CN110533958A - 车辆变道提醒方法及*** - Google Patents
车辆变道提醒方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN110533958A CN110533958A CN201810509892.6A CN201810509892A CN110533958A CN 110533958 A CN110533958 A CN 110533958A CN 201810509892 A CN201810509892 A CN 201810509892A CN 110533958 A CN110533958 A CN 110533958A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane change
- lane
- driving status
- video image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 title claims abstract description 290
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N spiromesifen Chemical compound CC1=CC(C)=CC(C)=C1C(C(O1)=O)=C(OC(=O)CC(C)(C)C)C11CCCC1 GOLXNESZZPUPJE-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 26
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004297 night vision Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 235000015096 spirit Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请涉及一种车辆变道提醒方法及***，其中的方法包括：获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息；根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置；获取本车辆的变道意图；根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件；若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。通过这种方式，本申请能够通过语音提醒的方式为本车辆的变道行为提供帮助，从而提高驾驶安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆变道提醒方法及***。
背景技术
随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，在汽车行业快速发展的同时，车辆在行驶过程中的安全问题也变得更加突出。
在驾驶车辆的过程中变换车道是最常遇到的情形，车辆在变道时，如驾驶员无法准确判断本车辆与前方车辆及后方车辆的相对行驶状态，例如相互位置、相对距离及相对速度，则容易使得本车辆在变道过程中发生碰撞。然而，现有车辆通常只能采集车辆前方的视频信息进行存储以作为碰撞等交通事故的证据，无法为本车辆的变道行为提供帮助，驾驶安全性低。
发明内容
本申请的目的在于，提供一种车辆变道提醒方法及***，其可以解决上述技术问题，能够为本车辆的变道行为提供帮助，从而提高驾驶安全性。
为解决上述技术问题，本申请提供一种车辆变道提醒方法，包括：
获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息；
根据所述视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，所述行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置；
获取本车辆的变道意图；
根据所述变道意图判断所述行驶状态关系是否符合变道条件；
若所述行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及所述禁止变道的原因。
其中，所述根据所述视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，包括：
分别提取本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息与车辆信息；
根据提取出的车辆信息分别计算本车辆与前方车辆的相对距离及本车辆与后方车辆的相对距离；
根据所述相对距离的变化分别计算本车辆与前方车辆的相对速度及本车辆与后方车辆的相对速度；
根据提取出的车道线信息分别分析本车辆与前方车辆的相对位置及本车辆与后方车辆的相对位置。
其中，所述获取本车辆的变道意图，包括：
根据本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息，分析本车辆与所在车道的车道线的相对位置；
监测本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律；
当本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律符合变道特征时，根据所述变道特征获取本车辆的变道意图。
其中，所述获取本车辆的变道意图，包括：
监测本车辆的转向灯信号；
当监测到转向灯信号时，根据所述转向灯信号获取本车辆的变道意图。
其中，所述获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及所述禁止变道的原因之后，还包括：
向本车辆输出禁止变道的控制信号以禁止本车辆变道。
其中，所述车辆变道提醒方法，还包括：
当所述行驶状态关系符合紧急变道条件时，根据所述行驶状态关系确定本车辆的紧急变道方向；
通过车内的语音装置输出向所述紧急变道方向变道的紧急变道提示。
其中，所述通过车内的语音装置输出向所述紧急变道方向变道的紧急变道提示之后，还包括：
控制与所述紧急变道方向对应的转向灯开启。
其中，所述变道条件包括，所述行驶状态关系中与本车辆的变道意图关联的相对距离和/或相对速度大于或等于预设阈值。
本申请还提供一种车辆变道提醒***，包括：
视频采集装置，用于采集本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息；
处理器，与所述视频采集装置连接，用于获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，并根据所述视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，所述行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及，获取本车辆的变道意图并根据所述变道意图判断所述行驶状态关系是否符合变道条件，若所述行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并发送给语音装置；
