CN110529979B - 一种电机控制方法、装置以及空调器 - Google Patents

一种电机控制方法、装置以及空调器 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种电机控制方法、装置以及空调器，所述电机控制方法包括：在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制。本发明可降低空调能耗损失。

Description

一种电机控制方法、装置以及空调器
技术领域
本发明涉及空调电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、装置以及空调器。
背景技术
因空调压缩机电机绕组线圈具有一定电阻，当电流流过绕组线圈时，电能转化为热能，产生功率损耗，这部分损耗功率发生在绕组线圈上，被称为“铜损”。
在压缩机电机运转时，通入电流越大，产生的功率热损耗就越大，压缩机的铜损也就越大，使得压缩机能耗损失越大。
发明内容
本发明解决的问题是现有压缩机电机铜损大的技术问题。
为解决上述问题，本发明提供一种电机控制方法，包括：
在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；
根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；
基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；
基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制。
通过在检测到电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，直轴补偿电流为方向为负的电流分量；基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制，因直轴补偿电流随交轴电流变大而变大，在压缩机负荷较大，通入电流较大时，交轴电流变大，直轴补偿电流也随之变大，加大磁阻转矩，进而在相同转矩需求下，减小输入电流，降低输入功率，实现自适应性地降低铜损。
可选地，所述在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流的步骤之前包括：
获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值；
基于所述当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值生成所述当前的转速指令。
通过当前的最终目标转速和实际转速确定电机是提速还是降速，并通过转速变化量阈值限定电机转速变化的速度，以避免因当前的最终目标转速对应电流与当前实际电流差异过大，避免电流突变导致的不良影响。
可选地，所述基于所述当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值生成所述当前的转速指令的步骤包括：
若所述当前的最终目标转速大于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速增大的所述当前的转速指令，其中，转速增大量等于所述转速变化量阈值；
若所述当前的最终目标转速小于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速减小的所述当前的转速指令，其中，转速减小量等于所述转速变化量阈值。
通过当前的最终目标转速与实际转速的大小比较，可确定电机转速是增大还是减小，同时，通过转速变化量阈值对电机转速的变化量进行限制，避免电流突变对电机正常运行造成不良影响。
可选地，所述基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制的步骤之后包括：
在间隔预设时间段后，返回执行所述获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值的步骤。
实现电机从实际转速到最终目标转速的闭环控制。
可选地，所述当前的交轴电流为当前实际检测到的交轴电流。
可确保当前对直轴补偿的电流，总是在当前实际的交轴电流的限制下，不会过大，可避免减小负荷突变、交轴指令电流突变，对电机的影响，有利于电机稳步运行。
可选地，所述根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量的步骤包括：
获取最小电流公式，根据所述最小电流公式和所述当前的交轴电流计算获得所述直轴补偿电流，其中，所述最小电流公式为：
Id'＝-k*Iq
其中，k为比例增益值，Id'为所述直轴补偿电流，Iq为所述当前的交轴电流。
