CN112550257A - 一种电液混合制动装置 - Google Patents
一种电液混合制动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112550257A CN112550257A CN202011509072.0A CN202011509072A CN112550257A CN 112550257 A CN112550257 A CN 112550257A CN 202011509072 A CN202011509072 A CN 202011509072A CN 112550257 A CN112550257 A CN 112550257A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- braking
- vehicle
- low
- esp
- unmanned vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 6
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明涉及一种电液混合制动装置。该电液混合制动装置通过将ESP***植入到EHB***(线控制动***)中，能够对低速无人车在恶劣的行驶工况条件下，保持车身的稳定，并且摒弃了现有ESP***必须人为给定踏板信号的弊端，提高信号响应效率。并且，采用共用主缸的方式，进一步能够在缩减无人车制动控制***的整体结构的同时，降低生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及汽车线控技术领域，特别是涉及一种电液混合制动装置。
背景技术
现有的制动***主要分为机械式线控制动***和液压式线控制动***。
目前机械式线控刹车EMB技术呈现许多优势，比如：整个***中没有连接制动管路，结构简单，体积小，信号通过电传播，反应灵敏，减小制动距离，工作稳定，维护简单，没有液压油管路，不存在液压油泄露问题等等。但现阶段，该技术并未成熟，很少有在传统车辆上装配。
并且，传统液压式线控制动大多数基于电子制动踏板有人驾驶线控制动方案。但是对于低速无人车而言，由于没有驾驶室，缺少制动踏板，驾驶人员很难对其进行精确现行控制，尤其是在雨雪、急转弯工况行驶时，极易发生侧翻。
因此，提供一种新型线控制动***以提高低速无人车行驶的稳定性和安全性，是本领域亟待解决的一个技术难题。
发明内容
本发明的目的是提供一种电液混合制动装置，以在完成对低速无人车精确控制的同时，提高低速无人车行驶的稳定性和安全性。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种电液混合制动装置，包括：制动机械***、数据采集***、ESP***和工控***；
所述制动机械***和所述ESP***共用同一主缸；所述数据采集***设置在所述制动机械***上，用于采集车辆数据；所述车辆数据包括：低速无人车的轮速和车身姿态；
所述数据采集***和所述ESP***电连接；所述ESP***用于根据所述车辆数据判断所述低速无人车是否发生侧翻，并根据判断结果生成车轮力矩分配信号；
所述ESP***与所述工控***电连接；所述工控***和所述制动机械***电连接；所述工控***用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动指令以控制所述制动机械***，并用于获取气象数据将所述气象数据反馈给所述ESP***，所述ESP***结合所述气象数据生成所述车轮力矩分配信号；所述制动指令包括转弯指令和紧急制动指令。
优选地，所述制动机械***包括：制动电机回路、液压回路和抱闸装置；
所述制动电机回路和所述抱闸装置用于接收所述工控***的指令并进行相应的动作，所述制动电机回路与所述液压回路配合形成制动。
优选地，所述数据采集***包括：轮速传感器和运动姿态传感器；
所述轮速传感器和所述运动姿态传感器均与所述ESP***电连接；所述轮速传感器用于检测所述低速无人车的轮速；所述运动姿态传感器用于检测所述低速无人车的车身姿态。
优选地，所述ESP***包括：控制单元；
所述控制单元根据所述数据采集***采集到的所述车辆数据生成车轮力矩分配信号。
优选地，所述工控***包括整车控制器和气象接收器；
所述整车控制器用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动指令以控制所述制动机械***；
所述气象接收器用于获取气象数据并将所述气象数据反馈给所述ESP***。
优选地，所述整车控制器与所述数据采集***电连接；
所述整车控制器用于根据所述数据采集***采集到的所述车辆数据确定所述低速无人车的四轮压力和动作时间，并将所述四轮压力和所述动作时间反馈给所述ESP***，所述ESP***结合所述气象数据和低速无人车行驶路况生成制动时间后传输给所述整车控制器以生成制动指令。
优选地，所述电液混合制动装置还包括：无线收发***和上位机；
所述无线收发***与所述工控***电连接；所述无线收发***与所述上位机进行数据交互；所述上位机用于接收所述无线收发***传输的数据信号，并用于根据所述数据信号生成制动指令后传输给所述无线收发***。
优选地，所述无线收发***为无线通信模块、4/5G通信模块或卫星通讯模块。
优选地，所述电液混合制动装置还包括：防撞***；
所述防撞***与所述工控***电连接；所述防撞***用于检测所述低速无人车是否与障碍物发生碰撞，并将检测结果发送给所述工控***，所述工控***根据所述检测结果生成控制指令。