所述语音装置，与所述处理器连接，用于输出禁止变道提醒及所述禁止变道的原因。
其中，所述车辆变道提醒***还包括硬盘录像模块，用于存储所述视频图像信息。
本申请的车辆变道提醒方法及***，通过获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及获取本车辆的变道意图并根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。通过这种方式，本申请能够通过语音提醒的方式为本车辆的变道行为提供帮助，从而提高驾驶安全性。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道提醒方法的流程示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道提醒***的结构示意图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆变道提醒***的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请车辆变道提醒方法及***提出的具体实施方式、方法、步骤、结构、特征及其效果，详细说明如下。
有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道提醒方法的流程示意图。请参考图1，本实施例的一种车辆变道提醒方法，包括以下步骤：
步骤110，获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息。
其中，通过设置在车辆前端的前视摄像头采集本车辆前方视频图像信息，通过设置在车辆后端的后视摄像头采集本车辆后方视频图像信息，前视摄像头与后视摄像头可采用CCD车载影像夜视摄像头，其中，前视摄像头可以采用车载的数字视频录像机(DigitalVideo Recorder)的摄像头，前视摄像头与后视摄像头在车上分别朝向车辆的前方和后方固定安装，使摄像头与车辆的相对位置固定不变。
步骤120，根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置。
其中，行驶状态关系是指由各车辆的行驶状态决定而形成的车辆之间的相互关系，不限于包括相对速度、相对距离及相对位置，在本实施例中，相对速度指的是以本车辆为参照物所测量的其它车辆的速度，相对距离指的是以本车辆为参照物所得到的其它车辆与本车辆的纵向距离，相对位置指的是以本车辆所在车道为参照物所得到的其它车辆的位置，例如，其它车辆位于本车道、位于左一车道或位于左二车道，以及位于本车辆的前方或后方等，结合相对距离及相对位置可对应到唯一的一辆车辆。在这里，前方车辆及后方车辆均是指在前方采集范围及后方采集范围内的车辆，由于不是所有车辆都与本车或后车变道相关，在实际实现时，根据本车辆所在的车道及道路车道数量，可以仅分析本车辆车道及本车辆车道左侧、右侧各两个车道共至多五个车道内的车辆与本车辆的行驶状态关系。
在一实施方式中，根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系的过程可包括以下步骤：
分别提取本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息与车辆信息；
根据提取出的车辆信息分别计算本车辆与前方车辆的相对距离及本车辆与后方车辆的相对距离；
根据相对距离的变化分别计算本车辆与前方车辆的相对速度及本车辆与后方车辆的相对速度；
根据提取出的车道线信息分别分析本车辆与前方车辆的相对位置及本车辆与后方车辆的相对位置。
其中，在获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息后，先分别对本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息的视频图像进行预处理确定道路区域，再在确定的道路区域中对车道线进行检测并识别出采集范围内的车辆信息，从而得到本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息包含的车道线信息与车辆信息。接着，根据提取出的车辆信息计算本车辆与前方车辆在各帧图像中的距离，对所述距离进行换算得到本车辆与前方车辆在实际道路中的相对距离，采用同样方式计算本车辆与后方车辆的相对距离，通过连续帧的图像可以得到相对距离的变化情况。在得到本车辆与前方车辆的相对位置及本车辆与后方车辆的相对位置的变化情况后，根据变化对应的帧率可以分别计算得到本车辆与前方车辆的相对速度及本车辆与后方车辆的相对速度。此外，根据提取出的车道线信息可以分析得到本车辆与前方车辆的相对位置及本车辆与后方车辆的相对位置，此过程可以与计算相对距离和相对速度的过程同时进行或先后进行，在此不做限制。
步骤130，获取本车辆的变道意图。
其中，变道意图用于表示车辆即将朝某个方向变道，变道意图包括变道方向，在一实施方式中，本实施例的获取本车辆的变道意图包括以下步骤：
根据本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息，分析本车辆与所在车道的车道线的相对位置；
监测本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律；
当本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律符合变道特征时，根据变道特征获取本车辆的变道意图。
在上述过程中，本车辆与所在车道的车道线的相对位置是指本车辆与所在车道的车道线的横向距离或相对角度，变道特征指本车辆与所在车道的车道线的相对位置的预设变化规律，该预设变化规律与变道方向相对应，其中，当检测到本车辆与所在车道的其中一条车道线的横向距离的变化规律为逐渐变大或逐渐变小时，则此时的变化规律是符合变道特征的，可以确定车辆即将变道进入的车道，而如变化规律为反复变大或变小而无法确定变道方向，此时的变化规律是不符合变道特征的，则不认为正在变道，类似的，当检测到本车辆与所在车道的其中一条车道线的相对角度的变化规律为相对角度不为零且保持不变或逐渐增大，则此时的变化规律是符合变道特征的，根据相对角度的方向可以得知车辆即将变道进入的车道，也就是说，当本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律符合变道特征时，可以根据变道特征获取到本车辆的变道意图。
其中，获取本车辆的变道意图的方式不以上述为限，在另一实施方式中，获取本车辆的变道意图可以包括步骤：监测本车辆的转向灯信号；当监测到转向灯信号时，根据转向灯信号获取本车辆的变道意图。具体而言，当获取到的转向灯信号为左转向灯信号时，可得知本车辆即将进入左侧车道，当获取到的转向灯信号为右转向灯信号时，则可得知本车辆即将进入右侧车道，从而获取到本车辆的变道意图是向右侧车道变道。
应理解，上述步骤110-130可以同时进行、依次进行或先进行步骤130再进行步骤110-120，只要可以获取到变道意图与行驶状态关系即可，在此不做限制。