可确保当前对直轴补偿的电流，总是在交轴电流的限制下，随交轴电流变化，进而随负荷变化，可实现根据电机负荷自适应调整，进而确定各种负荷状况下的直轴补偿电流，对直轴进行合适的电流补偿，在尽量降低铜损的同时，避免因与电机当前负荷状况不适应而造成的不良影响，有利于电机稳步运行。
可选地，0＜k≤0.6。可避免因直轴补偿电流过大对电机正常运行造成的不良影响，保证电机稳步运行。
可选地，所述基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流的步骤包括：
根据所述当前的转速指令确定对应的需求电压；
在所述需求电压小于预设电压时，直轴指令电流为0，在所述需求电压大于或等于预设电压时，基于所述当前的转速指令计算获得直轴指令电流；
将所述直轴指令电流和所述直轴补偿电流之和作为所述电机当前的直轴期望电流。
通过在电机的整个转速区间都基于直轴补偿电流对直轴进行电流补偿，可确保整个转速区间内，都可通过直轴补偿电流降低铜损。
本发明还提出一种电机控制装置，包括：
获取单元，其用于在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；
计算单元，其用于根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；
所述计算单元，其还用于基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；
控制单元，其用于基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制。
本发明还提出一种空调器，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的电机控制方法。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的电机控制方法。
附图说明
图1为本发明电机控制方法一实施例的流程示意图；
图2为本发明电机控制方法另一实施例的流程示意图；
图3为步骤S20细化后的一实施例示意图；
图4为步骤S50细化后的一实施例示意图；
图5为本发明电机控制装置一实施例示意图；
图6为本发明空调器一实施例的结构示意图。
附图标记说明：
101-获取单元，102-计算单元，103-控制单元，201-计算机可读存储介质，202-处理器。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
为便于理解本发明，首先做出如下解释：
压缩机绕组功率损耗为：W＝R×Iu2+R×Iv2+R×Iw2，其中，Iu、Iv、Iw为三相绕组电流。在电机控制中，通常将三相绕组电流等效成旋转的定子电流矢量Is，将Is分解为两个正交垂直分量，即产生磁场的电流分量Id(直轴电流)和产生转矩的电流分量Iq(交轴电流)，通过分别控制Id、Iq两个分量的幅值和相位，实现对Is的控制，进而实现对三相绕组电流的调整。下文中，d轴即“直轴”，q轴即“交轴”。
本发明提出一种电机控制方法。
图1为本发明电机控制方法一实施例的流程示意图。
所述电机控制方法包括：
步骤S30，在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；
转速指令，用于指示电机目标转速，控制电机的实际转速跟踪/靠近该转速指令中的目标转速，当前的转速指令，即指当前时刻下，直接控制电机当前转速的指令。可实时或间隔预设时间检测当前的转速指令。
可选地，当前的交轴电流为当前的交轴指令电流，则，在检测到电机当前的转速指令后，基于电机当前的转速指令计算获得的交轴指令电流。
可选地，所述当前的交轴电流为当前实际检测到的交轴电流。具体地，采集压缩机电机当前实际的三相绕组电流(Iu、Iv、Iw)，可首先基于公式(1)对三相绕组电流进行Clark变换，求出Iα、Iβ，再基于公式(2)对Iα、Iβ进行Park变换求得直轴电流Id和交轴电流Iq，其中，求得的交轴电流Iq即为当前实际检测到的交轴电流。
Figure BDA0002200673060000051
Figure BDA0002200673060000052
压缩机电机正常运行过程中，可实时采集当前实际的三相绕组电流，实时或间隔预设时长进行交轴电流的计算，可在计算获得交轴电流后，将其存储，以便在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流，也可在检测到所述电机当前的转速指令后，再采集当前实际的三相绕组电流，计算当前实际检测到的交轴电流。
