JP7041720B2

JP7041720B2 - 運搬車

Info

Publication number: JP7041720B2
Application number: JP2020118172A
Authority: JP
Inventors: 雅人伊藤; 脩佑金田; 真二難波; 相向酒井; 敏之小原
Original assignee: Nichijo Corp
Current assignee: Nichijo Corp
Priority date: 2020-07-09
Filing date: 2020-07-09
Publication date: 2022-03-24
Anticipated expiration: 2040-07-09
Also published as: US20230275343A1; JP2022015384A; CN115917363A; KR20230021744A; EP4180274A1; EP4180274A4; WO2022009949A1

Description

本発明は、荷台を含む車体を備えた運搬車に関する。

従来、運搬車の例として、工場の構内で荷物を運搬するキャリアパレット車が知られている（例えば、特許文献１参照）。キャリアパレット車は、荷物（例えば、鋼材やコイル等）が積まれたパレット（運搬物）を荷台に載せて走行する。

特開２０１９－７５６４２号公報

近年、自動車等で自動運転技術の研究がなされているが、運搬車についても自動運転を実現できれば、作業効率が向上する。自動運転の実現には、自車位置を高精度に認識できることが必要になる。自車位置を認識する手法としては、衛星測位システムを利用して自車位置を特定するものがある。しかし、運搬車では、荷台に背丈の大きい運搬物が積載されるため、車両の位置や姿勢によっては、衛星測位受信機のアンテナと衛星との間に運搬物の一部が介在してアンテナの受信状態が悪化する可能性がある。アンテナの受信状態が悪化すると、自車位置の認識精度が不安定になって好ましくない。

そこで本発明は、運搬車であっても衛星測位システムを好適に利用して自車位置の認識を安定して行うことを目的とする。

本発明の一態様に係る運搬車は、荷台を含む車体を備えた運搬車であって、衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも１つのアンテナと、前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも１つの衛星測位受信器と、前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも１つのアンテナ支持部材と、前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、を備え、前記アンテナ支持部材は、前記アンテナが前記荷台の積載面から上方に所定距離だけ離れた少なくとも１つの使用位置に配置される少なくとも１つの使用状態と、前記アンテナが前記使用位置よりも下方に配置される収納状態との間で動作可能に構成されている。

前記構成によれば、アンテナ支持部材を使用状態に動作させることで、アンテナが荷台の積載面から所定距離だけ上方に離れた位置に配置されるので、荷台に積載された運搬物にアンテナの受信を邪魔することを回避できる。しかも、アンテナ支持部材を収納状態に動作させることで、荷台に運搬物を積載する作業の際にアンテナ支持部材及びアンテナが邪魔になることを防止できる。よって、運搬車であっても衛星測位システムを好適に利用して自車位置の認識を安定して行うことができる。

本発明によれば、運搬車であっても衛星測位システムを好適に利用して自車位置の認識を安定して行うことができる。

図１は、運搬車の側面図である。図２は、図１の運搬車の正面図である。図３は、図１の運搬車の走行動力システムの模式図である。図４は、図１の運搬車の荷台昇降システムの模式図である。図５は、図１の運搬車の制御システムのブロック図である。図６（Ａ）は、図１の運搬車のパレット積載状態における側面図である。図６（Ｂ）は、図２の運搬車のパレット積載状態における正面図である。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

図１は、運搬車１の側面図である。図２は、図１の運搬車１の正面図である。図１及び２に示すように、本実施形態で例示する運搬車１は、重量物運搬車の一種であるキャリアパレット車である。なお、運搬車は、キャリアパレット車に限られず、運搬物を荷台に載せて走行するものであれば他の種類の車両でもよい。運搬車１は、荷台３を含む車体２と、荷台３を支持する複数（例えば、２４個）のタイヤ４とを備える。複数のタイヤ４は、それぞれ一対ごとに車軸５で結合されている。荷台３には、荷物（例えば、鋼材やコイル等）を積載したパレット（運搬物）が積載される。なお、運搬車１としてキャリアパレット車を例示したが、キャリアパレット車以外の車両（例えば、ダンプトラック車）であってもよい。図１の例では、荷台３が車体２であるが、車体２が荷台３を支持するフレーム等を備えてもよい。

