CN110471405A - 一种机器人循迹充电方法及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人循迹充电方法及机器人，包括：获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。通过在机器人需要充电时，通过轨迹信号引导机器人精确地循迹行进至充电装置的位置并完成充电，保证了机器人在寻找充电装置时的精确性，提高了机器人对接充电的成功率。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人循迹充电方法及机器人。
背景技术
随着自动化技术的发展，机器人已经深入到人们的生活和科学研究中。其中，很大一部分机器人都是需要充电的，现有技术在机器人需要行进的路径上设置充电装置，通过对机器人自身位置及充电装置位置进行定位，然后进行路径规划导航到达目标充电装置的位置进行对接充电。
但是现有的这种方式容易出现机器人定位和导航精度不高的问题，而降低机器人对接充电的成功率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人循迹充电方法及机器人，以解决现有技术中机器人定位和导航精度不高的问题，而降低机器人对接充电的成功率的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人循迹充电方法，包括：
获取机器人自身的当前电量；
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：
电量获取单元，用于获取机器人自身的当前电量；
循迹单元，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
第一充电控制单元，用于在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持装置执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。通过在机器人需要充电时，通过轨迹信号引导机器人精确地循迹行进至充电装置的位置并完成充电，保证了机器人在寻找充电装置时的精确性，提高了机器人对接充电的成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的机器人循迹充电方法的流程图；
图2是本发明另一实施例提供的机器人循迹充电方法的流程图；
图3是本发明一实施例提供的闭合型充电引导轨迹示意图；
图4是本发明一实施例提供的非闭合型充电引导轨迹示意图；
图5是本发明一实施例提供的机器人的示意图；
图6是本发明另一实施例提供的机器人的示意图；
图7是本发明再一实施例提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图1，图1是本发明一实施例提供的一种机器人定位的方法的流程图。本实施例中机器人定位的方法的执行主体为机器人。如图1所示的机器人定位的方法可以包括以下步骤：
S101：获取机器人自身的当前电量。
机器人的电量和续航时间一般都是有限的，在机器人的电量用完或者即将用完时，便需要充电，以保证机器人能够正常运行。通过在机器人的某些行进轨迹上设置充电装置，以使机器人在需要充电时能及时确定充电装置的位置，并进行充电。
在机器人运行时，先获取机器人自身的当前电量。可选的，设定一个固定的时间间隔，以该时间间隔为检测周期，从而周期性地获取机器人自身的当前电量。采用这种方式，既能避免机器人获取当前电量造成时间延迟和能量消耗，又能及时、全面地确定机器人在一段时间之内的电量情况。
S102：若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进。
在获取机器人自身的当前电量之后，将当前电量与预设的充电阈值进行对比，若当前电量小于充电阈值，则说明机器人的当前电量较低，需要充电；若当前电量大于或者等于该充电阈值时，则说明机器人的当前电量可以维持工作，不需要充电。
在机器人当前电量较低时，如果继续工作而未及时充电可能导致机器人休眠或关闭，而影响整个工作进程。因此，机器人需要及时的充电，保证工作的正常进行。
在本方案中，机器人通过接收预设的充电引导轨迹的轨迹信号，确定该走哪一条充电轨迹，以通过该充电轨迹上的充电装置进行充电。其中，轨迹信号可以由充电引导轨迹所发出，该充电引导轨迹由具有发射信号的特殊材料组成；轨迹信号还可以是由信号发生器发出，信号发生器是安装在机器人的通信范围之内的信号发射装置，也可以安装在充电轨迹上，以使机器人所接受到的轨迹信号更加清晰。
机器人接收到轨迹信号之后，通过解析轨迹信号的强度、方向等信息，根据所解析到的信息沿充电轨迹循迹行进。
S103：在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
机器人根据所述轨迹信号循迹行进过程中，在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
具体的，机器人可以通过自身的摄像装置或者扫描装置获取当前位置处的图像或者视频，通过识别图像或者视频中的物体，确定前方位置处是否存在充电装置；还可以将预设的充电装置的位置或者地图存储至机器人中，机器人在根据轨迹信号循迹行进的过程中，确定当前位置处是否存在充电装置。
机器人在确定行进至充电装置处时，停止行进并与充电装置进行精准对接，以进行充电。
上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。通过在机器人需要充电时，通过轨迹信号引导机器人精确地循迹行进至充电装置的位置并完成充电，保证了机器人在寻找充电装置时的精确性，提高了机器人对接充电的成功率。
参见图2，图2是本发明另一实施例提供的一种机器人定位的方法的流程图。本实施例中机器人定位的方法的执行主体为机器人。如图2所示的机器人定位的方法可以包括以下步骤：
S201：获取机器人自身的当前电量。
在本实施例中S201与图1对应的实施例中S101的实现方式完全相同，具体可参考图1对应的实施例中的S101的相关描述，在此不再赘述。
在获取到机器人自身的当前电量之后，将当前电量与预设的充电阈值进行比较，当比较结果为当前电量小于预设的充电阈值时，执行S202-S205；当比较结果为当前电量大于或者等于预设的充电阈值时，执行S206。
