CN110482275A - 装卸用支撑平台装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种装卸用支撑平台装置及其工作方法，其中，装卸用支撑平台装置包括：活动平台(1)，用于停放待装卸物件的容纳体；多个距离检测部件，沿活动平台(1)的周向设置，用于获得各自与容纳体之间的距离；和调整机构，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台(1)的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备(11)工作的目标位置。此种支撑平台装置能够将容纳体准确地定位至适合装卸设备工作的目标位置，不仅可使装卸设备在进入容纳体内进行装卸作业的过程更加顺畅，获得较佳的作业角度，提高作业效率，并使物件的码放更整齐；而且可使装卸设备顺利进入容纳体，提高整个装卸作业过程的可靠性和安全性。

Description

装卸用支撑平台装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及自动化物流技术领域，尤其涉及一种装卸用支撑平台装置及其工作方法。

背景技术

自动化物流技术中，需要广泛地用到装卸设备，装卸设备用于将物件码放集装箱或者车厢中，或者将物件从集装箱或者车厢中卸下。在装卸设备从固定平台上进入车厢内之前，需要使货车停在车厢与装卸设备对准的位置，这就需要驾驶员反复地调整货车的停放位置，但是通过人工调整总是难以调节到较为理想的位置。

固定平台与车厢底面高度不完全对准会导致装卸设备在进入车厢时的平稳性，固定平台与车厢的中线不对准会导致装卸设备在车厢内停放倾斜，可能会影响在装卸作业时码放物件的精度。这些因素都会影响到装卸设备在作业过程中的可靠性和安全性。

发明内容

本发明的目的是提出一种装卸用支撑平台装置及其工作方法，能够将待装卸物件的容纳体准确地定位至目标位置。

根据本发明的一方面，提出一种装卸用支撑平台装置，包括：

活动平台，用于停放待装卸物件的容纳体；

多个距离检测部件，沿活动平台的周向设置，用于获得各自与容纳体之间的距离；和

调整机构，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备工作的目标位置。

进一步地，装卸用支撑平台装置还包括固定平台，用于停放装卸设备，调整机构包括设在活动平台底部的高度调节部件，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的高度，以使容纳体的底部与固定平台在高度方向上对准。

进一步地，高度调节部件设有四个，分别位于活动平台底部靠近四个角的位置，用于在容纳体的底部与固定平台在高度方向上偏离时配合调整。

进一步地，高度调节部件包括：

承重部件，设在活动平台下方的地面上；和

第一直线驱动件，第一端与承重部件连接，第二端与活动平台底部连接，用于驱动活动平台沿高度方向进行调整。

进一步地，多个距离检测部件包括四个侧向检测部件，分别设在活动平台横向两侧靠近容纳体四个角的位置，以使高度调节部件根据四个侧向检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的底部平行于固定平台。

进一步地，四个侧向检测部件的高度可调，以便根据四个侧向检测部件均从预设高度下降到与容纳体之间的距离变化量超过第一预设值时的实际下降高度，通过高度调节部件调整活动平台，以使容纳体的底部平行于固定平台。

进一步地，多个距离检测部件包括后端检测部件，设在活动平台纵向后端的位置，以根据后端检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的整体高度，以使容纳体的底部与固定平台高度一致。

进一步地，在后端检测部件无检测信号时，高度调节部件被配置为使活动平台整体升高，直至后端检测部件出现检测信号；或者

在后端检测部件检测到与容纳体之间的距离超过第二预设值时，高度调节部件被配置为使活动平台整体下降，直至后端检测部件与容纳体之间的距离不超过第二预设值。

进一步地，装卸用支撑平台装置还包括限位机构，用于对容纳体停放在活动平台上的位置进行限定。

进一步地，限位机构包括：

限位件，用于阻挡容纳体以进行限位；

第二直线驱动件，第一端与活动平台下方的地面可转动地连接，第二端连接限位件，用于驱动限位件沿高度方向移动；和

第三直线驱动件，第一端与活动平台底部可转动地连接，第二端与第二直线驱动件的第二端连接，用于驱动限位件沿活动平台的纵向移动。

进一步地，调整机构包括设在活动平台横向侧部的水平调节部件，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的实际中线与目标中线一致。

进一步地，调整机构还包括高度调节部件，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的高度，水平调节部件可升降地设置，用于在高度调节部件对活动平台进行高度调整时随活动平台同步升降。

进一步地，多个距离检测部件包括四个侧向检测部件，分别设在活动平台横向两侧靠近容纳体四个角的位置，以根据四个侧向检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的实际中线与目标中线一致。

进一步地，水平调节部件设有两个，分别位于活动平台横向一侧的前后位置，用于在根据四个侧向检测部件与容纳体的距离判断出容纳体的实际中线与目标中线不一致时配合调整。

进一步地，装卸用支撑平台装置还包括固定平台，用于停放装卸设备，多个距离检测部件包括后端检测部件，设在活动平台纵向后端的位置，用于使容纳体在后退过程中与固定平台保持预设安全距离。