荷台３と車軸５との間には、荷台アクチュエータ６が介設されている。荷台アクチュエータ６は、その伸縮によって荷台３を所定の上位置と所定の下位置との間で昇降させる。本実施形態では、荷台アクチュエータ６として油圧シリンダが用いられる。車軸５は、荷台アクチュエータ６を介して荷台３の荷重を支持する。荷台３の前後方向の両端部には、それぞれ第１運転室７Ａ及び第２運転室７Ｂが設けられている。即ち、一方向に向けて走行する場合には作業員が第１運転室７Ａに搭乗し、他方向に向けて走行する場合には作業員は第２運転室７Ｂに搭乗する。

荷台３の前後方向の一端側には、第１可動アンテナセット９Ａが配置されている。荷台３の前後方向の他端側には、第２可動アンテナセット９Ｂが配置されている。第１可動アンテナセット９Ａは、第１アンテナ１０Ａ、第１アンテナ支持部材１１Ａ及び第１アンテナアクチュエータ１２Ａを有する。第２可動アンテナセット９Ｂは、第２アンテナ１０Ｂ、第２アンテナ支持部材１１Ｂ及び第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを有する。第１可動アンテナセット９Ａと第２可動アンテナセット９Ｂとは、互いに同じ構造である。

第１アンテナ１０Ａ及び第２アンテナ１０Ｂは、衛星測位システム（例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ又は準天頂衛星システム）により位置情報の電波を受信する。第１アンテナ支持部材１１Ａは、荷台３の前後方向の一端部に連結されている。第２アンテナ支持部材１１Ｂは、荷台３の前後方向の他端部に連結されている。第１アンテナアクチュエータ１２Ａは、荷台３の前後方向の一端部に設けられ、第１アンテナ支持部材１１Ａを動作させる。第２アンテナアクチュエータ１２Ｂは、荷台３の前後方向の他端部に設けられ、第２アンテナ支持部材１１Ｂを動作させる。第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び第２アンテナアクチュエータ１２Ｂは、例えば電動モータである。

図２に示すように、第１アンテナ支持部材１１Ａは、棒状である。第１アンテナ支持部材１１Ａの先端部は、第１アンテナ１０Ａが取り付けられたアンテナ取付部１１Ａａである。第１アンテナ支持部材１１Ａの基端部は、荷台３に連結された車体連結部１１Ａｂである。車体連結部１１Ａｂは、前後方向に延びる軸線を有する回転軸を含む。即ち、車体連結部１１Ａｂは、第１アンテナ支持部材１１Ａを荷台３に対して前記軸線周りに回動自在な回動部である。なお、第２アンテナ支持部材１１Ｂの構成は、第１アンテナ支持部材１１Ａの構成と同じであるため説明を省略する。

第１アンテナ支持部材１１Ａは、第１アンテナアクチュエータ１２Ａに駆動されることによって少なくとも１つの使用状態と収納状態との間で回動可能なように荷台３に連結されている。前記収納状態は、第１アンテナ１０Ａが荷台３の積載面３ａ（上面）から下方に第１距離Ｌ０（Ｌ０≦ゼロ）だけ離れた状態であり、第１アンテナ１０Ａ及びアンテナ支持部材１１Ａの全体が積載面３ａよりも下方に位置する状態である。前記収納状態では、第１アンテナ支持部材１１Ａは、長尺部材であり、荷台３の前後方向の端面に沿って車幅方向に配置される。

前記少なくとも１つの使用状態は、第１アンテナ１０Ａが積載面３ａから上方に第１距離Ｌ１だけ離れた第１使用位置に配置される第１使用状態と、第１アンテナ１０Ａが積載面３ａから上方に第２距離Ｌ２（Ｌ２＞Ｌ１）だけ離れた第２使用位置とを含む。前記第２使用状態では、第１アンテナ支持部材１１Ａは鉛直に延び、第１アンテナ１０Ａは最大高さに配置される。前記第１使用状態は、前記収納状態と前記第２使用状態との間の任意の中間状態である。

図３は、図１の運搬車１の走行動力システムの模式図である。図３に示すように、運搬車１では、６列の車軸５が並んでいる。第２列及び第５列の車軸５は、駆動力が伝達される駆動軸である。第２列及び第５列の車軸５（駆動軸）には、それぞれ油圧モータ２３が接続されている。他の車軸５は、駆動力が伝達されない非駆動軸（従動軸）である。具体的には、第１列及び第６列の車軸５は、制動力を付与可能なブレーキ軸であり、第３列及び第４列の車軸５は、駆動力も制動力も付与されない遊動軸である。

