CN110525432A - 用于维持具有受限车道标记的环境中的自主车辆的所需车道 - Google Patents

Abstract

一种控制车辆的方法包括感测相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器，所述相邻行车道横向偏离车辆的当前行车道。当所述当前行车道的左边界车道指示器和/或右边界车道指示器被确定为当前行车道的不令人满意的轮廓标时，相邻行车道的第一边界车道指示器、第二边界车道指示器和/或中心线可以被转置到车辆的当前行车道上并且用于操纵车辆以便维持车辆在当前行车道内的位置。

Description

用于维持具有受限车道标记的环境中的自主车辆的所需车道

引言

本公开总体上涉及一种控制车辆的方法。

自主车辆包括可操作以感测车辆周围环境的传感器，以及可操作以控制车辆操作的所有方面的计算装置。半自主车辆以类似方式操作，但是可能需要一些操作员输入、监督和/或控制。自主和半自主车辆执行的一个控制功能包括在沿道路行驶时保持在当前车道内的车辆位置。压力传感器和和计算装置操作以识别车辆正行驶的当前行车道的车道边界指示器，并且操纵车辆以将车辆保持在当前行车道内。车道边界指示器可以包括例如路面标记，诸如黄色或白色涂漆线、路面边缘、障壁墙等。该过程要求传感器和计算装置能够准确地识别边界车道指示器，并且边界车道指示器是准确的并提供当前行车道的边缘的令人满意的轮廓标。如果边界车道指示器不令人满意或者不能被车辆感测或识别，则车辆不能确定当前行车道的范围，并且可能需要将控制转换给操作员。

发明内容

提供了一种控制车辆的方法。所述方法包括感测相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器。利用所述车辆的至少一个传感器感测所述第一边界车道指示器和所述第二边界车道指示器。所述相邻行车道横向偏离所述车辆的当前行车道。基于所述相邻行车道的感测到的第一边界车道指示器和感测到的第二边界车道指示器，所述车辆的计算装置操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置。

在控制所述车辆的所述方法的一方面，所述计算装置使用所述车辆的所述传感器来感测所述当前行车道的左边界车道指示器和右边界车道指示器。所述计算装置确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器是否都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标，或者所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是否是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标。当所述计算装置确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标时，所述计算装置然后使用所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器和所述第二边界车道指示器来控制所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。当所述计算装置确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标时，所述计算装置然后使用所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器来控制所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。

在控制所述车辆的所述方法的另一方面，所述计算装置可以将所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置左边缘。类似地，所述计算装置可以将所述相邻行车道的所述第二边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置右边缘。然后，所述计算装置可以计算所述当前行车道的转置中心线，所述转置中心线大致设置在所述当前行车道的所述转置左边缘与所述当前行车道的所述转置右边缘之间的中间。然后，所述计算装置可以控制所述车辆以便操纵所述车辆以便跟随所述当前行车道的所述转置中心线。在另一个实施例中，所述计算装置可以操纵所述车辆，使得所述车辆不会越过所述当前行车道的所述转置左边缘或所述当前行车道的所述转置右边缘。

在控制所述车辆的所述方法的另一方面，所述计算装置可以计算所述相邻行车道的实际中心线。所述相邻行车道的所述实际中心线大致设置在所述第一边界车道指示器与所述第二边界车道指示器之间的中间。然后，所述计算装置可以将所述相邻行车道的所述实际中心线转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置中心线。然后，所述计算装置可以控制所述车辆以便操纵所述车辆以便跟随所述当前行车道的所述转置中心线。

在控制所述车辆的所述方法的一方面，所述车辆的所述至少一个传感器包括光探测和测距(LIDAR)传感器或相机中的至少一者。

在控制所述车辆的所述方法的另一方面，所述计算装置可以将所述第一边界车道指示器和所述第二边界车道指示器与表示所述相邻行车道和所述当前行车道的地图数据进行比较，以便识别所述相邻行车道与所述当前行车道之间的相对位置，并且确定所述第一边界车道指示器和/或所述第二边界车道指示器的准确度。所述地图数据可以存储在所述计算装置的存储器中，或者可以经由与远程位置的无线连接来访问。

在控制所述车辆的所述方法的另一方面，所述计算装置可以将所述当前行车道的所述转置中心线与所述车辆的当前行驶路径进行比较，以确定所述当前行车道的所述转置中心线与所述车辆的所述当前行驶路径是否大致对齐。如果所述当前行车道的所述转置中心线与所述车辆的所述当前行驶路径未大致对齐，则所述计算装置可以将对所述车辆的控制转移给操作员，而不是操纵所述车辆以跟随所述当前行车道的所述转置中心线。