S202：若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进。
通过预设一个充电阈值，用来衡量机器人当前是否需要充电。当机器人的当前电量小于该充电阈值时，则说明机器人当前的电量较低，需要充电，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据轨迹信号循迹行进。
示例性地，假设机器人的电池容量为C，则设定充电阈值为20％C，当机器人的当前电量小于20％C时，则确定机器人当前的电量较低，需要充电。
进一步的，步骤S202可以包括：
S2021：若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，根据所述轨迹信号确定自身行进方向与所述充电引导轨迹形成的行进夹角；所述行进夹角大于或者等于预设的角度阈值；
S2022：以行进夹角切入所述充电引导轨迹，并循迹行进。
具体的，当机器人的电量小于预设的充电阈值时，在检测到轨迹信号之后，根据轨迹信号确定自身行进方向与充电引导轨迹形成的行进夹角，其中，该行进夹角大于或者等于预设的角度阈值。机器人以行进夹角切入充电引导轨迹，并循迹行进。其中，轨迹信号可以是由机器人的行进轨迹发出，也可以是由预先设置的信号发生器发出。
示例性地，请一并参阅图3和图4所示，图3为闭合型充电引导轨迹示意图，图4为非闭合型充电引导轨迹示意图。在图3和图4中，β角为预设的充电引导轨迹与主轨迹在B点的夹角，β角固定不变，并将β角作为角度阈值。机器人切入充电引导轨迹时前进方向与主轨迹间的角度为θ，θ角满足θ≥β；而充电引导轨迹与主轨迹在A、C、D点的夹角皆大于或者等于θ，即机器人路过该点不会改变前进方向，依旧按照原来的行进方向行进。
进一步的，与步骤S2021～S2022并列的，步骤S202可以包括S2023～S2024：
S2023：若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，以预设的第一速度根据所述轨迹信号循迹行进；
S2024：所述第一速度小于预设的第二速度；所述第二速度为所述当前电量大于或者等于所述充电阈值时所述机器人的速度。
具体的，为了保证机器人在循迹行进时接收信号的准确度，降低机器人在根据轨迹信号循迹行进的速度，增大机器人搜寻到充电引导轨迹的概率，使其接收到的轨迹信号更加完整和清晰。
示例性的，请一并参阅图3和图4所示，机器人首先在常速区域行进，其行进方式为根据自身的当前位置以第二速度进行自主导航模式行进。其中，自主导航模式中的导航方式可以为全球定位***(Global Positioning System，GPS)或者激光雷达等，此处不做限定。
若在某一时刻机器人检测到当前电量小于充电阈值，则确定机器人需要充电，机器人进入减速区域，其行进方式由之前的自主导航模式转换为循迹行进模式，循迹行进模式是根据轨迹信号以第一速度循迹行进的方式。并且，为了保证机器人从自主导航模式转换为循迹行进模式时行进的准确性和安全性，设置第一速度小于第二速度。
S203：在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
在本实施例中S203与图1对应的实施例中S103的实现方式完全相同，具体可参考图1对应的实施例中的S103的相关描述，在此不再赘述。
S204：若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进。
在机器人充电过程中，检测其电量的大小，以使机器人在充电完成时停止充电。
通过设置一个饱和阈值，用于判断机器人在充电时的电量是否充满，防止电量充电过饱对电池造成的损坏，以在充电完毕之后及时断开与充电装置之间的连接，保证其他需要充电的机器人对该充电装置的使用。
示例性地，假设机器人的电池容量为C，设置80％C为饱和阈值，当机器人的当前电量大于或者等于80％C时，则确定机器人当前已经充电完毕，则停止充电，并断开与充电装置之间的连接，继续沿充电引导轨迹循迹行进。
S205：若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
在机器人断开与充电装置之间的连接之后，可能还会存在一段充电引导轨迹，在这一段轨迹中，仍旧可以接收到轨迹信息，机器人根据轨迹信息继续沿充电引导轨迹循迹行进，直至检测不到充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，从循迹循迹模式转换为自主导航模式，根据定位信息自主导航行进。
S206：若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
在获取机器人的当前电量之后，将该当前电量与充电阈值进行对比，若当前电量大于或者等于充电阈值，则说明机器人当前电量较高，不需要充电。机器人依旧根据当前的定位信息，进行自主导航行进。
但是由于充电轨迹和非充电轨迹在设置与规划时可能存在交叉等情况，导致机器人在行进时，也可能接收到充电轨迹的轨迹信息，在这种情况下，若机器人不需要充电，则在检测到轨迹信号时，忽略该轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据定位信息自主导航行进。
上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。在充电过程中，若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。当获取到的当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。通过在机器人需要充电时接收充电引导轨迹的轨迹信号以循迹行进，在接收不到轨迹信号或者不需要充电时，从循迹行进模式转换至自主导航模式，通过两个模式之间的转换提高了机器人寻找充电装置的效率和精确度，以及机器人充电的成功率。
参见图5，图5是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。本实施例的机器人包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图1及图1对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的机器人包括：电量获取单元501、循迹单元502以及第一充电控制单元503。
电量获取单元501，用于获取机器人自身的当前电量；