进一步地，装卸用支撑平台装置还包括固定平台，用于停放装卸设备，固定平台上与活动平台相对的侧面设有缓冲件，用于在容纳体后退至与固定平台相撞时进行缓冲。

进一步地，装卸用支撑平台装置还包括固定平台和升降平台，固定平台用于停放装卸设备，升降平台设在活动平台与固定平台之间，用于根据装卸需要进行升降。

进一步地，活动平台的左右两侧设有沿自身长度方向延伸的阻挡部，用于在容纳部停放在活动平台上时进行限位。

根据本发明的另一方面，提出一种基于上述实施例装卸用支撑平台装置的工作方法，包括：

各个距离检测部件获得与停放在活动平台上的容纳体间的距离；

使调整机构根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备工作的目标位置。

进一步地，根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备工作的目标位置的步骤具体包括：

使高度调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的底部与固定平台在高度方向上对准。

进一步地，使高度调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的底部与固定平台在高度方向上对准的步骤具体包括：

使高度调节部件根据四个侧向检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的底部平行于固定平台；和/或

使高度调节部件根据后端检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的整体高度，以使容纳体的底部与固定平台高度一致。

进一步地，四个侧向检测部件的安装高度可调，使高度调节部件根据四个侧向检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的底部平行于固定平台的步骤具体包括：

使四个侧向检测部件均升高至预设高度；

使四个侧向检测部件各自下降到与容纳体之间的距离变化量超过第一预设值时停止；

根据四个侧向检测部件的实际下降高度调整高度调节部件，以使容纳体的底部平行于固定平台；

将四个侧向检测部件的实际高度调整至高于容纳体底部。

进一步地，使高度调节部件根据后端检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的整体高度，以使容纳体的底部与固定平台高度一致的步骤具体包括：

判断后端检测部件是否有检测信号，如果无检测信号则使活动平台整体升高，直至后端检测部件出现检测信号；

如果有检测信号则判断后端检测部件与容纳体之间的距离是否超过第二预设值，如果超过则使活动平台整体下降，直至后端检测部件与容纳体之间的距离不超过第二预设值。

进一步地，根据各个距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台的位姿，以将容纳体定位至与装卸设备对准的目标位置的步骤具体包括：

使水平调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的实际中线与目标中线对准。

进一步地，多个距离检测部件包括四个侧向检测部件，分别设在活动平台横向两侧靠近容纳体四个角的位置，水平调节部件设有两个，分别位于活动平台横向一侧的前后位置；

使水平调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台，以使容纳体的实际中线与目标中线对准的步骤具体包括：

根据四个侧向检测部件与容纳体的距离，判断容纳体实际中线与目标中线的关系；

若实际中线与目标中线在容纳体范围内相交，则使两个水平调节部件反向调节；若实际中线与目标中线在容纳体范围外相交，则使两个水平调节部件以不同的调节量同向调节；若实际中线与目标中线平行，则使两个水平调节部件以相同的调节量同向调节。

进一步地，工作方法还包括：

对容纳体停放在活动平台上的位置进行限定。

进一步地，水平调节部件可升降地设置，工作方法还包括：

在高度调节部件对活动平台进行高度调整时，使水平调节部件随活动平台同步升降。

进一步地，多个距离检测部件包括后端检测部件，在调整活动平台的位姿之前，还包括：

通过后端检测部件获得与容纳体之间的纵向距离；

使停放在活动平台上的容纳体后退，并在纵向距离小于预设安全距离时停止后退。

进一步地，在装卸设备处于容纳体内执行装卸作业的过程中，还包括：

判断容纳体的重心位置是否超出安全区域，如果超过则根据各个距离检测部件与容纳体间的距离调整高度调节部件，直至将容纳体的重心位置调整至处于安全区域内。

基于上述技术方案，本发明实施例的装卸用支撑平台装置，调节机构能够根据距离检测部件与容纳体距离的检测值自动调节活动平台的位姿，以将容纳体准确地定位至适合装卸设备工作的目标位置，不仅可使装卸设备在进入容纳体内进行装卸作业的过程更加顺畅，获得较佳的作业角度，提高作业效率，并使物件的码放更整齐；而且可使装卸设备顺利进入容纳体，提高整个装卸作业过程的可靠性和安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明装卸用支撑平台装置的一个实施例的侧视图；

图2为本发明装卸用支撑平台装置的一个实施例的俯视图；

图3为本发明装卸用支撑平台装置中侧向检测部件的安装结构示意图；

图4为货车停放在装卸用支撑平台装置上未调整时的侧视图；

图5为货车停放在装卸用支撑平台装置上未调整时的俯视图；

图6为装卸用支撑平台装置对货车目标位置调整后的侧视图；

图7为装卸用支撑平台装置对货车目标位置调整后的俯视图；

图8为本发明装卸用支撑平台装置中活动平台的一个实施例的结构示意图；

图9为本发明装卸用支撑平台装置中活动平台的另一个实施例的结构示意图。

附图标记说明：

1、活动平台；2、侧向检测部件；3、施力件；4、承重部件；5、第一直线驱动件；6、后端检测部件；7、第二直线驱动件；8、第三直线驱动件；9、第四直线驱动件；10、缓冲件；11、装卸设备；12、固定平台；13、升降平台；14、支架；15、货车；16、限位件；17、阻挡部。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。如图1所示，以装卸设备停放在固定平台上准备进行装卸作业为例，后续提到的各个方向均以装卸设备的前后左右方向为基准。