优选地，所述防撞***包括：防撞检测条和摄像头；
所述防撞检测条用于感知所述低速无人车是否与障碍物发生碰撞，所述摄像头用于拍摄所述低速无人车的行驶环境；
当防撞检测条感知到所述低速无人车与障碍物发生碰撞时，所述工控***生成紧急制动指令并反馈给所述ESP***，所述ESP***根据所述紧急制动指令生成力矩分配信号，以保持所述低速无人车的车身稳定；当防撞检测条感知不到所述低速无人车与障碍物发生碰撞时，所述工控***根据所述摄像头拍摄的所述行驶环境确定是否发生预碰撞，当发生预碰撞时，生成预碰撞时间，并反馈给所述ESP***，所述ESP***根据所述预碰撞时间生成力矩分配信号，以确保车身行驶的稳定性。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供的电液混合制动装置，通过将ESP***植入到EHB***(线控制动***)中，能够对低速无人车在恶劣的行驶工况条件下，保持车身的稳定，并且摒弃了现有ESP***必须人为给定踏板信号的弊端，提高信号响应效率。并且，采用共用主缸的方式，进一步能够在缩减无人车制动控制***的整体结构的同时，降低生产成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的电液混合制动装置的结构原理图。
符号说明：
1-制动机械***，2-数据采集***，3-ESP***，4-工控***，5-无线收发***，6-上位机，7-防撞***。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种电液混合制动装置，以在完成对低速无人车精确控制的同时，提高低速无人车行驶的稳定性和安全性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明提供的电液混合制动装置的结构原理图，如图1所示，一种电液混合制动装置，包括：制动机械***1、数据采集***2、ESP***3和工控***4。
制动机械***1和ESP***3共用同一主缸。数据采集***2设置在制动机械***1上，用于采集车辆数据。车辆数据包括：低速无人车的轮速和车身姿态。
数据采集***2和ESP***3电连接。ESP***3用于根据车辆数据判断低速无人车是否发生侧翻，并根据判断结果生成车轮力矩分配信号。
ESP***3与工控***4电连接。工控***4和制动机械***1电连接。工控***4用于根据车轮力矩分配信号生成制动指令以控制制动机械***1，并用于获取气象数据，并将气象数据反馈给ESP***3，ESP***3结合气象数据生成车轮力矩分配信号。制动指令包括转弯指令和紧急制动指令。
其中，上述制动机械***1优选包括：制动电机回路、液压回路和抱闸装置。
制动电机回路和抱闸装置用于接收工控***的指令并进行相应的动作，制动电机回路与液压回路配合形成制动。
上述数据采集***2优选包括：轮速传感器和运动姿态传感器。
轮速传感器和运动姿态传感器均与ESP***电连接。轮速传感器用于检测低速无人车的轮速。运动姿态传感器用于检测低速无人车的车身姿态。
上述ESP***3优选包括：控制单元。控制单元根据数据采集***采集到的车辆数据生成车轮力矩分配信号。
上述工控***4优选包括整车控制器和气象接收器。
整车控制器用于根据车轮力矩分配信号生成制动指令以控制制动机械***1。
气象接收器用于获取气象数据并将气象数据反馈给ESP***3。
优选地，上述整车控制器与数据采集***2电连接。整车控制器用于根据数据采集***采集到的车辆数据确定低速无人车的四轮压力和动作时间，并将四轮压力和动作时间反馈给ESP***，ESP***结合气象数据和低速无人车行驶路况生成制动时间后传输给整车控制器以生成制动指令。
进一步为了提高车辆运行的安全性，本发明提供的电液混合制动装置还包括：无线收发***5和上位机6。
无线收发***5与工控***4电连接。无线收发***5与上位机6进行数据交互。上位机6用于接收无线收发***5传输的数据信号，并用于根据数据信号生成制动指令后传输给无线收发***5。
其中，上述无线收发***5为无线通信模块、4/5G通信模块或卫星通讯模块。
此外，为了进一步杜绝低速无人车在发生碰撞时侧翻，在本发明提供的电液混合制动装置还优选包括：防撞***7。
防撞***7与工控***4电连接。防撞***7用于检测低速无人车是否与障碍物发生碰撞，并将检测结果发送给工控***4，工控***4根据检测结果生成控制指令。
其中，上述防撞***优选包括：防撞检测条和摄像头。
防撞检测条用于感知低速无人车是否与障碍物发生碰撞，摄像头用于拍摄低速无人车的行驶环境。
当防撞检测条感知到低速无人车与障碍物发生碰撞时，工控***4生成紧急制动指令并反馈给ESP***3，ESP***3根据紧急制动指令生成力矩分配信号，以保持低速无人车的车身稳定。当防撞检测条感知不到低速无人车与障碍物发生碰撞时，工控***4根据摄像头拍摄的行驶环境确定是否发生预碰撞，当发生预碰撞时，生成预碰撞时间，并反馈给ESP***3，ESP***3根据预碰撞时间生成力矩分配信号，以确保车身行驶的稳定性。
下面以雨雪天气为例，对本发明提供的电液混合制动装置的制动性能进行说明，在具体应用过程中，本发明提供的技术方案也可应用于其他场合的无人车控制。
气象采集模块获取到当前天气为雨雪天气时，工控***结合数据采集***采集到的车辆数据和气象数据判断雨雪是否降落，并将判断信号反馈给ESP***。