还提供了一种车辆。所述车辆包括至少一个传感器，所述传感器可操作以感测所述车辆的当前行车道和相邻行车道的边界车道指示器。所述相邻行车道横向偏离所述车辆的所述当前行车道。计算装置被设置成与所述至少一个传感器通信以接收与所述当前行车道和所述相邻行车道的感测到的边界车道指示器相关的数据。所述计算装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有车道边界确定算法。处理器可操作以执行所述车道边界确定算法以感测所述相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器，并且基于所述相邻行车道的所述感测到的第一边界车道指示器和所述感测到的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前车道内的位置。

在所述车辆的一方面，所述处理器可操作以执行所述车道边界确定算法以感测所述车辆的所述当前行车道的左边界车道指示器和右边界车道指示器。然后所述车道边界确定算法可以确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标，或者可以确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标。当所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者被确定为所述当前行车道的不令人满意的轮廓标时，然后所述车道边界确定算法基于所述相邻行车道的所述感测到的第一边界车道指示器和所述感测到的第二边界车道指示器操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。

当所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都被确定为所述当前行车道的令人满意的轮廓标时，然后所述车道边界确定算法基于所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。

在所述车辆的另一方面，所述处理器可操作以执行所述车道边界确定算法以将所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定所述当前行车道的转置左边缘，并且将所述相邻行车道的所述第二边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定所述当前车道的转置右边缘。然后，所述车道边界确定算法可以操纵所述车辆以防止所述车辆穿过所述当前行车道的所述转置右边缘或所述转置左边缘中的任一者。替代地，所述车道边界确定算法可以计算所述当前行车道的设置在所述当前行车道的所述转置左边缘与所述当前行车道的所述转置右边缘之间的转置中心线，并且操纵所述车辆以跟随所述当前行车道的所述转置中心线。

因此，当所述当前行车道的所述边界车道指示器不存在、不能够被所述车辆的所述传感器感测到和/或是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标时，本文所述的方法通过使用相邻行车道的所述边界车道指示器来实现所述车辆的半自主或全自主操作。如果所述车辆能够感测到所述相邻行车道的所述边界车道指示器，则所述车辆的所述计算装置可以将那些边界线指示器或所述相邻行车道的中心线转置到所述当前行车道上，并且使用那些转置的边缘线作为控制所述车辆的基础，直到所述当前行车道的所述右边界线指示器和左边界线指示器再次成为所述当前行车道的令人满意的轮廓标。

本教导的上述特征和优点以及其他特征和优点很容易从以下用于结合附图取得的对执行本教导的最佳模式的详细描述中显而易见。

附图说明

图1是道路上的车辆的示意性平面图。

图2是表示控制车辆的方法的流程图。

具体实施方式

本领域一般技术人员将认识到，诸如“上面”、“下面”、“向上”、“向下”、“顶部”、“底部”等术语是描述性地用于图式，并且并不表示对如由所附权利要求书限定的本公开的范围的限制。另外，本教导在本文可以依据功能和/或逻辑块部件和/或各个处理步骤来描述。应当认识到，此类块部件可以由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件构成。

参考附图，其中相同的附图标记在几个视图中表示相同的部件，车辆总体上在图1中示为20。车辆20可以包括一种类型的可移动平台，诸如但不限于汽车、卡车、摩托车、货车等。车辆20包括至少一个传感器22和计算装置24，它们一起协作以在某些情况期间至少部分地控制并操纵车辆20。因此，车辆20可以被称为半自主或全自主车辆20。

参考图1，车辆20的传感器22可操作以感测车辆20的当前行车道26和相邻行车道28的边界车道指示器。如本文所使用的，车辆20的术语“当前行车道26”是车辆20当前行驶的车道。如本文所使用的，车辆20的术语“相邻行车道28”包括大致平行于车辆20的当前行车道26并且横向偏离所述当前行车道的行车道。相邻行车道28可以包括紧邻车辆20的当前行车道26的车道，即，下一个车道。替代地，相邻行车道28可以包括通过一个或多个其他车道与车辆20的当前行车道26分开的车道。因此，应当明白，车辆20可能能够识别多个相邻行车道28，这取决于道路的配置。图1示出了三个相邻行车道28。