運搬車１は、駆動力を発生する原動機としてエンジン２０を備える。なお、エンジン２０の代わりに又はエンジン２０と共に、電動モータが原動機として用いられてもよい。エンジン２０は、ギヤボックス２１を介して一対の油圧ポンプ２２を駆動する。油圧ポンプ２２は、油圧配管２４を介して油圧モータ２３に接続されている。即ち、油圧ポンプ２２で発生した油圧は、油圧配管２４を介して油圧モータ２３に伝達され、それにより油圧モータ２３が車軸５（駆動軸）を駆動する。油圧モータ２３のドレンポートは、ドレン配管２５を介して作動油タンク２６に接続されている。

図４は、図１の運搬車１の荷台昇降システムの模式図である。図４に示すように、第１～第３列の車幅方向一方側の車軸５に対応する荷台アクチュエータ６（No.1、No.3及びNo.5）には、第１油圧配管３２Ａを介して油圧ポンプ３１が接続されている。第４～第６列の車幅方向一方側の車軸５に対応する荷台アクチュエータ６（No.7、No.9及びNo.11）には、第２油圧配管３２Ｂを介して油圧ポンプ３１が接続されている。第１～第３列の車幅方向他方側の車軸５に対応する荷台アクチュエータ６（No.2、No.4及びNo.6）には、第３油圧配管３２Ｃを介して油圧ポンプ３１が接続されている。第４～第６列の車幅方向他方側の車軸５に対応する荷台アクチュエータ６（No.8、No.10及びNo.12）には、第４油圧配管３２Ｄを介して油圧ポンプ３１が接続されている。

第１油圧配管３２Ａには、第１切換弁３３Ａが介設されており、第２油圧配管３２Ｂには、第２切換弁３３Ｂが介設されており、第３油圧配管３２Ｃには、第３切換弁３３Ｃが介設されており、第４油圧配管３２Ｄには、第４切換弁３３Ｄが介設されている。第１～第４切換弁３３Ａ～Ｄは、油圧ポンプ３１からの油圧を荷台アクチュエータ６（油圧シリンダ）に供給して荷台アクチュエータ６を伸長させる位置と、荷台アクチュエータ６を収縮させるようにドレンする位置と、荷台アクチュエータ６を停止させる位置との間で動作する。即ち、第１～第４切換弁３３Ａ～Ｄを制御することで、荷台アクチュエータ６が伸縮して荷台３が昇降する。

第１油圧配管３２Ａには、荷台アクチュエータ６と第１切換弁３３Ａとの間に第１圧力センサ３４Ａが接続されている。第２油圧配管３２Ｂには、荷台アクチュエータ６と第２切換弁３３Ｂとの間に第２圧力センサ３４Ｂが接続されている。第３油圧配管３２Ｃには、荷台アクチュエータ６と第２切換弁３３Ｃとの間に第３圧力センサ３４Ｃが接続されている。第４油圧配管３２Ｄには、荷台アクチュエータ６と第２切換弁３３Ｄとの間に第４圧力センサ３４Ｄが接続されている。

第１圧力センサ３４Ａは、No.1、No.3及びNo.5の荷台アクチュエータ６が荷台３を支持する圧力を検出し、第２圧力センサ２４Ｂは、No.7、No.9及びNo.11の荷台アクチュエータ６が荷台３を支持する圧力を検出し、第３圧力センサ３４Ｃは、No.2、No.4及びNo.6の荷台アクチュエータ６が荷台３を支持する圧力を検出し、第４圧力センサ３４Ｄは、No.8、No.10及びNo.12の荷台アクチュエータ６が荷台３を支持する圧力を検出する。即ち、第１～第４圧力センサ３４Ａ～Ｄの検出する圧力が、荷台３の積載重量に対応（比例）している。

図５は、図１の運搬車１の制御システムのブロック図である。図５に示すように、運搬車１は、自動運転制御装置４０を備える。自動運転制御装置４０は、ハードウェア面において、プロセッサ、メインメモリ（ＲＡＭ）、ストレージ（フラッシュメモリ、ハードディスク等）及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。自動運転制御装置４０は、エンジン２０及び油圧ポンプ２２を制御することで運搬車１の速度及び加減速度を調節する。自動運転制御装置４０は、制動装置６１を制御することで運搬車１の制動を行う。自動運転制御装置４０は、操舵装置６２を制御することで運搬車１の操舵角（走行方向）を調節する。