如图1和图2，本发明提出了一种装卸用支撑平台装置，后续简称“平台装置”，在一个示意性的实施例中，包括活动平台1、调整机构和多个距离检测部件。其中，活动平台1，用于停放待装卸物件的容纳体，容纳体可以是箱形件，例如货车的车厢或者可使装卸设备进入的集装箱等。各个距离检测部件沿活动平台1的周向设置，用于获得各自与容纳体之间的水平距离，例如，距离检测部件可采用光电传感器或激光传感器等。

调整机构用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备11工作的目标位置。将容纳体定位至目标位置可使装卸设备11容易进入容纳体内，并防止装卸设备进入容纳体之后发生倾斜，以获得合适的作业角度。

本发明该实施例的装卸用支撑平台装置能够根据距离检测部件的检测值自动调节活动平台的位姿，以将容纳体定量准确地定位至适合装卸设备工作的目标位置，可相对于装卸设备快速摆正容纳体，不仅可使装卸设备在进入容纳体内进行装卸作业的过程更加顺畅，例如，在进行码放等操作时可获得较佳的作业角度，提高作业效率，并使物件的码放更整齐；而且可使装卸设备顺利进入容纳体，提高整个装卸作业过程的可靠性和安全性。

如图8所示，活动平台1为矩形板状结构，在容纳体置于活动平台1上时，可通过位置调整尽量使容纳体与活动平台1平行对准。例如，参考图4和图5，当货车15到达活动平台1上时，司机可控制车厢与活动平台1尽量平行，可避免在后退过程中由于车体倾斜而超出活动平台1侧部。

在此基础上，如图9所示，活动平台1的左右两侧设有沿自身长度方向延伸的阻挡部17，形成凹槽形活动平台1，用于在容纳部停放在活动平台1上时进行限位。此种活动平台能够有效保护容纳体的安全，最大限度地减小容纳体停放在活动平台1上时的位置误差。

仍参考图9，阻挡部17从活动平台1的顶面向上延伸，阻挡部的内侧面从底部到顶部逐渐向外倾斜。此种结构既能对货车15的前后运动起到导向作用，减小货车15停放在活动平台1上时的位置误差，保护货车15停放时的安全，又能在货车15移动过程中减小对轮胎的磨损。

如图1所示，平台装置还可包括固定平台12，用于在进行装卸作业之前停放装卸设备11，调整机构包括设在活动平台1底部的高度调节部件，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1的高度，以使容纳体的底部与固定平台12在高度方向上对准。更优地，可使容纳体的内底面与固定平台12在高度方向上对准。

该实施例使容纳体的底部与固定平台12在高度方向上精确对准，可增加容纳体底部与固定平台12之间过渡的平滑性，能够使装卸设备11顺利地进入容纳体内，可避免装卸设备在行走过程中发生颠簸或对容纳体的底部造成损坏，还可避免在发现装卸设备难以进入时再重新反复调整，提高整个装卸过程的工作效率。

为了使容纳体的底部与固定平台12在高度方向上对准，可在地面上设置凹坑，活动平台1位于凹坑所在位置，可通过高度调节部件使活动平台1升降以在沿凹坑的高度方向升降。例如，在货车15在停放于活动平台1上时，通过将活动平台1降低至凹坑内，使车厢的底部与固定平台12在高度方向上对准，

结合图1和图2所示，高度调节部件设有四个，分别位于活动平台1底部靠近四个角的位置，用于在容纳体的底部与固定平台12在高度方向上偏离时配合调整。

通过在活动平台1底部靠近四个角的位置分别设置高度调节部件，可对活动平台1形成稳定的支撑，而且通过对活动平台1四个角的高度调整，可以更直接地改变活动平台1在高度方向上的位姿，并防止在调整过程中活动平台1发生晃动。四个高度调节部件独立设置，可通过配合灵活地改变活动平台1的整体高度或倾斜姿态。

如图1所示，高度调节部件包括承重部件4和第一直线驱动件5，其中，承重部件4，设在活动平台1下方的地面上，具体设在凹坑的底部，为了承担活动平台、容纳体和物件的全部重量，承重部件4可采用负重坦克车；第一直线驱动件5竖直设置，其第一端与承重部件4连接，第二端与活动平台1底部连接，用于驱动活动平台1沿高度方向进行调整。例如，第一直线驱动件5可以是电动丝杠、气缸或液压缸等。

如图2所示，多个距离检测部件包括四个侧向检测部件2，分别设在活动平台1横向两侧靠近容纳体四个角的位置，以使高度调节部件根据四个侧向检测部件2与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的底部平行于固定平台12，以使装卸设备11在从固定平台12进入到容纳体内时更加平稳，减小重心变化。

在图2中，四个侧向检测部件2包括分别位于容纳体右侧前部、右侧后部、左侧前部和左侧后部的距离传感器e、f、g和h，其与容纳体之间的距离分别为de、df、dg和dh，传感器的感应误差范围可在5mm以内。为了便于设置高度调节部件，高度调节部件沿着活动平台1纵向可位于容纳体后部侧向检测部件2之前。可替代地，侧向检测部件2不限于四个。