车辆20的传感器22可以包括但不限于光探测和测距(LIDAR)传感器或相机中的至少一者。应当明白，可以使用其他类型的传感器22来检测、感测和/或识别当前行车道26和相邻行车道28的边界车道指示器。边界车道指示器可以包括但不限于路面边缘、黄色油漆线、白色油漆线、障碍物、护栏等。车辆20可以包括位于车辆20周围以检测边界车道指示器的某个数量和/或类型的传感器22。传感器22的类型、它们在车辆20上的位置以及它们用于检测和/或感测边界车道指示器的操作是本领域技术人员理解的，与本公开的教导无关，因此本文不再详述。

计算装置24设置成与车辆20的传感器22通信以接收它们与检测或感测边界车道指示器有关的相应的感测数据。替代地，计算装置24可以被称为控制模块、控制单元、控制器、车辆20控制器、计算机等。计算装置24可以包括计算机和/或处理器30，并且包括用于管理和控制车辆20的操作的软件、硬件、存储器、算法、连接、传感器22等。因此，下面描述并且总体上在图2中表示的方法可以被体现为可在计算装置24上操作的程序或算法。应当明白，计算装置24可以包括能够分析来自传感器22的数据、比较数据、做出控制车辆20的操作所需的决定以及执行控制车辆20的操作所需的任务的装置。

计算装置24可以被体现为一个或多个数字计算机或主机，每个数字计算机或主机具有一个或多个处理器30、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)、光驱、磁碟机等、高速时钟、模数转换(A/D)电路、数模转换(D/A)电路和输入/输出(I/O)电路、I/O装置和通信接口，以及信号调节和缓冲电子器件。

计算机可读存储器可以包括参与提供数据或计算机可读指令的非暂时性/有形介质。存储器可以是非易失性的或易失性的。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。示例性易失性介质可以包括可以构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。用于存储器的实施例的其他示例包括软盘、软碟或硬盘、磁带或其他磁性介质、CD-ROM、DVD和/或其他光学介质，以及诸如闪存等其他可能的存储器装置。

控制器包括有形的非暂时性存储器32，其上记录有计算机可执行指令，包括车道边界确定算法34。控制器的处理器30被配置用于执行车道边界确定算法34。当所述当前行车道26的车道边界指示器不可识别或者包括用于控制车辆20的不令人满意的质量时，车道边界确定实施控制车辆20的方法。

控制车辆20的方法包括感测相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38。感测第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38的步骤总体上由图2中的框120指示。虽然图1示出了用于一个可能的相邻行车道的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38，但是应当明自，相应的相邻行车道28中的每一者具有相应的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38，并且与图1中所示并且本文所述的示例性相邻行车道28相比，计算装置24可以感测更多的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38。如上所述，使用车辆20的传感器22感测第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38。第一边界车道指示器36可以被认为是相邻行车道28的左边缘指示器，并且第二边界车道指示器38可以被认为是相邻行车道28的右边缘指示器。如上所述，相邻行车道28的边界车道指示器36、38可以包括但不限于路面边缘、黄色油漆线、白色油漆线、障碍物、护栏等。

车辆20的计算装置24和传感器22进一步感测和/或识别当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42。感测左边界车道指示器40和右边界车道指示器42的步骤总体上由图2中的框120指示。当前行车道26的边界车道指示器可以包括但不限于路面边缘、黄色油漆线、白色油漆线、障碍物、护栏等。应当明白，对于道路的紧邻车道，当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42中的一者可以与相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38中的一者相同。然而，对于分开一段距离或被其他行车道分开的行车道，当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42是单独的并且与相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38不同。

计算装置24评估当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42，以确定当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42是否都是当前行车道26的令人满意的轮廓标，或者当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42中的至少一者是否是当前行车道26的不令人满意的轮廓标。确定当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42是否都是令人满意的轮廓标的步骤总体上由图2中的框122表示。如本文所使用的，术语“令人满意的轮廓标”被限定为能够被计算装置24感测、检测或识别的边界车道指示器，或者是连续的且适合用作控制车辆20的基础的边界车道指示器。如本文所使用的，术语“不令人满意的轮廓标”被限定为不能被计算装置24感测、检测或识别的边界车道指示器，或者太过于无规律或不受信任而不能用作控制车辆20的基础的边界车道指示器。参考图1，左边界车道指示器40和右边界车道指示器42的不令人满意的部分总体上分别由虚线段44A和44B表示。边界车道指示器可能被发现是不令人满意的轮廓标，因为它们已磨损、被其他车辆挡住、被雪、泥土或其他碎屑覆盖，或在不能一致地限定线性边缘的方向上表现出多次快速横向变化。