若是基于当前的交轴指令电流确定后续的直轴补偿电流，可能出现的一种情形是，因为负荷变化较大，当前的交轴指令电流与当前的实际交轴电流相比相差较大，若负荷增大，则当前的交轴指令电流较大，且超出当前的实际交轴电流许多，则基于交轴指令电流计算获得的直轴补偿电流也会较大，可能导致直轴反向电流过大，致使电机失步。而通过基于当前实际检测到的交轴电流确定后续的直轴补偿电流，可确保当前对直轴补偿的电流，总是在当前实际的交轴电流的限制下，不会过大，可避免减小负荷突变、交轴指令电流突变，对电机的影响，有利于电机稳步运行。
步骤S40，根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；
直轴补偿电流，指加在直轴上的反向补偿电流，反向指其为电流为方向为负的电流分量，其数值可表现为负值。在获取当前的交轴电流后，即可根据交轴电流按照预设方式计算获得直轴补偿电流，或者根据交轴电流查找表获得直轴补偿电流。
在一实施方式中，获取预置的映射表，根据所述当前的交轴电流查询所述映射表，获得与所述当前的交轴电流对应的直轴补偿电流。
其中，预置的映射表，可以为如下表所示，存储交轴电流与直轴补偿电流Id'的对应关系，通过交轴电流，即可确定对应的直轴补偿电流。
序号 交轴电流Iq 直轴补偿电流Id'
1 Iq1 Id'1
2 Iq2 Id'2
3 Iq3 Id'3
4 Iq4 Id'4
5 …… ……
步骤S50，基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；
直轴补偿电流为额外加在直轴上的反向补偿电流，除此之外，基于电机当前的转速指令可计算获得应加在直轴上的直轴指令电流，根据直轴补偿电流和直轴指令电流共同生成当前的直轴期望电流，可选地，当前的直轴期望电流为直轴补偿电流和直轴指令电流之和。
步骤S60，基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制。
控制实际的直轴电流/交轴电流，跟踪当前的直轴期望电流/交轴指令电流，实现对电机的控制。
在内置式永磁同步电机(PMSM)中，由于d轴电感小于q轴电感，其具有反向凸极性，若使d轴电流为负的值，则磁阻转矩由负值变为正值，可使转矩增加。
具体地，PMSM的电磁转矩方程为：Te＝1.5Pn[ψ*Iq+(Ld-Lq)Id*Iq]，若采用Id＝0控制方法，电磁转矩方程为：Te＝1.5Pn*ψ*Iq，若利用电机的凸极性，Ld-Lq＜0，则若令电机d轴流过电流方向为负的电流分量，磁阻转矩项“(Ld-Lq)Id*Iq”为正，增大了输出的电磁转矩，即实现相同转矩需求下，可以减小输入电流，降低输入功率。
其中，Te为PMSM输出的电磁转矩；Pn为极对数；ψ为转子磁极磁通；Id、Iq分别为d轴电流(直轴电流)、q轴电流；Ld、Lq分别为d轴、q轴电感。
此外，在确定使d轴流过多大的负向电流，以确保既尽可能减小铜损，又不对电机造成干扰正常运行的不良影响时，本发明实施例根据交轴电流确定直轴补偿电流，可使得直轴补偿电流跟随交轴电流变化，进而随交轴电流的变化而对直轴电流进行对应的补偿，交轴电流绝对值越大，直轴补偿电流绝对值也就越大，交轴电流绝对值越小，直轴补偿电流绝对值也就越小，进而避免了直轴补偿电流为固定值时，对减小铜损的不足或因直轴补偿电流过大而导致电机无法正常运行，确保直轴补偿电流一直处于一个合理范围。
通过在检测到电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，直轴补偿电流为方向为负的电流分量；基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制，因直轴补偿电流随交轴电流变大而变大，在压缩机负荷较大，通入电流较大时，交轴电流变大，直轴补偿电流也随之变大，加大磁阻转矩，进而在相同转矩需求下，减小输入电流，降低输入功率，实现自适应性地降低铜损。
可选地，如图2，在本发明电机控制方法的另一实施例中，步骤S30之前包括：
步骤S10，获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值；
电机当前的最终目标转速，指上位机下达的电机目标速度，比如，电机当前的实际转速为60转/秒，要将电机提速提到80转/秒，这里的80转/秒即为电机当前的最终目标转速。
为避免电流/电压突变对电机造成失步等不良影响，在电机转速控制中设置控制周期，每个控制周期的转速变化量低于或等于转速变化量阈值，例如，电机当前的实际转速为60转/秒，要将其提到80转/秒，每个控制周期的转速变化量为1转/秒，即一个控制周期只能提升1转/秒。
步骤S20，基于所述当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值生成所述当前的转速指令。
当前的转速指令，指当前所处控制周期内的转速指令，例如，若每个控制周期的转速变化量为1转/秒，在基于60转/秒提速过程中，第一个控制周期对应的转速为60-61转/秒，则61转/秒为当前的转速指令对应的目标转速。