循迹单元502，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
第一充电控制单元503，用于在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。通过在机器人需要充电时，通过轨迹信号引导机器人精确地循迹行进至充电装置的位置并完成充电，保证了机器人在寻找充电装置时的精确性，提高了机器人对接充电的成功率。
参见图6，图6是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。本实施例的机器人包括的各单元用于执行图2对应的实施例中的各步骤，具体请参阅图2及图2对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的机器人包括：电量获取单元601、循迹单元602、第一充电控制单元603、第二充电控制单元604、第一导航单元605以及第二导航单元606。
电量获取单元601，用于获取机器人自身的当前电量；
循迹单元602，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
第一充电控制单元603，用于在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
第二充电控制单元604，用于若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；
第一导航单元605，用于若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
第二导航单元606，用于获取机器人自身的当前电量之后，若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
进一步的，所述循迹单元可以包括：
夹角确定单元，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，根据所述轨迹信号确定自身行进方向与所述充电引导轨迹形成的行进夹角；所述行进夹角大于或者等于预设的角度阈值；
切入单元，用于以行进夹角切入所述充电引导轨迹，并循迹行进。
进一步的，所述循迹单元还可以包括：
轨迹信号检测单元，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，以预设的第一速度根据所述轨迹信号循迹行进；
速度单元，用于所述第一速度小于预设的第二速度；所述第二速度为所述当前电量大于或者等于所述充电阈值时所述机器人的速度。
上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。在充电过程中，若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。当获取到的当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。通过在机器人需要充电时接收充电引导轨迹的轨迹信号以循迹行进，在接收不到轨迹信号或者不需要充电时，从循迹行进模式转换至自主导航模式，通过两个模式之间的转换提高了机器人寻找充电装置的效率和精确度，以及机器人充电的成功率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
参见图7，图7是本发明再一实施例提供的一种机器人的示意图。如图7所示的本实施例中的机器人700可以包括：处理器701、存储器702以及存储在存储器702中并可在处理器701上运行的计算机程序703。处理器701执行计算机程序703时实现上述各个用于机器人循迹充电方法实施例中的步骤。存储器702用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令。处理器701用于执行存储器702存储的程序指令。其中，处理器701被配置用于调用所述程序指令执行以下操作：
处理器701用于获取机器人自身的当前电量；
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
进一步的，处理器701还用于，在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电之后，若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；
若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
进一步的，处理器701还用于，在获取机器人自身的当前电量之后，若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
进一步的，处理器701具体用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，根据所述轨迹信号确定自身行进方向与所述充电引导轨迹形成的行进夹角；所述行进夹角大于或者等于预设的角度阈值；
以行进夹角切入所述充电引导轨迹，并循迹行进。
进一步的，处理器701具体用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，以预设的第一速度根据所述轨迹信号循迹行进；
所述第一速度小于预设的第二速度；所述第二速度为所述当前电量大于或者等于所述充电阈值时所述机器人的速度。
上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。在充电过程中，若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。当获取到的当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。通过在机器人需要充电时接收充电引导轨迹的轨迹信号以循迹行进，在接收不到轨迹信号或者不需要充电时，从循迹行进模式转换至自主导航模式，通过两个模式之间的转换提高了机器人寻找充电装置的效率和精确度，以及机器人充电的成功率。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器701可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器702可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器701提供指令和数据。存储器702的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器702还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器701、存储器702、计算机程序703可执行本发明实施例提供的机器人循迹充电方法的第一实施例和第二实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的机器人的实现方式，在此不再赘述。