如图3所示，四个侧向检测部件2的高度可调，具体地，在活动平台1的两侧设置支架14，四个侧向检测部件2分别可升降地安装在支架14上，以便根据四个侧向检测部件2均从预设高度下降到与容纳体之间的距离变化量超过第一预设值时的实际下降高度，通过高度调节部件调整活动平台1，以使容纳体的底部平行于固定平台12。其中，距离变化量超过第一预设值时侧向检测部件2刚低于所述容纳体的底部，因而侧向检测部件2的检测值会突然增大。

以容纳体为货车15的车厢为例，为了将车厢的底面调整至与固定平台12平行，可按如下步骤执行。将四个侧向检测部件2在控制部件的控制下独立同步升高至预设高度，例如1.5米，再各自独立下降，当四个侧向检测部件2的检测值突然大幅增加时，就即刻停止下降，此时，侧向检测部件2刚低于车体底盘副梁的下沿。

在车厢底部水平时，四个侧向检测部件2下降至检测值突然大幅增大时高度应该保持一致，但是在实际中由于受胎压以及活动平台1的影响，四个侧向检测部件2的下降高度不同。可通过控制部件记录各个侧向检测部件2在下降过程中，驱动侧向检测部件2下降的电机转动圈数，以获得各个侧向检测部件2下降的实际高度，就能反映出活动平台1的倾斜程度。当某一处高度过高或过低时，通过活动平台1底部的四个高度调节部件就可以将车厢底部调整至与固定平台12平行，此时活动平台1与固定平台12可能已经不平行了。随后，再将四个侧向检测部件2调整至高于容纳体底部。

如图2所示，多个距离检测部件包括后端检测部件6，设在活动平台1纵向后端的位置，以根据后端检测部件6与容纳体之间的距离调整活动平台1的整体高度，以使容纳体的底部与固定平台12高度一致。该实施例可使固定平台12与容纳体底部之间对接，防止出现台阶，可使装卸设备11在对接位置行走时更加平稳，提高装卸作业安全性。

如图2所示，后端检测部件6可设置两个，分别位于活动平台1纵向后端靠近容纳体两个角的位置，可增加检测可靠性。两个后端检测部件6分别为a、b，其与容纳体的距离分别为da和db。

具体地，在后端检测部件6无检测信号时，高度调节部件被配置为使活动平台1整体升高，直至两个后端检测部件6出现检测信号，此时停止升高，容纳体底部与固定平台12基本平行，符合装卸设备11的行走要求。以货车15为例，货车15在活动平台1停好位置后，尾门打开，如果后端检测部件6无检测信号，说明后端检测部件6正对车厢内部，因此需要使活动平台1整体升高，以使后端检测部件6与车厢底部对准。

在后端检测部件6检测到与容纳体之间的距离超过第二预设值时，高度调节部件被配置为使活动平台1整体下降，直至后端检测部件6与容纳体之间的距离不超过第二预设值。例如，第二预设值可以是200mm，可根据固定平台12上的搭接板长度设定。

以货车15为例，如果后端检测部件6的检测值较大，则说明后端检测部件6位于车厢以下，可能检测到了与轮胎的距离，因此需要使活动平台1整体下降，以使后端检测部件6与车厢底部对准。

在一些实施例中，本发明的平台装置还包括限位机构，用于对容纳体停放在活动平台1上的位置进行限定，以防止对容纳体定位完毕后，在活动平台1滑动偏移而改变已经调整好的目标位置，提高定位准确性。

如图1、图4和图6，限位机构包括限位件16、第二直线驱动件7和第三直线驱动件8，其中，限位件16用于阻挡容纳体以进行限位；第二直线驱动件7的第一端与活动平台1下方的地面可转动地连接，第二端连接限位件16，用于驱动限位件16沿高度方向移动；第三直线驱动件8的第一端与活动平台1底部可转动地连接，第二端与第二直线驱动件7的第二端连接，用于驱动限位件16沿活动平台1的纵向移动。

在该实施例中，通过第二直线驱动件7和第三直线驱动件8配合，可灵活地调整限位件16的位置，以便对容纳件进行限位。通过第二直线驱动件7可调整限位件16的上下位置，第三直线驱动件8可调整限位件16的前后位置。以货车15为例，限位件16可卡在后轮前部的位置。第二直线驱动件7和第三直线驱动件8可以是电动丝杆、液压缸或气缸等。

较优地，限位机构用于在对活动平台1的高度调整完毕后对容纳体停放在活动平台1上的位置进行限定，以避免在限位后仍需要控制第二直线驱动件7伸缩来适应活动平台1的高度调整。

在一些实施例中，如图2所示，调整机构包括设在活动平台1横向侧部的水平调节部件，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的实际中线与目标中线一致，目标中线可以使容纳体与固定平台12的中线对准，以使装卸设备11可以顺利进入容纳体内，防止由于中线偏移而使装卸设备11碰到容纳体侧壁。

在一些实施例中，结合图1和图2，调整机构还包括高度调节部件，用于根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1的高度，水平调节部件可升降地设置，用于在高度调节部件对活动平台1进行高度调整时随活动平台1同步升降。

