在于车辆在紧急情况下不可避免地与障碍物发生碰撞时进行紧急制动，减少碰撞发生后车辆或其他物品的损失。
进一步地，所述的步骤S5：控制***计算制动电机的输出电流用于控制***记录车辆制动过程的数据。
所述的步骤S5的作用在于记录车辆制动的过程，便于研究人员对车辆的不足进行改正，优化车辆的性能。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明采用全线控的方式控制无人车的制动***，无需制动踏板，就能实现精确、高效的无人车制动；
2、本发明具备对车辆紧急状况和自身故障状态的紧急处理方式，增加了无人车的安全性；
3、本发明的制动***简单，具备更快的相应速度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明制动机械***结构示意图；
图2为本发明制动方法的***流程图；
图3为本发明电气拓补图。
附图中标记及对应的零部件名称：
1-电机，2-推杆，3-连接装置，4-油壶，5-注油口，6-总泵，7-高压出油口，8-油管，9-三通阀A，10-三通阀B，11-压力传感器，12-制动分泵左前，13-制动分泵右前，14-制动分泵左后，15-制动分泵右后。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
如图1所示，
一种无人车线控制动***，包括制动机械***和数据采集***，还包括控制***，
所述的数据采集***用于采集车辆的行驶数据和车辆自身状态数据并将采集到的数据发送给控制***；
所述的控制***包括整车控制器(VCU)，VCU用于接收和处理数据采集***的数据，然后发送指令给制动机械***；
所述的制动机械***包括制动电机回路、液压回路和抱闸装置，所述的制动电机回路和抱闸装置用于接收控制***的指令并进行相应的动作，制动电机回路与液压回路配合形成制动；
VCU用于在获得行驶数据和车辆自身状态数据时判断是否需要制动和紧急制动、且在需要紧急制动时根据车辆是否处于静止状态去匹配对应于制动电机回路的制动信号给制动电机回路和抱闸装置的抱闸信号给抱闸装置、在不需要紧急制动时根据车辆是否处于抱闸状态去匹配对应于抱闸装置的解除抱闸信号给抱闸装置和输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路。
所述的无人车线控制动***中还可增加上位机，用于控制、维护和监测无人车线控制动***，为整个***的正常运作提供重要保障。
作为一种优选技术方案，VCU包括：
用于接收数据采集***的行驶数据的装置、用于根据行驶数据判定车辆是否需要制动的判定装置；
VCU还包括：
用于接收数据采集***的车辆自身状态数据的装置，用于在需要制动时根据车辆自身状态数据判定车辆是否需要紧急制动的判定装置；
用于在不需要紧急制动时根据行驶数据的判断车辆是否处于抱闸状态的判定装置，用于在需要紧急制动时根据行驶数据的判定车辆是否处于静止状态的判定装置；
用于处于抱闸状态时输出解除抱闸信号给抱闸装置的输出装置、用于处于抱闸状态时输出制动值最小信号给制动电机回路的输出装置，用于处于非抱闸状态时输出预定计算出的制动电机回路电流给制动电机回路的输出装置；
用于处于静止状态时输出抱闸信号给抱闸装置的输出装置和输出制动值最小信号给制动电机回路的输出装置和输出断开制动电机回路信号的输出装置，用于处于非静止状态时输出将制动值设置为最大信号给制动电机回路的输出装置。
作为一种优选技术方案，VCU还包括：
用于根据车辆自身状况数据判定车辆是否故障的判定装置和在处于故障状态时发送紧急制动信号的发送装置，所述的紧急制动信号包括发送给抱闸装置的抱闸信号和发送给制动电机回路设置制动值最小信号和发送给制动电机回路断路信号；还包括在处于非故障状态时读取液压回路压力值的装置。
作为一种优选技术方案，所述的制动电机回路包括制动电机、制动电机驱动器和直流接触器，制动电机驱动器控制制动电机，直流接触器设置在制动电机驱动器接入电源的回路上，液压回路包括总泵和液压支路和压力传感器，制动电机与总泵联动，压力传感器设置在液压支路上用于反馈液压回路压力值。
VCU通过其输出装置控制直流接触器断开或者闭合制动电机回路、VCU通过其输出装置控制制动电机驱动器的制动值大小。
作为一种优选技术方案，所述的数据采集模块获得的车辆行驶信号来自于摄像头、压力传感器、车辆自检模块和防撞检测条中的至少一种，获得的自身状况数据来自于摄像头、压力传感器、车辆自检模块和防撞检测条中的至少一种；
摄像头用于拍摄车辆行驶的情况并将数据发送到控制***判断车辆是否需要制动，压力传感器用于检测液压回路的压力值并发送给控制***判断液压回路的压力值大小，车辆自检模块用于检测车辆给部件是否损坏并发送给控制***判断车辆是否需要进行紧急制动，防撞检测条用于检测车辆是否与障碍物发生接触并发送给控制***判断车辆是否需要进行紧急制动。
一种无人车线控制动***的制动方法，包括以下步骤，
S1：控制***根据数据采集模块采集的行驶数据判断车辆是否需要制动，若车辆需要进行制动，则控制***发出相应的指令并进入步骤S2；