在本发明的另一实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现：
获取机器人自身的当前电量；
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：
若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；
若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：
若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，根据所述轨迹信号确定自身行进方向与所述充电引导轨迹形成的行进夹角；所述行进夹角大于或者等于预设的角度阈值；
以行进夹角切入所述充电引导轨迹，并循迹行进。
进一步的，所述计算机程序被处理器执行时还实现：
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，以预设的第一速度根据所述轨迹信号循迹行进；
所述第一速度小于预设的第二速度；所述第二速度为所述当前电量大于或者等于所述充电阈值时所述机器人的速度。
上述方案，通过获取机器人自身的当前电量；若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。在充电过程中，若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。当获取到的当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。通过在机器人需要充电时接收充电引导轨迹的轨迹信号以循迹行进，在接收不到轨迹信号或者不需要充电时，从循迹行进模式转换至自主导航模式，通过两个模式之间的转换提高了机器人寻找充电装置的效率和精确度，以及机器人充电的成功率。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的机器人的内部存储单元，例如机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述机器人的外部存储设备，例如所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序及所述机器人所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的机器人和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人循迹充电方法，其特征在于，包括：
获取机器人自身的当前电量；
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
2.如权利要求1所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电之后，还包括：
若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；
若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
3.如权利要求1所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述获取机器人自身的当前电量之后，还包括：
若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
4.如权利要求1-3任一项所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进，包括：
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，根据所述轨迹信号确定自身行进方向与所述充电引导轨迹形成的行进夹角；所述行进夹角大于或者等于预设的角度阈值；
以行进夹角切入所述充电引导轨迹，并循迹行进。
5.如权利要求1-3任一项所述的机器人循迹充电方法，其特征在于，所述若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进，包括：
若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，以预设的第一速度根据所述轨迹信号循迹行进；
所述第一速度小于预设的第二速度；所述第二速度为所述当前电量大于或者等于所述充电阈值时所述机器人的速度。
6.一种机器人，其特征在于，包括：
电量获取单元，用于获取机器人自身的当前电量；
循迹单元，用于若所述当前电量小于预设的充电阈值，则在检测到预设的充电引导轨迹的轨迹信号时，根据所述轨迹信号循迹行进；
第一充电控制单元，用于在行进至设置于所述充电引导轨迹上的充电装置处时，停止行进并与所述充电装置进行对接充电。
7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
第二充电控制单元，用于若所述当前电量大于或者等于预设的饱和阈值，则停止充电，继续沿所述充电引导轨迹循迹行进；
第一导航单元，用于若检测不到所述充电引导轨迹的轨迹信号，则获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
第二导航单元，用于若所述当前电量大于或者等于所述充电阈值，则在检测到所述轨迹信号时，忽略所述轨迹信号，并获取当前的定位信息，根据所述定位信息自主导航行进。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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