步骤140，根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件。
在获取到本车辆的变道意图后，根据变道意图判断当前的行驶状态关系是否满足变道条件。其中，变道条件即满足变道时不会发生车辆碰撞的条件，不限于包括行驶状态关系中与本车辆的变道意图关联的相对距离大于或等于预设距离和/或相对速度小于或等于预设速度。一般而言，本车辆变道时，如即将进入的目标车道后方有距离较远但相对本车辆速度较快的车辆、或即将进入的目标车道前方的车辆有距离较近且正在减速的车辆、或另一车道也有即将变道进入目标车道且变道位置相近时，则本车辆不适合向目标车道进行变道，也即行驶状态关系不满足变道条件。应理解，不适合变道的情况不限于此，例如，变道条件还可以包括本车辆变道后的行驶路线与关联车辆的行驶路线不干涉。
实际实现时，当获取到本车辆的变道意图时，根据行驶状态关系及变道意图对具有变道意图的车辆及相关车辆的驾驶路线进行预测，若路线之间存在干涉、相交，则认为变道时将发生车辆碰撞，此时认为当前的行驶状态关系不满足变道条件，反之，则满足变道条件。或者，根据行驶状态关系及变道意图确定的相关车辆后，判断相关车辆与本车辆之间的相对距离、相对速度是否满足设定条件，例如相对距离大于预设距离或相对速度小于预设速度，若相对距离、相对速度满足设定条件，则行驶状态关系满足变道条件，反之，则不满足变道条件。
步骤150，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。
其中，禁止变道的原因以预设内容的方式存储在车辆本地的存储器或与车辆联网的服务器中，其与行驶状态关系的分析结果具有对应关系，当变道意图不满足变道条件时，根据对本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系的分析结果即可查找到对应的禁止变道的原因，例如变道方向的后方车辆与本车辆的相对速度大于预设速度则对应的禁止变道的原因为变道方向的后方车辆车速较快、变道方向的前方车辆或与左后方本车辆的相对距离小于预设距离，则对应的禁止变道的原因为变道方向的前方车辆距离较近、变道方向的左后方有车辆较近等，将获得的禁止变道的原因发送给车内的语音装置，例如为车载娱乐终端，由车载娱乐终端通过车内喇叭播放禁止变道提醒及禁止变道的原因，例如语音播报“禁止变道，变道方向后方车辆车速较快”，使得驾驶者及时得知当时路况而不会强行变道，从而保障驾驶安全。
在一实施方式中，通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因之后，还包括：向本车辆输出禁止变道的控制信号以禁止本车辆变道。其中，在通过语音提醒的方式输出禁止变道提醒及禁止变道的原因之后，驾驶员仍有可能存在强行变道的情况，此时根据情况确定是否进一步禁止本车辆变道，例如，当预测的路线显示碰撞概率极高时，直接对车辆进行控制以禁止本车辆变道，进一步保障驾驶安全。
在一实施方式中，本申请的车辆变道提醒方法，还包括以下步骤：
当行驶状态关系符合紧急变道条件时，根据行驶状态关系确定本车辆的紧急变道方向；
通过车内的语音装置输出向紧急变道方向变道的紧急变道提示。
在一实施方式中，在通过车内的语音装置输出向紧急变道方向变道的紧急变道提示之后，还包括：
控制与紧急变道方向对应的转向灯开启。
其中，当车辆行驶在道路上时，可能出现需要通过变道进行紧急避险的情况，例如因前方车辆紧急刹车、前方车辆偏离正常行驶路线、后方车辆突然加速等情况而导致车距快速减小时，可能需要变道进行紧急避险。因此，在车辆行驶过程中，分析本车辆与前方车辆、后方车辆的行驶状态关系是否符合紧急变道条件，当行驶状态关系符合紧急变道条件时，例如前方车辆紧急刹车而导致车距快速减小时，根据当前的行驶状态关系确定本车辆的紧急变道方向，其中，若左侧车道内的车辆与本车辆的相对距离或相对速度处于安全范围，则确认紧急变道方向为左侧变道，若右侧车道内的车辆与本车辆的相对距离或相对速度处于安全范围，则确认紧急变道方向为右侧变道。在确认紧急变道方向后，通过车内的语音装置输出向紧急变道方向变道的紧急变道提示，例如语音播报“向左侧车道紧急变道”。通过这种方式，当出现紧急情况而驾驶者没有发现或无法及时、准确做出判断时，可以及时、快速地为驾驶者提供安全的驾驶帮助，保障驾驶安全。同时，在通过车内的语音装置输出向紧急变道方向变道的紧急变道提示之后，由于本车辆驾驶者在紧急情况下可能无法及时打转向灯，因而还可进一步控制与紧急变道方向对应的转向灯及转向灯仪表图标开启，从而通过转向灯及时向后方车辆提醒本车辆的变道方向，通过转向灯仪表图标辅助提示本车驾驶者当前的紧急变道方向，进一步保障驾驶安全。
在一实施方式中，在驾驶过程中可以将获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息进行压缩处理并存储至硬盘以得到硬盘录像，从而可作为碰撞等交通事故的证据，信息更加全面。
本实施例的车辆变道提醒方法，通过获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及获取本车辆的变道意图并根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。通过这种方式，本申请能够通过语音提醒的方式为本车辆的变道行为提供帮助，从而提高驾驶安全性。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆变道提醒***的结构示意图。请参考图2，本实施例的车辆变道提醒***，包括视频采集装置210、处理器220及语音装置230。
视频采集装置210，用于采集本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息。
处理器220，与视频采集装置210连接，用于获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，并根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及获取本车辆的变道意图并根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并发送给语音装置230。
语音装置230，与处理器220连接，用于输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。
在一实施方式中，处理器220还用于：
分别提取本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息与车辆信息；
根据提取出的车辆信息分别计算本车辆与前方车辆的相对距离及本车辆与后方车辆的相对距离；
根据相对距离的变化分别计算本车辆与前方车辆的相对速度及本车辆与后方车辆的相对速度；
根据提取出的车道线信息分别分析本车辆与前方车辆的相对位置及本车辆与后方车辆的相对位置。
在一实施方式中，处理器220还用于：
根据本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息，分析本车辆与所在车道的车道线的相对位置；