当判断为发生雨雪时，ESP***根据数据采集***采集的车辆数据判断得到低速无人车进行转向行驶时，ESP***根据当前车辆数据生成车轮力矩分配信号，例如低速无人车在路滑时左拐且过度转向(转弯太急)时，会向右侧甩尾，此时，ESP***感觉到滑动就会迅速产生一种与右侧甩尾相反的转矩分配信号，工控***接收到该车轮力矩分配信号后迅速生成预支匹配的控制指令以作用到制动机械***，进而保持车身行驶的稳定性。
当碰撞***感知到低速无人车发生碰撞时，工控***生成紧急制动指令并反馈给ESP***，ESP***根据紧急制动指令和数据采集***采集的车辆数据迅速生成力矩分配信号，以保持低速无人车不发生侧翻。
当碰撞***中的摄像头拍摄到低速无人车行驶路线上存在障碍物时，工控***根据摄像头拍摄的行驶环境确定障碍物位置以及预碰撞时间，并反馈给ESP***，ESP***根据预碰撞时间生成力矩分配信号，以躲避障碍物或在停车后确保车身行驶的稳定性。
综上，本发明提供的电液混合制动装置相较于现有技术具有以下优点：
1、通过将ESP***植入到EHB***(线控制动***)中，能够对低速无人车在恶劣的行驶工况条件下，保持车身的稳定，并且摒弃了现有ESP***必须人为给定踏板信号的弊端，提高信号响应效率。
2、采用共用主缸的方式，进一步能够在缩减无人车制动控制***的整体结构的同时，降低生产成本。
3、采用碰撞***和ESP***，能够精确感知或预判碰撞，以杜绝车辆发生侧翻。
4、采用无线收发***和上位机，远程控制低速无人车的行驶，提高控制适用性。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种电液混合制动装置，其特征在于，包括：制动机械***、数据采集***、ESP***和工控***；
所述制动机械***和所述ESP***共用同一主缸；所述数据采集***设置在所述制动机械***上，用于采集车辆数据；所述车辆数据包括：低速无人车的轮速和车身姿态；
所述数据采集***和所述ESP***电连接；所述ESP***用于根据所述车辆数据判断所述低速无人车是否发生侧翻，并根据判断结果生成车轮力矩分配信号；
所述ESP***与所述工控***电连接；所述工控***和所述制动机械***电连接；所述工控***用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动指令以控制所述制动机械***，并用于获取气象数据将所述气象数据反馈给所述ESP***，所述ESP***结合所述气象数据生成所述车轮力矩分配信号；所述制动指令包括转弯指令和紧急制动指令。
2.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述制动机械***包括：制动电机回路、液压回路和抱闸装置；
所述制动电机回路和所述抱闸装置用于接收所述工控***的指令并进行相应的动作，所述制动电机回路与所述液压回路配合形成制动。
3.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述数据采集***包括：轮速传感器和运动姿态传感器；
所述轮速传感器和所述运动姿态传感器均与所述ESP***电连接；所述轮速传感器用于检测所述低速无人车的轮速；所述运动姿态传感器用于检测所述低速无人车的车身姿态。
4.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述ESP***包括：控制单元；
所述控制单元根据所述数据采集***采集到的所述车辆数据生成车轮力矩分配信号。
5.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述工控***包括整车控制器和气象接收器；
所述整车控制器用于根据所述车轮力矩分配信号生成制动指令以控制所述制动机械***；
所述气象接收器用于获取气象数据并将所述气象数据反馈给所述ESP***。
6.根据权利要求5所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述整车控制器与所述数据采集***电连接；
所述整车控制器用于根据所述数据采集***采集到的所述车辆数据确定所述低速无人车的四轮压力和动作时间，并将所述四轮压力和所述动作时间反馈给所述ESP***，所述ESP***结合所述气象数据和低速无人车行驶路况生成制动时间后传输给所述整车控制器以生成制动指令。
7.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述电液混合制动装置还包括：无线收发***和上位机；
所述无线收发***与所述工控***电连接；所述无线收发***与所述上位机进行数据交互；所述上位机用于接收所述无线收发***传输的数据信号，并用于根据所述数据信号生成制动指令后传输给所述无线收发***。
8.根据权利要求7所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述无线收发***为无线通信模块、4/5G通信模块或卫星通讯模块。
9.根据权利要求1所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述电液混合制动装置还包括：防撞***；
所述防撞***与所述工控***电连接；所述防撞***用于检测所述低速无人车是否与障碍物发生碰撞，并将检测结果发送给所述工控***，所述工控***根据所述检测结果生成控制指令。
10.根据权利要求9所述的电液混合制动装置，其特征在于，所述防撞***包括：防撞检测条和摄像头；
所述防撞检测条用于感知所述低速无人车是否与障碍物发生碰撞，所述摄像头用于拍摄所述低速无人车的行驶环境；