S2：闭合直流接触器，车辆的制动电机回路开始工作，控制***根据数据采集模块的自身状态数据判断车辆是否存在自身故障，若车辆自身出现故障，则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机，然后控制***发送断开直流接触器信号给制动电机回路，进入步骤S5；若车辆未出现自身故障，则读取压力传感器的压力值并进入步骤S3；
S3：根据控制***发出的制动指令，车辆做出相应的动作；若车辆处于紧急制动状态，控制***根据数据采集模块采集的数据判断车辆是否处于静止状态，当车辆处于静止状态则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机，然后控制***发送断开直流接触器信号给制动电机回路，进入步骤S5；若车辆处于非静止状态则控制***发送设置制动值最大信号给制动电机，然后进入步骤S5；若车辆处于非紧急制动状态，则进入步骤S4；
S4：控制***根据数据采集模块的自身状态数据判断车辆是否处于抱闸状态，若车辆处于抱闸状态则控制***发出解除抱闸状态的指令到抱闸装置与发出设置制动值最小的信号给制动电机，然后进入步骤S5；若车辆处于非抱闸状态则控制***发送输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路，然后进入步骤S5；
S5：控制***计算制动电机的输出电流。
所述的无人车的线控制动***及制动方法共分为五个步骤，在步骤S1中由控制***根据车辆的行驶情况数据判断车辆是否需要进行制动；在步骤S2中当车辆需要进行制动时再由控制***判断车辆自身是否出现故障，当车辆出现自身故障时，控制***直接判断车辆进入紧急制动状态并且发送抱闸的信号给抱闸装置和发送设置制动值最小的信号给制动电机，在车辆未出现自身故障时则控制***发送检测液压回路的压力值信号给压力传感器并且进入步骤S3；在步骤S3中控制***根据数据采集模块采集的数据判断车辆进入紧急制动状态或者进入非紧急制动状态，当车辆进入紧急制动状态时，控制***再根据数据采集模块采集的数据判断车辆是否处于静止状态，当车辆处于紧急制动状态且车辆处于静止时，则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小指令给制动电机并且控制***发送断开直流接触器指令给直流接触器，然后进入步骤S5，当车辆处于紧急制动状态且车辆处于非静止状态时，控制***发送设置制动值最大的指令给制动电机并进入步骤S5，当车辆处于非紧急制动状态时，则进入步骤S4；在步骤S4中，控制***根据数据采集模块采集的自身状态数据判断车辆是否处于抱闸状态，当车辆处于抱闸状态时则控制***发出解除抱闸状态的指令到抱闸装置与发出设置制动值最小的信号给制动电机，然后进入步骤S5；当车辆处于非抱闸状态时则控制***发送输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路，然后进入步骤S5；在步骤S5中，控制***计算制动电机的输出电流。
作为一种优选技术方案，所述的制动值为制动模拟量，制动值越大，车辆的制动力越大，反之，制动值越小，车辆的制动力越小。
上述技术方案的优势在于根据控制***结合数据采集***所采集的数据判定设置相应制动值的大小，实现无人车的自动制动，由制动电机回路和液压回路配合实现相应大小的制动值。
作为一种优选技术方案，所述的防撞检测条检测到车辆与障碍物发生碰撞时，控制***直接发送抱闸信号给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机并发送断开直流接触器信号给制动电机回路。
上述技术方案的优势在于设置防撞检测条在车辆的前方或四周，用于检测车辆是否与障碍物发生碰撞，避免紧急情况发生时减少车辆或其他财物的损失。
作为一种优选技术方案，所述的步骤S5：控制***计算制动电机的输出电流用于控制***记录车辆制动过程的数据。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人车线控制动***，包括制动机械***和数据采集***，其特征在于，还包括控制***，
所述的数据采集***用于采集车辆的行驶数据和车辆自身状态数据并将采集到的数据发送给控制***；
所述的控制***包括整车控制器(VCU)，VCU用于接收和处理数据采集***的数据，然后发送指令给制动机械***；
所述的制动机械***包括制动电机回路、液压回路和抱闸装置，所述的制动电机回路和抱闸装置用于接收控制***的指令并进行相应的动作，制动电机回路与液压回路配合形成制动；
VCU用于在获得行驶数据和车辆自身状态数据时判断是否需要制动和紧急制动、且在需要紧急制动时根据车辆是否处于静止状态去匹配对应于制动电机回路的制动信号给制动电机回路和抱闸装置的抱闸信号给抱闸装置、在不需要紧急制动时根据车辆是否处于抱闸状态去匹配对应于抱闸装置的解除抱闸信号给抱闸装置和输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路。