监测本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律；
当本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律符合变道特征时，根据变道特征获取本车辆的变道意图。
在一实施方式中，处理器220还用于：
向本车辆输出禁止变道的控制信号以禁止本车辆变道。
在一实施方式中，处理器220还用于，当行驶状态关系符合紧急变道条件时，根据行驶状态关系确定本车辆的紧急变道方向；
语音装置230还用于，输出向紧急变道方向变道的紧急变道提示。
在一实施方式中，处理器220还用于，控制与紧急变道方向对应的转向灯及转向灯仪表图标开启。
本实施例的车辆变道提醒***中视频采集装210、处理器220及语音装置230的具体工作过程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
本实施例的车辆变道提醒***，通过获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及获取本车辆的变道意图并根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。通过这种方式，本申请能够通过语音提醒的方式为本车辆的变道行为提供帮助，从而提高驾驶安全性。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆变道提醒***的结构示意图。请参考图3，本实施例的车辆变道提醒***，包括视频采集装置310、处理器320、语音装置330及硬盘录像模块340。
视频采集装置310，用于采集本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息。
处理器320，与视频采集装置310连接，用于获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，并根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及，获取本车辆的变道意图，并根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并发送给语音装置330。
语音装置330，与处理器320连接，用于输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。
在一实施方式中，语音装置330为车载娱乐系终端。硬盘录像模块340，与处理器320连接，用于存储视频图像信息。
本实施例的车辆变道提醒***中视频采集装310、处理器320及语音装置330的具体工作过程请参考图1所示实施例的描述，在此不再赘述。
本实施例的车辆变道提醒***，通过获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，根据视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及获取本车辆的变道意图并根据变道意图判断行驶状态关系是否符合变道条件，若行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及禁止变道的原因。通过这种方式，本申请能够通过语音提醒的方式为本车辆的变道行为提供帮助，从而提高驾驶安全性。
本申请还提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆可以设置有处理器，所述处理器执行程序数据时，用于实现图1所述的车辆变道提醒方法以及其实施方式所涉及的步骤。所述无人驾驶车辆可以为电气车辆或者油气车辆，在此不作限定。
以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种车辆变道提醒方法，其特征在于，包括：
获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息；
根据所述视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，所述行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置；
获取本车辆的变道意图；
根据所述变道意图判断所述行驶状态关系是否符合变道条件；
若所述行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及所述禁止变道的原因。
2.根据权利要求1所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述根据所述视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，包括：
分别提取本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息与车辆信息；
根据提取出的车辆信息分别计算本车辆与前方车辆的相对距离及本车辆与后方车辆的相对距离；
根据所述相对距离的变化分别计算本车辆与前方车辆的相对速度及本车辆与后方车辆的相对速度；
根据提取出的车道线信息分别分析本车辆与前方车辆的相对位置及本车辆与后方车辆的相对位置。
3.根据权利要求1或2所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述获取本车辆的变道意图，包括：
根据本车辆前方的视频图像信息与本车辆后方的视频图像信息中包含的车道线信息，分析本车辆与所在车道的车道线的相对位置；
监测本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律；
当本车辆与所在车道的车道线的相对位置的变化规律符合变道特征时，根据所述变道特征获取本车辆的变道意图。
4.根据权利要求1或2所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述获取本车辆的变道意图，包括：
监测本车辆的转向灯信号；
当监测到转向灯信号时，根据所述转向灯信号获取本车辆的变道意图。
5.根据权利要求1所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述获取对应的禁止变道的原因并通过车内的语音装置输出禁止变道提醒及所述禁止变道的原因之后，还包括：
向本车辆输出禁止变道的控制信号以禁止本车辆变道。
6.根据权利要求1所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述车辆变道提醒方法，还包括：
当所述行驶状态关系符合紧急变道条件时，根据所述行驶状态关系确定本车辆的紧急变道方向；
通过车内的语音装置输出向所述紧急变道方向变道的紧急变道提示。
7.根据权利要求6所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述通过车内的语音装置输出向所述紧急变道方向变道的紧急变道提示之后，还包括：
控制与所述紧急变道方向对应的转向灯开启。
8.根据权利要求1所述的车辆变道提醒方法，其特征在于，所述变道条件包括，所述行驶状态关系中与本车辆的变道意图关联的相对距离大于或等于预设距离和/或相对速度小于或等于预设速度。