通过当前的最终目标转速和实际转速确定电机是提速还是降速，并通过转速变化量阈值限定电机转速变化的速度，以避免因当前的最终目标转速对应电流与当前实际电流差异过大，避免电流突变导致的不良影响。
可选地，步骤S60之后包括：在间隔预设时间段后，返回执行所述步骤S10。
在基于当前的直轴期望电流对电机进行控制，即完成一个控制周期的转速控制后，可返回执行步骤S10，以继续进行下一个控制周期的转速控制，进而实现电机从实际转速到最终目标转速的闭环控制。并且，通过每一个控制周期都重新确定当前的最终目标转速，可及时检测到最终目标转速的变化，并进而做出对应的调整，提高电机的响应速度。
可选地，如图3，步骤S20包括：
步骤S21，若所述当前的最终目标转速大于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速增大的所述当前的转速指令，其中，转速增大量等于所述转速变化量阈值；
若当前的最终目标转速大于实际转速，则需要对电机进行提速/增大转速的控制，则可在实际转速的基础上，增大转速，具体可将实际转速与转速变化量阈值之和，作为当前的转速指令对应的目标转速，并基于该目标转速生成当前的转速指令。
步骤S22，若所述当前的最终目标转速小于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速减小的所述当前的转速指令，其中，转速减小量等于所述转速变化量阈值。
若当前的最终目标转速小于实际转速，则需要对电机进行降速/减小转速的控制，则可在实际转速的基础上，降低转速，具体可将实际转速与转速变化量阈值之差，作为当前的转速指令对应的目标转速，并基于该目标转速生成当前的转速指令。
通过当前的最终目标转速与实际转速的大小比较，可确定电机转速是增大还是减小，同时，通过转速变化量阈值对电机转速的变化量进行限制，避免电流突变对电机正常运行造成不良影响。
可选地，步骤S60之后包括：在间隔预设时间段后，返回执行所述步骤S10。在基于当前的直轴期望电流对电机进行控制，即完成一个控制周期的转速控制后，可返回执行步骤S10，以继续进行下一个控制周期的转速控制，进而实现电机从实际转速到最终目标转速的闭环控制。
可选地，步骤S40包括：
获取最小电流公式，根据所述最小电流公式和所述当前的交轴电流计算获得所述直轴补偿电流，其中，所述最小电流公式为：
Id'＝-k*Iq
其中，k为比例增益值，Id'为所述直轴补偿电流，Iq为所述当前的交轴电流。
其中，在获取最小电流公式后，获取比例增益值k，将k、Iq代入最小电流公式中计算获得Id'，其中，0＜k≤0.6。
通过基于上述最小电流公式，根据交轴电流计算获得直轴补偿电流，可确保当前对直轴补偿的电流，总是在交轴电流的限制下，随交轴电流变化，进而随负荷变化，可实现根据电机负荷自适应调整，进而确定各种负荷状况下的直轴补偿电流，对直轴进行合适的电流补偿，在尽量降低铜损的同时，避免因与电机当前负荷状况不适应而造成的不良影响，有利于电机稳步运行。此外，将k限制在(0,0.6]，可避免因直轴补偿电流过大对电机正常运行造成的不良影响，保证电机稳步运行。
可选地，所述比例增益值k为在确定所述电机当前所处的转速区间后，根据所述比例增益值k与所述转速区间的对应关系获得，其中，不同转速区间对应不同的比例增益值。
电机运行转速范围可分为多个区间，不同转速区间可对应不同比例增益值k，在确定电机当前所处的转速区间后，即可查询预置的比例增益值与转速区间的对应关系，获得电机当前的比例增益值k。其中，可基于所述当前的转速指令确定电机当前所处的转速区间。对于各个转速区间的比例增益值k，可根据电机运行在不同的转速区间、实验验证最优输入功率时，确定不同区间的比例增益值k，具体可通过调节比例增益值k，使得压缩机的负载转矩发生变化，通过计算压缩机实际运行功率P＝Ud*id+Uq*iq，观测同等条件下压缩机的运行功率的变化，在压缩机运行功率达到最小值时，确定当前最小功率对应的比例增益值k。
不同转速区间下，交轴电流与直轴补偿电流间的比例增益值不同，因不同转速区间下，电机运行负荷等不同，不同转速区间对应不同的比例增益值，可使得交轴电流与直轴补偿电流间的计算系数(比例增益值)随运行负荷变换而变化，进而确定不同转速区间下，更恰当地计算直轴补偿电流，对直轴进行更恰当的电流补偿。
可选地，如图4，步骤S50包括：
步骤S51，根据所述当前的转速指令确定对应的需求电压；
步骤S52，在所述需求电压小于预设电压时，直轴指令电流为0，在所述需求电压大于或等于预设电压时，基于所述当前的转速指令计算获得直轴指令电流；