2.根据权利要求1所述的一种无人车线控制动***，其特征在于，
VCU包括：
用于接收数据采集***的行驶数据的装置、用于根据行驶数据判定车辆是否需要制动的判定装置；
VCU还包括：
用于接收数据采集***的车辆自身状态数据的装置，用于在需要制动时根据车辆自身状态数据判定车辆是否需要紧急制动的判定装置；
用于在不需要紧急制动时根据行驶数据的判断车辆是否处于抱闸状态的判定装置，用于在需要紧急制动时根据行驶数据的判定车辆是否处于静止状态的判定装置；
用于处于抱闸状态时输出解除抱闸信号给抱闸装置的输出装置、用于处于抱闸状态时输出制动值最小信号给制动电机回路的输出装置，用于处于非抱闸状态时输出预定计算出的制动电机回路电流给制动电机回路的输出装置；
用于处于静止状态时输出抱闸信号给抱闸装置的输出装置和输出制动值最小信号给制动电机回路的输出装置和输出断开制动电机回路信号的输出装置，用于处于非静止状态时输出将制动值设置为最大信号给制动电机回路的输出装置。
3.根据权利要求1所述的一种无人车线控制动***，其特征在于，
VCU还包括：
用于根据车辆自身状况数据判定车辆是否故障的判定装置和在处于故障状态时发送紧急制动信号的发送装置，所述的紧急制动信号包括发送给抱闸装置的抱闸信号和发送给制动电机回路设置制动值最小信号和发送给制动电机回路断路信号；还包括在处于非故障状态时读取液压回路压力值的装置。
4.根据权利要求1所述的一种无人车线控制动***，其特征在于，
所述的制动电机回路包括制动电机、制动电机驱动器和直流接触器，制动电机驱动器控制制动电机，直流接触器设置在制动电机驱动器接入电源的回路上，液压回路包括总泵和液压支路和压力传感器，制动电机与总泵联动，压力传感器设置在液压支路上用于反馈液压回路压力值，
VCU通过其输出装置控制直流接触器断开或者闭合制动电机回路、VCU通过其输出装置控制制动电机驱动器的制动值大小。
5.根据权利要求1所述的一种无人车线控制动***，其特征在于，
所述的数据采集模块获得的车辆行驶信号来自于摄像头、压力传感器、车辆自检模块和防撞检测条中的至少一种，获得的自身状况数据来自于摄像头、压力传感器、车辆自检模块和防撞检测条中的至少一种；
摄像头用于拍摄车辆行驶的情况并将数据发送到控制***判断车辆是否需要制动，压力传感器用于检测液压回路的压力值并发送给控制***判断液压回路的压力值大小，车辆自检模块用于检测车辆给部件是否损坏并发送给控制***判断车辆是否需要进行紧急制动，防撞检测条用于检测车辆是否与障碍物发生接触并发送给控制***判断车辆是否需要进行紧急制动。
6.基于权利要求1-5中任意一项一种无人车线控制动***的制动方法，其特征在于，包括以下步骤，
S1：控制***根据数据采集模块采集的行驶数据判断车辆是否需要制动，若车辆需要进行制动，则控制***发出相应的指令并进入步骤S2；
S2：闭合直流接触器，车辆的制动电机回路开始工作，控制***根据数据采集模块的自身状态数据判断车辆是否存在自身故障，若车辆自身出现故障，则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机，然后控制***发送断开直流接触器信号给制动电机回路，进入步骤S5；若车辆未出现自身故障，则读取压力传感器的压力值并进入步骤S3；
S3：根据控制***发出的制动指令，车辆做出相应的动作；若车辆处于紧急制动状态，控制***根据数据采集模块采集的数据判断车辆是否处于静止状态，当车辆处于静止状态则控制***发出抱闸指令给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机，然后控制***发送断开直流接触器信号给制动电机回路，进入步骤S5；若车辆处于非静止状态则控制***发送设置制动值最大信号给制动电机，然后进入步骤S5；若车辆处于非紧急制动状态，则进入步骤S4；
S4：控制***根据数据采集模块的自身状态数据判断车辆是否处于抱闸状态，若车辆处于抱闸状态则控制***发出解除抱闸状态的指令到抱闸装置与发出设置制动值最小的信号给制动电机，然后进入步骤S5；若车辆处于非抱闸状态则控制***发送输出预定计算的制动电机回路的电流信号给制动电机回路，然后进入步骤S5；
S5：控制***计算制动电机的输出电流。
7.根据权利要求6所述的一种无人车线控制动***的制动方法，其特征在于，
所述的制动值为制动模拟量，制动值越大，车辆的制动力越大，反之，制动值越小，车辆的制动力越小。
8.根据权利要求6所述的一种无人车线控制动***的制动方法，其特征在于，
所述的防撞检测条检测到车辆与障碍物发生碰撞时，控制***直接发送抱闸信号给抱闸装置和发送设置制动值最小信号给制动电机并发送断开直流接触器信号给制动电机回路。
9.根据权利要求6所述的一种无人车线控制动***的制动方法，其特征在于，
所述的步骤S5：控制***计算制动电机的输出电流用于控制***记录车辆制动过程的数据。
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