9.一种车辆变道提醒***，其特征在于，包括：
视频采集装置，用于采集本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息；
处理器，与所述视频采集装置连接，用于获取本车辆前方及本车辆后方的视频图像信息，并根据所述视频图像信息分析本车辆与前方车辆、后方车辆之间的行驶状态关系，所述行驶状态关系包括相对速度、相对距离及相对位置，以及，获取本车辆的变道意图并根据所述变道意图判断所述行驶状态关系是否符合变道条件，若所述行驶状态关系不符合变道条件，则获取对应的禁止变道的原因并发送给语音装置；
所述语音装置，与所述处理器连接，用于输出禁止变道提醒及所述禁止变道的原因。
10.根据权利要求9所述的车辆变道提醒***，其特征在于，所述车辆变道提醒***还包括硬盘录像模块，用于存储所述视频图像信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810509892.6A CN110533958A (zh) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | 车辆变道提醒方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810509892.6A CN110533958A (zh) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | 车辆变道提醒方法及*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110533958A true CN110533958A (zh) | 2019-12-03 |
Family
ID=68656656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810509892.6A Pending CN110533958A (zh) | 2018-05-24 | 2018-05-24 | 车辆变道提醒方法及*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110533958A (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110920622A (zh) * | 2019-12-06 | 2020-03-27 | 格物汽车科技(苏州)有限公司 | 自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法 |
| CN111959511A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-11-20 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
| CN112233417A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-15 | 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 | 车辆轨迹预测方法、控制装置及无人车 |
| CN112319365A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-02-05 | 浙江中车电车有限公司 | 一种变道预警辅助方法及*** |
| CN112634655A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112744154A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-05-04 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 一种驾驶意图提示方法、***及汽车 |
| CN113715736A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-30 | 上海寅家电子科技股份有限公司 | 车辆变道预警方法、装置、***、汽车及存储介质 |
| CN113920734A (zh) * | 2021-10-20 | 2022-01-11 | 长安大学 | 一种基于logistics模型的变道预警方法 |
| CN113990107A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-01-28 | 格林美股份有限公司 | 一种汽车自动驾驶调度*** |
| CN114312785A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-04-12 | 上汽大众汽车有限公司 | 一种用于车辆的变道辅助***及方法 |
| CN114495543A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-05-13 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备 |
| CN115482687A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-12-16 | 吉咖智能机器人有限公司 | 用于车辆变道风险评估的方法、装置、设备和介质 |
| CN116424328A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-07-14 | 领悦数字信息技术有限公司 | 基于驾驶员的行为自动地启动车辆的并线辅助***的方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101574970A (zh) * | 2009-03-06 | 2009-11-11 | 北京中星微电子有限公司 | 一种监控车辆变更车道的方法及装置 |
| KR101399026B1 (ko) * | 2012-11-23 | 2014-05-27 | 현대엠엔소프트 주식회사 | 차선 변경 시 위험 알림 시스템 및 그 방법 |
| CN103942960A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-23 | 深圳市宏电技术股份有限公司 | 一种车辆变道检测方法及装置 |
| CN104554008A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 大连理工大学 | 一种车辆安全换道辅助*** |
| CN104999958A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-10-28 | 上汽通用汽车有限公司 | 一种转向灯自动控制***和方法 |