不同电机转速，对应不同的需求电压，在一定转速区间内(通常为低于预设转速的转速区间)，转速越大，需求电压越大，此时，需求电压一直小于极限电压，转速的增大可通过增大电压实现，无需在直轴加用于增速的反向电流。而在超出所述转速区间时，需求电压大于极限电压，电机无法再增大电压用于提高转速，为进一步提高转速，通过在直轴上加反向电流，可降低电机的反电动势，降低阻力，进而提升转速，可基于当前的转速指令计算直轴指令电流，直轴指令电流也为直轴上的反向电流分量，此时，直轴指令电流为负值。
直轴电流分两部分，一部分是基于降低铜损考虑而设置的直轴补偿电流，另一部分是基于当前的转速指令确定的直轴指令电流。在确定当前的转速指令后，即可基于当前的转速指令获得直轴指令电流。
步骤S53，将所述直轴指令电流和所述直轴补偿电流之和作为所述电机当前的直轴期望电流。
在需求电压大于预设电压时，电机电压无法继续增大，此时，需要有用于提高电机转速的直轴指令电流，该直轴指令电流为负值，此时，当前的直轴期望电流为直轴指令电流与直轴补偿电流之和，二者共同加在直轴上，共同实现提高转速和降低铜损的效果。
在需求电压小于预设电压，无需通过直轴电流提高转速，因而基于当前的转速指令确定的直轴指令电流为0，直轴指令电流与直轴补偿电流之和等于直轴补偿电流，即，在直轴上只有直轴补偿电流。
通过在电机的整个转速区间都基于直轴补偿电流对直轴进行电流补偿，可确保整个转速区间内，都可通过直轴补偿电流降低铜损。
本发明还提出一种电机控制装置。
如图5为本发明电机控制装置一实施例示意图。
所述电机控制装置包括：
获取单元101，其用于在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；
计算单元102，其用于根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；
所述计算单元102，其还用于基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；
控制单元103，其用于基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制。
其中，电机控制装置可以为内置式永磁同步电机(PMSM)。
可选地，所述获取单元101，其还用于获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值；
所述计算单元102，其还用于基于所述当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值生成所述当前的转速指令。
可选地，所述计算单元102，其还用于若所述当前的最终目标转速大于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速增大的所述当前的转速指令，其中，转速增大量等于所述转速变化量阈值；若所述当前的最终目标转速小于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速减小的所述当前的转速指令，其中，转速减小量等于所述转速变化量阈值。
可选地，所述当前的交轴电流为当前实际检测到的交轴电流。
可选地，所述计算单元102，其还用于获取最小电流公式，根据所述最小电流公式和所述当前的交轴电流计算获得所述直轴补偿电流，其中，所述最小电流公式为：
Id'＝-k*Iq
其中，k为比例增益值，Id'为所述直轴补偿电流，Iq为所述当前的交轴电流。
可选地，所述比例增益值k为在确定所述电机当前所处的转速区间后，根据所述比例增益值k与所述转速区间的对应关系获得，其中，不同转速区间对应不同的比例增益值。
可选地，0＜k≤0.6。
可选地，所述计算单元102，其还用于根据所述当前的转速指令确定对应的需求电压；获取直轴指令电流，将所述直轴指令电流和所述直轴补偿电流之和作为所述电机当前的直轴期望电流，其中，在所述需求电压小于所述电机的极限电压，且所述需求电压与所述极限电压的差值大于预设阈值时，所述直轴指令电流为0。
本发明还提出一种空调器。
如图6为本发明空调器一实施例的结构示意图。
如图6，所述空调器包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质201和处理器202，所述计算机程序被所述处理器202读取并运行时，实现如上所述的电机控制方法。
本发明还提出一种计算机可读存储介质。
一实施例中，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上所述的电机控制方法。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (9)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；
根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；
基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；