具体地，安装水平调节部件的支架上可沿高度方向设置燕尾槽，在调整活动平台1的高度时，水平调节部件也可在燕尾槽内升降。

该实施例能够使水平调节部件一直与活动平台1处于同一高度位置，以便能够向活动平台1稳定地施力，从而准确可靠地调整活动平台1在水平面内的位姿。

在一些实施例中，如图2所示，多个距离检测部件包括四个侧向检测部件2，分别设在活动平台1横向两侧靠近容纳体四个角的位置，以根据四个侧向检测部件2与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的实际中线与目标中线一致。通过获取四个侧向检测部件2与容纳体之间的距离，可反映出活动平台1在水平面内的倾斜程度。

仍参考图2，水平调节部件设有两个，分别位于活动平台1横向一侧的前后位置，通过两个水平调节部件配合调整，能够在根据四个侧向检测部件2与容纳体的距离判断出容纳体的实际中线与目标中线不一致时配合调整。例如，水平调节部件可以为第四直线驱动件9，可采用电动丝杆、气缸或液压缸。

具体地，如图2、图5和图7，水平调节部件的具体调整方法如下：

(1)若de大于dg，同时dh大于df，或相反情况，说明车体实际中线与目标中线在车厢范围内相交。

调节方法：前端水平调节部件伸出，后端水平调节部件收回，直至de与dg一致，dh与df一致。

(2)若de大于dg，同时df大于dh，或相反情况，说明车体实际中线与目标中线已经偏离，如果de-dg与df-dh不相等，则说明车体实际中线与目标中线在车厢范围外相交；若de-dg与df-dh相等，则说明车体实际中线与目标中线平行。

调节方法：前后端的水平调节部件均伸出，直至de、df中任一点和对面的dg、dh值相等(允许一定的公差范围)。则该点对应的水平调节部件停止动作，没有达到相等那点对应的水平调节部件继续调整，直至与对面的测量值相等(允许一定的公差范围)。

如图1所示，本发明的平台装置还包括固定平台12，用于停放装卸设备11，多个距离检测部件包括后端检测部件6，设在活动平台1纵向后端的位置，用于使容纳体在后退过程中与固定平台12保持预设安全距离。

以货车15为例，当货车到达活动平台1上时，司机控制车体与平台尽量平行对准，当后端检测部件6(例如包括a和b)探测到与车厢后端的距离在200mm以内时，***会发出警报，提示停车，注意倒车时尽量降低速度，减少撞击，但此时车体仍然有一定偏斜，停车熄火后，人操作人员打开车尾门并离场。此时两个后端检测部件6的检测时可能不一样，更有可能根本没有反馈信号。

如图1和图2所示，本发明的平台装置还包括固定平台12，用于停放装卸设备11，固定平台12上与活动平台1相对的侧面设有缓冲件10，用于在容纳体后退至与固定平台12相撞时进行缓冲，以对容纳体进行保护。

在一些实施例中，如图1和图2所示，装卸用支撑平台装置还包括固定平台12和升降平台13，固定平台12用于停放装卸设备11，升降平台13设在活动平台1与固定平台12之间，用于根据装卸需要进行升降。

例如，容纳体为货车15的车厢，在车厢的尾门需要打开时降低至尾门以下，并在装卸设备11需要进行装卸作业时升高至与固定平台12平齐。通过设置升降平台13，可在车厢后部距离固定平台12较近，或者活动平台1的高度较低时，使货车上左右对开的尾门顺利打开，降低对货车位置的调整要求。

当装卸过程中，如果容纳体的重心发生变化使自身倾斜程度较为严重，可根据各个侧向检测部件2获得与容纳体的距离，通过高度调节部件准确调整活动平台1的位姿，例如，使其底部水平或朝某一方向倾斜，以对容纳体的重心进行调整，使装卸过程更安全，防止容纳体发生倾翻。

以向货车15内装卸货物为例，如图4和图5所示，货车15停在活动平台1上时，尽量与活动平台1对正。如图6所示，先对活动平台1进行高度调整，以使活动平台1平行于固定平台12且高度一致；接着使限位机构动作以对轮胎进行限位。如图7所示，对活动平台1进行水平调整，使车体的实际中线和目标中线(例如固定平台12的中线)重合，可允许一定的公差范围，此时，车体相对于活动平台1偏斜。在调节完毕后，虽然活动平台1的位置和姿态与原始位置不一致，但是该位置为适合装卸设备11进行装卸作业的目标位置。

其次，本发明还提供了一种基于上述实施例装卸用支撑平台装置的工作方法，在一些实施例中，包括：

步骤101、各个距离检测部件获得与停放在活动平台1上的容纳体间的距离；

步骤102、使调整机构根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备11工作的目标位置。

本发明该实施例的工作方法能够将容纳体定量准确地定位至适合装卸设备工作的目标位置，可相对于装卸设备快速摆正容纳体，不仅可使装卸设备在进入容纳体内进行装卸作业的过程更加顺畅，而且可使装卸设备顺利进入容纳体，提高整个装卸作业过程的可靠性和安全性。

在一些实施例中，步骤102根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1的位姿，以将容纳体定位至适合装卸设备11工作的目标位置具体包括：

步骤201、使高度调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的底部与固定平台12在高度方向上对准。