| CN106379237A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-02-08 | 西南交通大学 | 基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶*** |
| CN106428001A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-22 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的变道预警方法及*** |
| CN106427998A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-02-22 | 江苏大学 | 一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法 |
| CN106647776A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-05-10 | 驭势科技（北京）有限公司 | 车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质 |
| CN107392080A (zh) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 纬创资通股份有限公司 | 影像评估方法以及其电子装置 |
| CN107749194A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-03-02 | 维沃移动通信有限公司 | 一种变道辅助方法及移动终端 |
-
2018
- 2018-05-24 CN CN201810509892.6A patent/CN110533958A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101574970A (zh) * | 2009-03-06 | 2009-11-11 | 北京中星微电子有限公司 | 一种监控车辆变更车道的方法及装置 |
| KR101399026B1 (ko) * | 2012-11-23 | 2014-05-27 | 현대엠엔소프트 주식회사 | 차선 변경 시 위험 알림 시스템 및 그 방법 |
| CN103942960A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-23 | 深圳市宏电技术股份有限公司 | 一种车辆变道检测方法及装置 |
| CN104554008A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-29 | 大连理工大学 | 一种车辆安全换道辅助*** |
| CN104999958A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-10-28 | 上汽通用汽车有限公司 | 一种转向灯自动控制***和方法 |
| CN107392080A (zh) * | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 纬创资通股份有限公司 | 影像评估方法以及其电子装置 |
| CN106428001A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-22 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种用于车辆的变道预警方法及*** |
| CN106379237A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-02-08 | 西南交通大学 | 基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶*** |
| CN106427998A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-02-22 | 江苏大学 | 一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法 |
| CN106647776A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-05-10 | 驭势科技（北京）有限公司 | 车辆变道趋势的判断方法、判断装置和计算机存储介质 |
| CN107749194A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-03-02 | 维沃移动通信有限公司 | 一种变道辅助方法及移动终端 |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110920622A (zh) * | 2019-12-06 | 2020-03-27 | 格物汽车科技(苏州)有限公司 | 自动驾驶中车辆变道至目标车道前车之前的预测方法 |
| CN111959511A (zh) * | 2020-08-26 | 2020-11-20 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
| CN112233417A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-15 | 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 | 车辆轨迹预测方法、控制装置及无人车 |
| CN112319365B (zh) * | 2020-10-23 | 2022-01-25 | 浙江中车电车有限公司 | 一种变道预警辅助方法及*** |
| CN112319365A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-02-05 | 浙江中车电车有限公司 | 一种变道预警辅助方法及*** |
| CN112634655A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112634655B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-11-22 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 基于车道线的变道处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112744154A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-05-04 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 一种驾驶意图提示方法、***及汽车 |