自動運転制御装置４０には、第１衛星測位受信器３５Ａ及び第２衛星測位受信器３５Ｂからの信号が入力される。第１衛星測位受信器３５Ａ及び第２衛星測位受信器３５Ｂは、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ又は準天頂衛星システムの受信機が用いられる。第１衛星測位受信器３５Ａは、第１アンテナ１０Ａに接続されている。第２衛星測位受信器３５Ｂは、第２アンテナ１０Ｂに接続されている。

自動運転制御装置４０は、自動位置推定部４１及び走行制御部４２を有する。自動位置推定部４１は、第１及び第２衛星測位受信器３５Ａ，３５Ｂで受信した位置情報を用いて自車位置を推定する。第１及び第２衛星測位受信器３５Ａ，３５Ｂの一方の受信状態が良好で且つ他方の受信状態が不良である場合には、自動位置推定部４１は、当該一方の信号を用いて自車位置を推定する。

第１及び第２衛星測位受信器３５Ａ，３５Ｂの両方の受信状態が良好である場合には、自動位置推定部４１は、当該両方の信号の平均値を用いて自車位置を推定してもよい。第１及び第２衛星測位受信器３５Ａ，３５Ｂの両方の受信状態が良好である場合には、自動位置推定部４１は、エンジン２０、第１及び第２衛星測位受信器３５Ａ，３５Ｂの各信号に基づいて、車両の特定箇所（例えば、車両中心）の位置および車両の向きを推定してもよい。例えば、運搬車１が前後方向の一端部側を支点として扇旋回することで、車両１の一端部の位置座標があまり変わらずに車両１の他端部の位置座標が大きく変わる場合でも、車両中心の位置や車両の向きを正確に把握できる。また例えば、運搬車１が、車両中心付近を支点として超信地旋回（スピンターン）することで、車両中心の位置座標があまり変わらずに車両１の一端部及び他端部の位置座標が点対称に変わる場合でも、車両中心の位置や車両の向きを正確に把握できる。

走行制御部４２は、自動位置推定部４１で推定された自車位置、周辺環境、運転計画等に基づいて、エンジン２０、制動装置６１及び操舵装置６２を制御し、運搬車１を自動で走行させる。また、自動運転制御装置４０は、所定のイベント（例えば、所定の位置（例えば、パレットの前）への到達を検知したこと）をトリガーとして、荷台３を前記上位置と前記下位置との間で昇降させるべく荷台アクチュエータ６を駆動させる。なお、荷台アクチュエータ６の駆動は、作業者の手動によって行われてもよい。

運搬車１は、アンテナ制御装置５０を備える。アンテナ制御装置５０は、ハードウェア面において、プロセッサ、メインメモリ（ＲＡＭ）、ストレージ（フラッシュメモリ、ハードディスク等）及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。アンテナ制御装置５０は、第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び／又は第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御することで第１アンテナ１０Ａ及び／又は第２アンテナ１０Ｂの位置を調節する。アンテナ制御装置５０には、第１及び第２衛星測位受信器３５Ａ，３５Ｂ及び第１～第４圧力センサ３４Ａ～Ｄの各信号が入力される。

アンテナ制御装置５０は、第１受信状態判定部５１Ａ，第２受信状態判定部５１Ｂ、積載検知部５２、荷台高さ検知部５３、運搬物情報取得部５４、及び、アンテナ位置制御部５５を有する。第１受信状態判定部５１Ａは、第１アンテナ１０Ａを介した第１衛星測位受信器３５Ａの受信状態を判定する。第２受信状態判定部５１Ｂは、第２アンテナ１０Ｂを介した第２衛星測位受信器３５Ｂの受信状態を判定する。

積載検知部５２は、第１～第４圧力センサ３４Ａ～Ｄの信号に基づいて、荷台３が運搬物を積載した積載状態であるか、荷台３が運搬物を積載していない空車状態であるかを検知する。なお、積載検知部５２は、荷台３に積載された重量を把握可能なものであれば他のもの（例えば、荷台３と当該荷台３を支持する装置との間に介在させたロードセル等）であってもよい。

荷台高さ検知部５３は、荷台アクチュエータ６を制御するための信号に基づいて、荷台３が前記上位置にあるか前記下位置にあるかを検知してもよいし、荷台アクチュエータ６のストロークセンサ又は荷台３の地面からの高さを検出するセンサなどの信号に基づいて、荷台３が前記上位置にあるか前記下位置にあるかを検知してもよい。なお、荷台高さ検知部５３は、作業者の荷台高さ操作を示す信号に基づいて、荷台３が前記上位置にあるか前記下位置にあるかを検知してもよい。