该实施例使容纳体的底部与固定平台12在高度方向上精确对准，可增加容纳体底部与固定平台12之间过渡的平滑性，能够使装卸设备11顺利地进入容纳体内，可避免装卸设备在行走过程中发生颠簸或对容纳体的底部造成损坏，还可避免在发现装卸设备难以进入时再重新反复调整，提高整个装卸过程的工作效率。

在一些实施例中，步骤201使高度调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的底部与固定平台12在高度方向上对准具体包括：

步骤201A、使高度调节部件根据四个侧向检测部件2与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的底部平行于固定平台12；和/或

步骤201B、使高度调节部件根据后端检测部件6与容纳体之间的距离调整活动平台1的整体高度，以使容纳体的底部与固定平台12高度一致。

其中，根据实际调整需求，步骤201A和步骤201B可选择执行，在都需要执行时，这两个步骤的执行顺序不作限制。优选地，可先执行步骤201A后执行步骤201B，因为在使容纳体的底部平行于固定平台12之后，更容易保证两者的高度一致。

在一些实施例中，如图3所示，四个侧向检测部件2的安装高度可调，步骤201A使高度调节部件根据四个侧向检测部件2与容纳体之间的距离调整活动平台1的高度姿态，以使容纳体的底部平行于固定平台12具体包括：

步骤301、使四个侧向检测部件2均升高至预设高度；

步骤302、使四个侧向检测部件2各自下降到与容纳体之间的距离变化量超过第一预设值时停止；其中，距离变化量超过第一预设值时侧向检测部件2刚低于所述容纳体的底部，因而侧向检测部件2的检测值会突然增大；

步骤303、根据四个侧向检测部件2的实际下降高度调整高度调节部件，以使容纳体的底部平行于固定平台12；

步骤304、将四个侧向检测部件2的实际高度调整至高于容纳体底部。

步骤301～304顺序执行，此种调节方式能够准确地获得活动平台1的当前倾斜程度，再根据实际倾斜程度定量地将容纳体的底部调整至平行于固定平台12，可一次性快速准确地调整到位。

在一些实施例中，步骤201B使高度调节部件根据后端检测部件6与容纳体之间的距离调整活动平台1的整体高度，以使容纳体的底部与固定平台12高度一致的步骤具体包括：

判断两个后端检测部件6是否有检测信号，如果无检测信号则使活动平台1整体升高，直至后端检测部件6出现检测信号；

如果有检测信号则判断后端检测部件6与容纳体之间的距离是否超过第二预设值，如果超过则使活动平台1整体下降，直至后端检测部件6与容纳体之间的距离不超过第二预设值。

该实施例能够通过后端检测部件的定量检测，准确地将容纳体的底部与固定平台12调整为高度一致，可实现自动调整。

在一些实施例中，步骤102根据各个距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1的位姿，以将容纳体定位至与装卸设备11对准的目标位置具体包括：

步骤202、使水平调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的实际中线与目标中线对准。

该实施例能够使装卸设备11顺利进入容纳体内，防止由于中线偏移而使装卸设备11碰到容纳体侧壁。

其中，步骤201和202根据容纳体实际的停放位置选择执行，可调整高度调节部件和水平调节部件中的至少一种。在均需要调节时，步骤201和202的执行顺序不作限制。如果先进行水平位置调整，在后续进行高度位置调整时，可能会使容纳体的中线发生偏移，因此需要进行反复调整以最终到达目标位置。优选地，可以先对活动平台1进行高度位置调整，再进行水平位置调整，在按此顺序调整完毕后，就能直接到达目标位置，可避免反复调整，从而提高容纳体的定位效率。

在一些实施例中，多个距离检测部件包括四个侧向检测部件2，分别设在活动平台1横向两侧靠近容纳体四个角的位置，水平调节部件设有两个，分别位于活动平台1横向一侧的前后位置，步骤202使水平调节部件根据距离检测部件与容纳体之间的距离调整活动平台1，以使容纳体的实际中线与目标中线对准具体包括：

根据四个侧向检测部件2与容纳体的距离，判断容纳体实际中线与目标中线的关系；

若实际中线与目标中线在容纳体范围内相交，则使两个水平调节部件反向调节；若实际中线与目标中线在容纳体范围外相交，则使两个水平调节部件以不同的调节量同向调节；若实际中线与目标中线平行，则使两个水平调节部件以相同的调节量同向调节。

在一些实施例中，此种工作方法还包括：

步骤103、对容纳体停放在活动平台1上的位置进行限定。例如，容纳体为货车15的车厢，可对货车15的轮胎进行限位。

其中，步骤103可在步骤102之后执行，具体地，可在步骤201或202之后执行。该步骤可防止容纳体在定位完毕后，在活动平台1上滑动偏移而改变已经调整好的目标位置，提高定位准确性。