| CN112744154B (zh) * | 2021-01-14 | 2022-10-28 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 一种驾驶意图提示方法、***及汽车 |
| CN113715736A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-30 | 上海寅家电子科技股份有限公司 | 车辆变道预警方法、装置、***、汽车及存储介质 |
| CN113920734A (zh) * | 2021-10-20 | 2022-01-11 | 长安大学 | 一种基于logistics模型的变道预警方法 |
| CN113920734B (zh) * | 2021-10-20 | 2023-02-28 | 长安大学 | 一种基于logistics模型的变道预警方法 |
| CN113990107A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-01-28 | 格林美股份有限公司 | 一种汽车自动驾驶调度*** |
| CN114312785A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-04-12 | 上汽大众汽车有限公司 | 一种用于车辆的变道辅助***及方法 |
| CN114495543A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-05-13 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备 |
| CN115482687A (zh) * | 2022-09-15 | 2022-12-16 | 吉咖智能机器人有限公司 | 用于车辆变道风险评估的方法、装置、设备和介质 |
| CN115482687B (zh) * | 2022-09-15 | 2024-05-07 | 吉咖智能机器人有限公司 | 用于车辆变道风险评估的方法、装置、设备和介质 |
| CN116424328A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-07-14 | 领悦数字信息技术有限公司 | 基于驾驶员的行为自动地启动车辆的并线辅助***的方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110533958A (zh) | 车辆变道提醒方法及*** | |
| CN106379319B (zh) | 一种汽车辅助驾驶***及控制方法 | |
| CN111731284B (zh) | 一种辅助驾驶方法、装置、车载终端设备和存储介质 | |
| CN110126730A (zh) | 车辆变道提醒方法及*** | |
| EP2046598B1 (en) | Operation assist apparatus | |
| CN111391856A (zh) | 汽车自适应巡航的前方弯道检测***及方法 | |
| CN108615383B (zh) | 基于车间通信的汽车交通路口辅助通行***及其控制方法 | |
| CN106652559A (zh) | 一种行车控制方法及装置 | |
| CN112026761A (zh) | 一种基于数据共享的汽车辅助驾驶方法 | |
| CN110641467A (zh) | 一种自适应巡航***车距控制方法及装置 | |
| CN114120693A (zh) | 一种用于车辆的交通灯提醒***、方法、存储介质 | |
| CN108597252A (zh) | 一种红绿灯路口行人和车辆安全通行智能判定***及方法 | |
| CN111731318B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法、车辆以及存储介质 | |
| CN111994075A (zh) | 一种基于人工智能的驾驶辅助方法 | |
| CN108146377A (zh) | 一种汽车辅助驾驶方法及*** | |
| CN106530827A (zh) | 弯道行车预警装置、***及方法 | |
| US11052822B2 (en) | Vehicle control apparatus, control method, and storage medium for storing program | |
| CN115527395A (zh) | 用于辅助判断的智能交通安全鉴定装置 | |
| CN108556737A (zh) | 一种车辆压线违章预先提示装置 | |
| CN113859250A (zh) | 一种基于驾驶行为异常识别的智能汽车信息安全威胁检测*** | |
| CN115131749A (zh) | 图像处理装置、图像处理方法以及计算机可读取存储介质 | |
| JP4059151B2 (ja) | 車載情報提供装置 | |
| CN110723153A (zh) | 一种基于环境信息与车辆运动的个性化驾驶习惯学习*** | |
| CN115639562B (zh) | 商用车盲点探测***、制动方法、商用车及存储介质 | |
| Saigo et al. | Investigation of inattentive driving estimation method by using longitudinal and lateral driver operational models |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Room 208, building 4, 1411 Yecheng Road, Jiading District, Shanghai, 201821 Applicant after: Botai vehicle networking technology (Shanghai) Co.,Ltd. Address before: Room 208, building 4, 1411 Yecheng Road, Jiading District, Shanghai, 201821 Applicant before: SHANGHAI PATEO ELECTRONIC EQUIPMENT MANUFACTURING Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: Room 3701, No. 866 East Changzhi Road, Hongkou District, Shanghai, 200080 Applicant after: Botai vehicle networking technology (Shanghai) Co.,Ltd. Address before: Room 208, building 4, 1411 Yecheng Road, Jiading District, Shanghai, 201821 Applicant before: Botai vehicle networking technology (Shanghai) Co.,Ltd. Country or region before: China |