当防撞检测条感知到所述低速无人车与障碍物发生碰撞时，所述工控***生成紧急制动指令并反馈给所述ESP***，所述ESP***根据所述紧急制动指令生成力矩分配信号，以保持所述低速无人车的车身稳定；当防撞检测条感知不到所述低速无人车与障碍物发生碰撞时，所述工控***根据所述摄像头拍摄的所述行驶环境确定是否发生预碰撞，当发生预碰撞时，生成预碰撞时间，并反馈给所述ESP***，所述ESP***根据所述预碰撞时间生成力矩分配信号，以确保车身行驶的稳定性。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011509072.0A CN112550257A (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种电液混合制动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011509072.0A CN112550257A (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种电液混合制动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112550257A true CN112550257A (zh) | 2021-03-26 |
Family
ID=75031719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011509072.0A Pending CN112550257A (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种电液混合制动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112550257A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114179772A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-15 | 舜泰汽车有限公司 | 一种新型电子制动*** |
| CN114212065A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-22 | 舜泰汽车有限公司 | 一种制动冗余控制*** |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9823201D0 (en) * | 1998-10-24 | 1998-12-16 | Lucas Ind Plc | Electro-hydraulic braking systems |
| CN103921790A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-07-16 | 李质勇 | 汽车主动安全智能***与控制方法 |
| CN105774898A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-07-20 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 电动助力转向*** |
| CN106882182A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-23 | 江苏理工学院 | 一种汽车智能避障*** |
| CN107933536A (zh) * | 2016-10-13 | 2018-04-20 | 铃木株式会社 | 制动力控制装置 |
| CN109849899A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-06-07 | 江苏大学 | 一种电动轮汽车电液复合车身稳定控制***及方法 |
| CN110539739A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-06 | 成都坦途智行科技有限公司 | 一种无人车线控制动***及制动方法 |
| CN111824122A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 盐城工学院 | 一种汽车电液复合制动车身稳定性控制***及方法 |
| CN111994057A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-27 | 上海易咖智车科技有限公司 | 无人驾驶车辆制动控制方法、控制***及车辆 |
-
2020
- 2020-12-18 CN CN202011509072.0A patent/CN112550257A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9823201D0 (en) * | 1998-10-24 | 1998-12-16 | Lucas Ind Plc | Electro-hydraulic braking systems |
| CN103921790A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-07-16 | 李质勇 | 汽车主动安全智能***与控制方法 |