運搬物情報取得部５４は、別の上位システムから入力された情報に基づいて、荷台３に積載される運搬物の大きさ（例えば、高さ、長さ等）に関する情報を取得する。なお、当該情報は、作業者によって入力されてもよい。

アンテナ位置制御部５５は、第１及び第２受信状態判定部５１Ａ，５１Ｂ、積載検知部５２、荷台高さ検知部５３及び運搬物情報取得部５４の少なくとも１つからの情報に基づいて、第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び第２アンテナアクチュエータ１２Ｂの少なくとも１つを制御する。

図６（Ａ）は、図１の運搬車１のパレット積載状態における側面図である。図６（Ｂ）は、図２の運搬車１のパレット積載状態における正面図である。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すように、運搬車１は、荷物Ｘ（例えば、鋼材やコイル等）が積まれたパレットＰを荷台に載せて走行する。パレットＰは、荷物Ｘが載置される底部Ｐａと、底部Ｐａの側端部から下方に突出して地面に着地する脚部Ｐｂと、底部Ｐａの側端部から上方に突出して荷物Ｘを側方に配置される側部Ｐｃとを有する。空車状態の運搬車１は、荷台３を前記下位置に降下させた状態で、パレットＰの脚部Ｐｂの下側の空間に進入する。その状態から、荷台３を前記上位置に上昇させて荷台３がパレットＰを持ち上げることで、運搬車１が積載状態になる。

積載状態の運搬車１では、パレットＰ及び荷物Ｘの上端が荷台３の載置面３ａよりも高い位置にある。そのため、第１アンテナ支持部材１１Ａ及び第２アンテナ支持部材１１Ｂが前記収納状態であると、パレットＰ及び／又は荷物Ｘが第１アンテナ１０Ａ及び第２アンテナ１０Ｂの受信の妨げになる可能性がある。そこで、アンテナ位置制御部５５（図５参照）は、下に例示するように、第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び／又は第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御し、パレットＰ及び／又は荷物Ｘが第１アンテナ１０Ａ及び第２アンテナ１０Ｂの受信を邪魔することを回避する。

図５及び６に示すように、第１アンテナ１０Ａを使用する場合、アンテナ位置制御部５５は、第１受信状態判定部５１Ａによって第１アンテナ１０Ａを介した第１衛星測位受信器３５Ａの受信状態が不良状態であると判定されると、第１アンテナ１０Ａが高く移動するように第１アンテナアクチュエータ１２Ａを制御し得る。そして、アンテナ位置制御部５５は、第１受信状態判定部５１Ａによって第１アンテナ１０Ａを介した第１衛星測位受信器３５Ａの受信状態が良好状態であると判定されると、第１アンテナ１０Ａが停止するように第１アンテナアクチュエータ１２Ａを制御し得る。

同様に、第２アンテナ１０Ｂを使用する場合、アンテナ位置制御部５５は、第２受信状態判定部５１Ｂによって第２アンテナ１０Ｂを介した第２衛星測位受信器３５Ｂの受信状態が不良状態であると判定されると、第２アンテナ１０Ｂが高く移動するように第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御し得る。そして、アンテナ位置制御部５５は、第２受信状態判定部５１Ｂによって第２アンテナ１０Ｂを介した第２衛星測位受信器３５Ｂの受信状態が良好状態であると判定されると、第２アンテナ１０Ｂが停止するように第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御し得る。

このようにすることで、第１及び／又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂの受信状態が不良状態になっても、第１及び／又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂの受信状態が良好状態になるように第１及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂアンテナが移動するので、第１及び／又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂの受信状態を自動的に良好に保つことができる。

アンテナ位置制御部５５は、積載検知部５２によって荷台３が積載状態であることが検知されると、第１アンテナ支持部材１１Ａ及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ｂが前記第１使用状態又は前記第２使用状態になるように第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び／又は第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御し得る。そして、アンテナ位置制御部５５は、積載検知部５２によって荷台３が空車状態であることが検知されると、第１アンテナ支持部材１１Ａ及び第２アンテナ支持部材１１Ｂが前記収納状態になるように前記アンテナアクチュエータを制御する。これにより、荷台３上の運搬物の有無に応じて第１及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂを適切な状態に自動的に移動させることができる。