当计算装置24确定当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42都是令人满意的轮廓标(总体上在图2中的124处指示并且总体上由图1中的当前行车道26的暗线段46和48表示)时，然后计算装置24使用当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42以便控制和操纵车辆20以维持车辆20在当前行车道26内的位置。使用当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42来控制车辆20的步骤总体上由图2中的框126指示。计算装置24可以使用当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42作为以合适方式操纵车辆20的基础。例如，计算装置24可以计算当前行车道26的实际中心线50(设置在当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42之间)，并且操纵车辆20以跟随当前行车道26的实际中心线50。在其他实施例中，计算装置24可以控制车辆20以防止车辆20穿过左边界车道指示器40或右边界车道指示器42中的任一者。

当计算装置24确定当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42中的至少一者是当前行车道26的不令人满意的轮廓标(总体上在图2中的128处指示并且总体上由图1中的线段44A和44B表示)时，然后计算装置24分析第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38以确定它们是否是代表性的并且大致与当前行车道平行。确定第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38是否表示当前行车道26的步骤总体上由图2中的框130指示。

如果计算装置24确定第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器不表示当前行车道(总体上在136处指示)，则计算装置前进到将对车辆20的控制转移到操作员。将对车辆20的控制转移到操作人员的步骤总体上由图2中的框138指示。

如果计算装置24确定第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38表示当前行车道26(总体上在132处指示)，则计算装置前进到使用相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38以便控制和操纵车辆20以维持车辆20在当前行车道26内的位置。使用相邻行车道的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38来控制车辆20的步骤总体上由图2中的框134表示。因此，计算装置24使用与相邻行车道28相关的感测数据，以便维持车辆20在当前行车道26内的位置。应当明白，计算装置24可以使用与图1中所示的任何可用的相邻行车道28相关的感测数据。

为了使用相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38作为控制在当前行车道26内的车辆20的基础，计算装置24可以将第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38与表示相邻行车道28和当前行车道26的地图数据进行比较，以便识别相邻行车道28与当前行车道26之间的相对位置。表示相邻行车道28和当前行车道26的地图数据可以存储在计算装置24的存储器32中，或者可以通过无线连接从远程位置引用。计算装置24可以将相邻行车道28和当前行车道26的地图数据与相邻行车道28的感测到的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38以及当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42进行比较，以便确保相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38基本上表示并模仿当前行车道26。换句话说，计算装置24确定第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38是否跟随基本上类似的路径和/或维持其间的基本上类似的间隔。如果计算装置24确定相邻行车道28不表示当前行车道26，诸如在相邻行车道28偏离当前行车道26时可能发生的，则计算装置24将对车辆20的控制转移到车辆20的操作人员。相反，如果计算装置24确定如限定在第一边界车道指示器36与第二边界车道指示器38之间的相邻行车道28基本上跟随与当前行车道26相同的路径并且维持与当前行车道26(多车道道路的平行车道)有恒定间距，则计算装置24前进到使用第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38来控制车辆20。

计算装置24可以以合适的方式使用相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38来控制车辆20。例如，计算装置24可以将相邻行车道28的第一边界车道指示器36转置或横向移位到当前行车道26上以限定当前行车道26的转置左边缘52，并且将相邻行车道28的第二边界车道指示器38转置或移位到当前行车道26上以限定当前行车道26的转置右边缘54。转置左边缘52近似于当前行车道26的左边界车道指示器40，而转置右边缘54近似于当前行车道26的右边界车道指示器42。计算装置24可以感测、测量或以其他方式确定将相邻行车道28和当前行车道26的相应特征分开的距离，并且使用该距离来将第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38转置或移位到当前行车道26上以分别限定当前行车道26的转置左边缘52和转置右边缘54。例如，如果相邻行车道28的中心距离当前行车道26的中心12英尺，则计算装置24可以将第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38转置或移位12英尺以限定当前行车道26的转置左边缘52和转置右边缘54。虽然为了清楚起见，转置左边缘52和转置右边缘54被示为分别稍微偏离当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42的不令人满意的描绘部分，但是应当明白，左边界车道指示器40的转置左边缘52和不令人满意地描绘段44A将基本上彼此重叠，并且右边界车道指示器42的转置右边缘54和不令人满意地描绘段44B将基本上彼此重叠。

如果计算装置24先前未确定相邻行车道28的第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38基本上平行于当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42(如上所述)，则计算装置24可以将当前行车道26的转置右边缘54和当前行车道26的转置左边缘52与车辆20的当前行驶路径56进行比较，以便确定当前行车道26的转置右边缘54和转置左边缘52是否大致与车辆20的当前行驶路径56对齐。如果转置左边缘52和转置右边缘54大致与车辆20的当前行驶路径56对齐，则计算装置24可以前进到使用转置左边缘52和转置右边缘54来控制车辆20。相反，如果计算装置24确定转置左边缘52和转置右边缘54未大致与车辆20的当前行驶路径56对齐，则计算装置24可以将对车辆20的控制转移到操作人类。