在一些实施例中，水平调节部件可升降地设置，此种工作方法还包括：

步骤104、在高度调节部件对活动平台1进行高度调整时，使水平调节部件随活动平台1同步升降。

该实施例能够使水平调节部件一直与活动平台1处于同一高度位置，以便能够向活动平台1稳定地施力，从而准确可靠地调整活动平台1在水平面内的位姿。

在一些实施例中，多个距离检测部件包括后端检测部件6，在步骤102调整活动平台1的位姿之前，此种工作方法还包括：

步骤100、通过后端检测部件6获得与容纳体之间的纵向距离；

步骤100A、使停放在活动平台1上的容纳体后退，并在纵向距离小于预设安全距离时停止后退。

其中，步骤100和100A可在步骤102之前执行，防止容纳体与安全平台距离太近而发生碰撞。

在一些实施例中，在装卸设备11处于容纳体内执行装卸作业的过程中，此种工作方法还包括：

判断容纳体的重心位置是否超出安全区域，如果超过则根据各个距离检测部件与容纳体间的距离调整高度调节部件，直至将容纳体的重心位置调整至处于安全区域内。

该实施例能够使装卸过程更安全，防止容纳体发生倾翻。

上述步骤可通过控制部件自动执行，控制部件可以独立设置，或者集成到货车15的车载控制器中。

以上对本发明所提供的一种装卸用支撑平台装置及其工作方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (29)

1.一种装卸用支撑平台装置，其特征在于，包括：

活动平台(1)，用于停放待装卸物件的容纳体；

多个距离检测部件，沿所述活动平台(1)的周向设置，用于获得各自与所述容纳体之间的距离；和

调整机构，用于根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的位姿，以将所述容纳体定位至适合装卸设备(11)工作的目标位置。

2.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，还包括固定平台(12)，用于停放所述装卸设备(11)，所述调整机构包括设在所述活动平台(1)底部的高度调节部件，用于根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的高度，以使所述容纳体的底部与所述固定平台(12)在高度方向上对准。

3.根据权利要求2所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述高度调节部件设有四个，分别位于所述活动平台(1)底部靠近四个角的位置，用于在所述容纳体的底部与固定平台(12)在高度方向上偏离时配合调整。

4.根据权利要求2所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述高度调节部件包括：

承重部件(4)，设在所述活动平台(1)下方的地面上；和

第一直线驱动件(5)，第一端与所述承重部件(4)连接，第二端与所述活动平台(1)底部连接，用于驱动所述活动平台(1)沿高度方向进行调整。

5.根据权利要求2所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，多个所述距离检测部件包括四个侧向检测部件(2)，分别设在所述活动平台(1)横向两侧靠近所述容纳体四个角的位置，以使高度调节部件根据四个侧向检测部件(2)与容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的底部平行于固定平台(12)。

6.根据权利要求5所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，四个所述侧向检测部件(2)的高度可调，以便根据四个所述侧向检测部件(2)均从预设高度下降到与容纳体之间的距离变化量超过第一预设值时的实际下降高度，通过所述高度调节部件调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的底部平行于固定平台(12)。

7.根据权利要求2所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，多个所述距离检测部件包括后端检测部件(6)，设在所述活动平台(1)纵向后端的位置，以根据所述后端检测部件(6)与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的整体高度，以使所述容纳体的底部与固定平台(12)高度一致。

8.根据权利要求7所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，在所述后端检测部件(6)无检测信号时，所述高度调节部件被配置为使所述活动平台(1)整体升高，直至所述后端检测部件(6)出现检测信号；或者

在所述后端检测部件(6)检测到与所述容纳体之间的距离超过第二预设值时，所述高度调节部件被配置为使所述活动平台(1)整体下降，直至所述后端检测部件(6)与所述容纳体之间的距离不超过第二预设值。

9.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，还包括限位机构，用于对所述容纳体停放在所述活动平台(1)上的位置进行限定。

10.根据权利要求9所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述限位机构包括：

限位件(16)，用于阻挡所述容纳体以进行限位；

第二直线驱动件(7)，第一端与所述活动平台(1)下方的地面可转动地连接，第二端连接所述限位件(16)，用于驱动所述限位件(16)沿高度方向移动；和

第三直线驱动件(8)，第一端与所述活动平台(1)底部可转动地连接，第二端与所述第二直线驱动件(7)的第二端连接，用于驱动所述限位件(16)沿所述活动平台(1)的纵向移动。

11.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述调整机构包括设在所述活动平台(1)横向侧部的水平调节部件，用于根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的实际中线与目标中线一致。

12.根据权利要求11所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述调整机构还包括高度调节部件，用于根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的高度，所述水平调节部件可升降地设置，用于在所述高度调节部件对所述活动平台(1)进行高度调整时随所述活动平台(1)同步升降。

13.根据权利要求11所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，多个所述距离检测部件包括四个侧向检测部件(2)，分别设在所述活动平台(1)横向两侧靠近所述容纳体四个角的位置，以根据四个侧向检测部件(2)与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的实际中线与目标中线一致。

14.根据权利要求13所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述水平调节部件设有两个，分别位于所述活动平台(1)横向一侧的前后位置，用于在根据四个所述侧向检测部件(2)与容纳体的距离判断出所述容纳体的实际中线与目标中线不一致时配合调整。

15.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，还包括固定平台(12)，用于停放装卸设备(11)，多个所述距离检测部件包括后端检测部件(6)，设在所述活动平台(1)纵向后端的位置，用于使所述容纳体在后退过程中与固定平台(12)保持预设安全距离。