| CN105774898A (zh) * | 2016-03-24 | 2016-07-20 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 电动助力转向*** |
| CN107933536A (zh) * | 2016-10-13 | 2018-04-20 | 铃木株式会社 | 制动力控制装置 |
| CN106882182A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-23 | 江苏理工学院 | 一种汽车智能避障*** |
| CN109849899A (zh) * | 2019-02-01 | 2019-06-07 | 江苏大学 | 一种电动轮汽车电液复合车身稳定控制***及方法 |
| CN110539739A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-06 | 成都坦途智行科技有限公司 | 一种无人车线控制动***及制动方法 |
| CN111824122A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-27 | 盐城工学院 | 一种汽车电液复合制动车身稳定性控制***及方法 |
| CN111994057A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-11-27 | 上海易咖智车科技有限公司 | 无人驾驶车辆制动控制方法、控制***及车辆 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114179772A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-15 | 舜泰汽车有限公司 | 一种新型电子制动*** |
| CN114212065A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-22 | 舜泰汽车有限公司 | 一种制动冗余控制*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106891890B (zh) | 一种汽车主动防撞*** | |
| US9896095B2 (en) | Collision avoidance support device | |
| US20200282983A1 (en) | Brake assistance apparatus, control apparatus, and brake assistance method for vehicle | |
| US9633565B2 (en) | Active safety system and method for operating the same | |
| CN104527644B (zh) | 一种自适应巡航方法 | |
| US9073524B2 (en) | Braking system and method for a towed vehicle | |
| CN110723141B (zh) | 一种车辆主动避撞***及其避撞方式切换方法 | |
| CN105644557A (zh) | 考虑驾驶员避撞意图的制动和转向辅助***及方法 | |
| CN106796759A (zh) | 车辆控制*** | |
| CN102069800A (zh) | 车辆行驶控制方法及控制装置 | |
| CN104973052A (zh) | 减速带检测装置和使用该装置的导航数据更新装置和方法 | |
| US20120083983A1 (en) | Vehicular braking control device | |
| CN112550257A (zh) | 一种电液混合制动装置 | |
| CN206171447U (zh) | 一种车辆行车环境识别与预警防撞主动安全*** | |
| CN105346528A (zh) | 基于电子液压制动的前向防碰撞方法及*** | |
| CN102849047A (zh) | 一种紧急刹车的辅助***及辅助方法 | |
| CN102991483A (zh) | 一种无人状态下的车辆智能制动***及方法 | |
| CN108407807B (zh) | 一种商用车的转向避撞***及其控制方法 | |
| CN111114547B (zh) | 一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法 | |
| CN109774709B (zh) | 一种紧急变道工况下车辆线控制动辅助安全***及其控制方法 | |
| KR102552764B1 (ko) | 단일 측면 제동을 통해 평행 주차 조작을 수행하기 위한 시스템 및 방법 | |
| EP1852323A1 (en) | Rear end collision mitigation system for an automotive vehicle | |
| CN114179772A (zh) | 一种新型电子制动*** | |
| CN209813973U (zh) | 一种紧急变道工况下车辆线控制动辅助安全*** | |
| KR101113527B1 (ko) | 제동력을 향상 시키기 위한 방법 및 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210326 |