基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制；
所述基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流的步骤包括：
根据所述当前的转速指令确定对应的需求电压；
在所述需求电压大于或等于预设电压时，基于所述当前的转速指令计算获得直轴指令电流；
将所述直轴指令电流和所述直轴补偿电流之和作为所述电机当前的直轴期望电流；
所述基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制之后，还包括：
在间隔预设时间段后，返回执行所述获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值的步骤，以实现所述电机从所述实际转速到所述最终目标转速的闭环控制；
所述根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量的步骤包括：
获取最小电流公式，根据所述最小电流公式和所述当前的交轴电流计算获得所述直轴补偿电流，其中，所述最小电流公式为：
Id'＝-k*Iq
其中，k为比例增益值，Id'为所述直轴补偿电流，Iq为所述当前的交轴电流。
2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流的步骤之前包括：
获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值；
基于所述当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值生成所述当前的转速指令。
3.如权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值生成所述当前的转速指令的步骤包括：
若所述当前的最终目标转速大于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速增大的所述当前的转速指令，其中，转速增大量等于所述转速变化量阈值；
若所述当前的最终目标转速小于所述实际转速，则基于所述实际转速，生成转速减小的所述当前的转速指令，其中，转速减小量等于所述转速变化量阈值。
4.如权利要求2或3所述的电机控制方法，其特征在于，所述当前的交轴电流为当前实际检测到的交轴电流。
5.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，0＜k≤0.6。
6.如权利要求1至3中任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流的步骤还包括：
在所述需求电压小于预设电压时，直轴指令电流为0。
7.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
获取单元(101)，其用于在检测到所述电机当前的转速指令后，获取当前的交轴电流；
计算单元(102)，其用于根据所述当前的交轴电流确定直轴补偿电流，其中，所述直轴补偿电流为方向为负的电流分量；具体包括：获取最小电流公式，根据所述最小电流公式和所述当前的交轴电流计算获得所述直轴补偿电流，其中，所述最小电流公式为：
Id'＝-k*Iq
其中，k为比例增益值，Id'为所述直轴补偿电流，Iq为所述当前的交轴电流；
所述计算单元(102)，其还用于基于所述直轴补偿电流，生成所述电机当前的直轴期望电流；其具体用于根据所述当前的转速指令确定对应的需求电压；在所述需求电压大于或等于预设电压时，基于所述当前的转速指令计算获得直轴指令电流；将所述直轴指令电流和所述直轴补偿电流之和作为所述电机当前的直轴期望电流；
控制单元(103)，其用于基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制；其还用于在所述基于所述当前的直轴期望电流对所述电机进行控制之后，执行：在间隔预设时间段后，返回执行所述获取所述电机当前的最终目标转速、实际转速和转速变化量阈值的步骤，以实现所述电机从所述实际转速到所述最终目标转速的闭环控制。
8.一种空调器，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质(201)和处理器(202)，所述计算机程序被所述处理器(202)读取并运行时，实现如权利要求1-6任一项所述的电机控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1-6任一项所述的电机控制方法。
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