アンテナ位置制御部５５は、荷台高さ検知部５３によって荷台３が前記上位置にあることが検知されると、第１アンテナ支持部材１１Ａ及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ｂが前記第１使用状態及び／又は前記第２使用状態になるように第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び／又は第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御し得る。そして、アンテナ位置制御部５５は、荷台高さ検知部５３によって荷台３が前記下位置にあることが検知されると、第１アンテナ支持部材１１Ａ及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ｂが前記収納状態に動作するように第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び／又は第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御し得る。

このようにすることで、荷台３上の運搬物の有無に応じて第１及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂを適切な状態に自動的に移動させることができる。即ち、荷物Ｘが積まれたパレットＰを荷台３に載せる前には、荷台３がパレットＰの下に進入できるように荷台３を降下させた状態になる。そして、荷物Ｘが積まれたパレットＰを荷台３に載せた状態では、荷台３を上昇させた状態になる。よって、荷台３の高さに応じて第１及び／又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂの高さを調節することで、荷台３上の運搬物の有無に応じて第１及び／又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂを適切な位置に移動させることができる。

アンテナ位置制御部５５は、運搬物情報取得部５４で取得された運搬物の大きさ（例えば、高さ、長さ等）に関する情報に応じて、第１アンテナ１０Ａ及び／又は第２アンテナ１０Ｂの位置を変更するように第１アンテナアクチュエータ１２Ａ及び／又は第２アンテナアクチュエータ１２Ｂを制御してもよい。これにより、荷台３に積載される運搬物に関する情報（例えば、運搬物の高さ）に応じて、第１及び／又は第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂを前記使用状態の範囲内で動作させることで、荷台３に積載された運搬物が受信を邪魔しない位置に第１及び／又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂを自動的に移動させることができる。

以上に説明した構成によれば、第１及び第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂを前記使用状態に動作させることで、第１及び第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂが荷台３の積載面３ａから所定距離だけ上方に離れた位置に配置されるので、荷台３に積載されたパレットＰ及び荷物Ｘに第１及び第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂの受信を邪魔されることを回避できる。しかも、第１又は第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂを前記収納状態に動作させることで、荷台３にパレットＰを積載する作業の際に第１又は第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂが邪魔になることを防止できる。よって、運搬車１であっても衛星測位システムを好適に利用して自車位置の認識を安定して行うことができる。

また、第１及び第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂは、前記収納状態にあるときに、第１及び第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂ及び第１及び第２アンテナ１０Ａ，１０Ｂの全体が荷台３の積載面３ａよりも下方に位置するので、荷物Ｘを積載したパレットＰを荷台３に積載するために、地面に置かれたパレットＰの下側に荷台３を潜り込ませるように運搬車１を走行させる際、第１又は第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂと第１又は第２アンテナ１０Ａ，１０ＢがパレットＰに干渉することを防止できる。

アンテナ位置制御部５５は、第１及び第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１Ｂのうち走行方向の前側に位置する方を前記収納状態として、パレットＰとの干渉を防止し得る。アンテナ制御装置５０は、第１運転室７Ａ又は第２運転室７Ｂのうち電源がＯＮになっている方の運転席のある側を前記走行方向の前側と判断することができる。また、アンテナ位置制御部５５は、前後方向を撮影するカメラからの画像に基づいて、地面に置かれたパレットＰが近づいていることを判断して、第１及び第２アンテナ支持部材１１Ａ，１１ＢのうちパレットＰに近い側のアンテナ支持部材を前記収納状態としてもよい。

アンテナ支持部材を使用位置と収納位置との間で動作させるための構成として、アンテナ支持部材を回動する構成とする代わりには、アンテナ支持部材を伸縮する構成としてもよいし、アンテナ支持部材を折り畳み可能な構成としてもよい。アンテナ支持部材は、アクチュエータで動作させずに手動で動作させてもよい。

１運搬車
３荷台
３ａ載置面
６荷台アクチュエータ
１０Ａ第１アンテナ
１０Ｂ第２アンテナ
１１Ａａアンテナ取付部
１１Ａｂ車体連結部
１１Ａ第１アンテナ支持部材
１１Ｂ第２アンテナ支持部材
１２Ａ第１アンテナアクチュエータ
１２Ｂ第２アンテナアクチュエータ
３５Ａ第１衛星測位受信器
３５Ｂ第２衛星測位受信器
４０自動運転制御装置
４１自動位置推定部
４２走行制御部
５０アンテナ制御装置
５１Ａ第１受信状態判定部
５１Ｂ第２受信状態判定部
５２積載検知部
５３荷台高さ検知部
５４運搬物情報取得部
５５アンテナ位置制御部