当计算装置24确定转置左边缘52和转置右边缘54与当前行车道26对齐时，然后计算装置24可以前进到使用从相邻行车道28的第一边界车道指示器36获得的转置左边缘52以及从相邻行车道28的第二边界车道指示器38获得的转置右边缘54来控制和操纵车辆20以维持车辆20在当前行车道26内的位置。

计算装置24可以使用当前行车道26的转置左边缘52和转置右边缘54作为以合适的方式操纵车辆20的基础。例如，计算装置24可以控制和/或操纵车辆20，使得车辆20不与转置左边缘52或转置右边缘54中的任一者交叉。替代地，计算装置24可以计算转置中心线58。转置中心线58是设置在转置左边缘52与转置右边缘54之间的中间的中心线。转置中心线58近似于当前行车道26的实际中心线50。可选地，计算装置24可以将转置中心线58与车辆20的当前行驶路径56进行比较，以确定转置中心线58与车辆20的当前行驶路径56是否大致对齐。如果转置中心线58和车辆20的当前行驶路径56大致对齐，则计算装置24可以控制和/或操纵车辆20以跟随转置中心线58。如果转置中心线58和车辆20的当前行驶路径56未大致对齐，则计算装置24可以将对车辆20的控制转移到操作人员。

计算装置24也可以使用第一边界车道指示器36和第二边界车道指示器38作为以其他方式控制和/或操纵车辆20的基础。例如，计算装置24可以计算相邻行车道28的实际中心线60。相邻行车道28的实际中心线60设置在第一边界车道指示器36与第二边界车道指示器38之间的中间。然后，计算装置24可以将相邻行车道28的实际中心线60转置或移位到当前行车道26上以限定转置中心线58，并且控制和/或操纵车辆20以跟随转置中心线58，如上所述。

当左边界车道指示器40和/或右边界车道指示器42是当前行车道26的不令人满意的轮廓标时，上述过程可以用于控制车辆20。在计算装置24重新确定左边界车道指示器40和右边界车道指示器42再次是当前行车道26的令人满意的轮廓标时，计算装置24可以基于当前行车道26的左边界车道指示器40和右边界车道指示器42来继续并控制车辆20。

详述和图式或图支持并且描述本公开，但是本公开的范围仅仅是由权利要求书限定。虽然已详细地描述了用于执行本教导的某些最佳模式和其它实施例，但是存在用于实践随附权利要求书中限定的本公开的各种替代设计和实施例。

Claims (10)

1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

利用所述车辆的至少一个传感器感测相邻行车道的第一边界车道指示器和第二边界车道指示器，其中所述相邻行车道横向偏离所述车辆的当前行车道；以及

利用所述车辆的计算装置基于所述相邻行车道的所述感测到的第一边界车道指示器和所述感测到的第二边界车道指示器操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括利用所述车辆的所述至少一个传感器来感测所述当前行车道的左边界车道指示器和右边界车道指示器。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都是所述当前行车道的令人满意的轮廓标，或者确定所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者是所述当前行车道的不令人满意的轮廓标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中基于所述相邻行车道的所述感测的第一边界车道指示器和所述感测的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的所述位置被进一步限定为当所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器中的至少一者被确定为所述当前行车道的不令人满意的轮廓标时基于所述相邻行车道的所述感测的第一边界车道指示器和所述感测的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的所述位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其还包括当所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器都被确定为所述当前行车道的令人满意的轮廓标时，利用所述车辆的所述计算装置基于所述当前行车道的所述左边界车道指示器和所述右边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其还包括将所述相邻行车道的所述第一边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定转置左边缘，并且将所述相邻行车道的所述第二边界车道指示器转置到所述当前行车道上以限定转置右边缘。

7.根据权利要求6所述的方法，其还包括计算所述当前行车道的设置在所述转置左边缘与所述转置右边缘之间的转置中心线。

8.根据权利要求7所述的方法，其中基于所述相邻行车道的所述感测的第一边界车道指示器和所述感测的第二边界车道指示器来操纵所述车辆以维持所述车辆在所述当前行车道内的位置被进一步定义为操纵所述车辆以跟随所述转置中心线。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括计算所述相邻行车道的在所述第一边界车道指示器与所述第二边界车道指示器之间的实际中心线。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括将所述相邻行车道的所述实际中心线转置到所述当前车道上以限定转置中心线。