16.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，还包括固定平台(12)，用于停放装卸设备(11)，所述固定平台(12)上与所述活动平台(1)相对的侧面设有缓冲件(10)，用于在所述容纳体后退至与所述固定平台(12)相撞时进行缓冲。

17.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述装卸用支撑平台装置还包括固定平台(12)和升降平台(13)，所述固定平台(12)用于停放装卸设备(11)，所述升降平台(13)设在所述活动平台(1)与所述固定平台(12)之间，用于根据装卸需要进行升降。

18.根据权利要求1所述的装卸用支撑平台装置，其特征在于，所述活动平台(1)的左右两侧设有沿自身长度方向延伸的阻挡部(17)，用于在所述容纳部停放在所述活动平台(1)上时进行限位。

19.一种基于权利要求1～18任一所述的装卸用支撑平台装置的工作方法，其特征在于，包括：

各个所述距离检测部件获得与停放在所述活动平台(1)上的所述容纳体间的距离；

使所述调整机构根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的位姿，以将所述容纳体定位至适合装卸设备(11)工作的目标位置。

20.根据权利要求19所述的工作方法，其特征在于，根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的位姿，以将所述容纳体定位至适合装卸设备(11)工作的目标位置的步骤具体包括：

使高度调节部件根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的底部与固定平台(12)在高度方向上对准。

21.根据权利要求20所述的工作方法，其特征在于，使高度调节部件根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的底部与固定平台(12)在高度方向上对准的步骤具体包括：

使所述高度调节部件根据四个侧向检测部件(2)与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的底部平行于固定平台(12)；和/或

使所述高度调节部件根据后端检测部件(6)与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的整体高度，以使所述容纳体的底部与固定平台(12)高度一致。

22.根据权利要求21所述的工作方法，其特征在于，四个所述侧向检测部件(2)的安装高度可调，使所述高度调节部件根据四个侧向检测部件(2)与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的底部平行于固定平台(12)的步骤具体包括：

使四个所述侧向检测部件(2)均升高至预设高度；

使四个所述侧向检测部件(2)各自下降到与所述容纳体之间的距离变化量超过第一预设值时停止；

根据四个所述侧向检测部件(2)的实际下降高度调整高度调节部件，以使所述容纳体的底部平行于所述固定平台(12)；

将四个所述侧向检测部件(2)的实际高度调整至高于所述容纳体底部。

23.根据权利要求21所述的工作方法，其特征在于，使高度调节部件根据后端检测部件(6)与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的整体高度，以使所述容纳体的底部与固定平台(12)高度一致的步骤具体包括：

判断后端检测部件(6)是否有检测信号，如果无检测信号则使所述活动平台(1)整体升高，直至后端检测部件(6)出现检测信号；

如果有检测信号则判断后端检测部件(6)与所述容纳体之间的距离是否超过第二预设值，如果超过则使所述活动平台(1)整体下降，直至所述后端检测部件(6)与所述容纳体之间的距离不超过第二预设值。

24.根据权利要求19所述的工作方法，其特征在于，根据各个所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)的位姿，以将所述容纳体定位至与装卸设备(11)对准的目标位置的步骤具体包括：

使水平调节部件根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的实际中线与目标中线对准。

25.根据权利要求24所述的工作方法，其特征在于，多个所述距离检测部件包括四个侧向检测部件(2)，分别设在所述活动平台(1)横向两侧靠近所述容纳体四个角的位置，所述水平调节部件设有两个，分别位于所述活动平台(1)横向一侧的前后位置；

使水平调节部件根据所述距离检测部件与所述容纳体之间的距离调整所述活动平台(1)，以使所述容纳体的实际中线与目标中线对准的步骤具体包括：

根据四个所述侧向检测部件(2)与所述容纳体的距离，判断所述容纳体实际中线与目标中线的关系；

若实际中线与目标中线在所述容纳体范围内相交，则使两个水平调节部件反向调节；若实际中线与目标中线在所述容纳体范围外相交，则使两个水平调节部件以不同的调节量同向调节；若实际中线与目标中线平行，则使两个水平调节部件以相同的调节量同向调节。

26.根据权利要求19所述的工作方法，其特征在于，工作方法还包括：

对所述容纳体停放在所述活动平台(1)上的位置进行限定。

27.根据权利要求19所述的工作方法，其特征在于，水平调节部件可升降地设置，工作方法还包括：

在高度调节部件对所述活动平台(1)进行高度调整时，使水平调节部件随所述活动平台(1)同步升降。

28.根据权利要求19所述的工作方法，其特征在于，多个所述距离检测部件包括后端检测部件(6)，在调整所述活动平台(1)的位姿之前，还包括：

通过后端检测部件(6)获得与所述容纳体之间的纵向距离；

使停放在所述活动平台(1)上的所述容纳体后退，并在纵向距离小于预设安全距离时停止后退。

29.根据权利要求19所述的工作方法，其特征在于，在装卸设备(11)处于所述容纳体内执行装卸作业的过程中，还包括：

判断所述容纳体的重心位置是否超出安全区域，如果超过则根据各个所述距离检测部件与所述容纳体间的距离调整高度调节部件，直至将所述容纳体的重心位置调整至处于安全区域内。