Claims

荷台を含む車体を備えた運搬車であって、
衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも１つのアンテナと、
前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも１つの衛星測位受信器と、
前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも１つのアンテナ支持部材と、
前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、
前記アンテナ支持部材を動作させるアンテナアクチュエータと、
前記アンテナアクチュエータを制御するアンテナ位置制御器と、を備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記荷台に運搬物が有る場合に、前記アンテナが前記荷台の積載面から上方に所定距離だけ離れた少なくとも１つの使用位置に配置される少なくとも１つの使用状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記荷台に運搬物が無い場合に、前記アンテナが前記使用位置よりも下方に配置される収納状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御する、運搬車。
荷台を含む車体を備えた運搬車であって、
衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも１つのアンテナと、
前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも１つの衛星測位受信器と、
前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも１つのアンテナ支持部材と、
前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、
前記アンテナ支持部材を動作させるアンテナアクチュエータと、
前記アンテナアクチュエータを制御するアンテナ位置制御器と、
前記荷台を所定の上位置と所定の下位置との間で昇降させる荷台アクチュエータと、
前記荷台が前記上位置にあるか前記下位置にあるかを検知する荷台高さ検知器と、を備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記荷台高さ検知器によって前記荷台が前記上位置にあることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記使用状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記荷台高さ検知器によって前記荷台が前記下位置にあることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記収納状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御する、運搬車。
荷台を含む車体を備えた運搬車であって、
衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも１つのアンテナと、
前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも１つの衛星測位受信器と、
前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも１つのアンテナ支持部材と、
前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、
前記アンテナ支持部材を動作させるアンテナアクチュエータと、
前記アンテナアクチュエータを制御するアンテナ位置制御器と、
前記アンテナの受信状態を判定する受信状態判定器と、を備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記受信状態判定器で判定された前記受信状態が不良状態であると、前記アンテナの高さ位置が移動するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記受信状態判定器で判定された前記受信状態が良好状態であると、前記アンテナ支持部材が停止するように前記アンテナアクチュエータを制御する、運搬車。
前記アンテナ支持部材は、前記収納状態にあるときに、前記アンテナ支持部材及び前記アンテナの全体が前記荷台の前記積載面よりも下方に位置するように構成されている、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運搬車。
前記荷台が運搬物を積載した積載状態であるか前記荷台が運搬物を積載していない空車状態であるかを検知する積載検知器を更に備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記積載検知器によって前記荷台が前記積載状態であることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記使用状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記積載検知器によって前記荷台が前記空車状態であることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記収納状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運搬車。
前記荷台に積載される運搬物に関する情報を取得する運搬物情報取得器を更に備え、
前記少なくとも１つの使用位置は、前記アンテナが前記積載面から第１距離だけ離れた第１使用位置と、前記アンテナが前記積載面から前記第１距離とは異なる第２距離だけ離れた第２使用位置と、を含み、
前記少なくとも１つの使用状態は、前記アンテナが前記第１使用位置に配置される第１使用状態と、前記アンテナが前記第２使用位置に配置される第２使用状態と、を含み、
前記アンテナ位置制御器は、前記運搬物情報取得器で取得された情報に応じて前記アンテナの位置を変更するように前記アンテナアクチュエータを制御する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の運搬車。
前記少なくとも１つのアンテナ支持部材は、前記車体の一端部に連結された第１アンテナ支持部材と、前記車体の他端部に連結された第２アンテナ支持部材と、を含み、
前記少なくとも１つのアンテナは、前記第１アンテナ支持部材に取り付けられた第１アンテナと、前記第２アンテナ支持部材に取り付けられた第２アンテナと、を含み、
前記少なくとも１つの衛星測位受信器は、前記第１アンテナに接続された第１衛星測位受信器と、前記第２アンテナに接続された第２衛星測位受信器と、を含み、
前記自車位置推定器は、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナを介して前記第１衛星測位受信器及び前記第２衛星測位受信器でそれぞれ受信される各位置情報を用いて前記自車位置を推定する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の運搬車。