CN109814142A - 一种铁路巡检的巡检定位方法、装置、介质及设备 - Google Patents

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CN109814142A CN201910171601.1A CN201910171601A CN109814142A CN 109814142 A CN109814142 A CN 109814142A CN 201910171601 A CN201910171601 A CN 201910171601A CN 109814142 A CN109814142 A CN 109814142A
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董玉杰
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Abstract

本发明提供了一种铁路巡检的巡检定位方法，包括：实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；判断卫星定位信号和蓝牙信号是否完整；若卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据蓝牙信号确定当前位置信息；若卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据卫星定位信号确定当前位置信息；若卫星定位信号和蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；若卫星定位信号和蓝牙信号均完整，则根据卫星定位信号和蓝牙信号确定当前位置信息。充分考虑了巡检定位过程中四种情况下当前位置信息的确定方法，能够保证导航定位的连续性，实现复杂环境下的精确定位。

Description

一种铁路巡检的巡检定位方法、装置、介质及设备
技术领域
本发明涉及巡检定位技术领域，具体涉及一种铁路巡检的巡检定位方法、装置、介质及设备。
背景技术
目前铁路巡检终端多采用普通GPS进行定位，存在定位精度低，无法准确判断铁道轨道位置。而且在雨棚等半遮挡环境下出现定位偏差较大、甚至不能定位、定位飞点等问题，对于短时间无卫星信号或信号不良，或无蓝牙信号的区域，无法进行精确定位，连续性较差，给实际推广使用带来很多困难，也无法满足铁路巡检的需求。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种铁路巡检的巡检定位方法、装置、介质及设备，能够保证导航定位的连续性，实现复杂环境下的精确定位。
第一方面，本发明提供了一种铁路巡检的巡检定位方法，包括：
实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；
接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；
判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整；
若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息；
若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息；
若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；
若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
可选的，所述根据所述蓝牙信号确定当前位置信息，包括：
根据蓝牙信号的信号强度，采用几何定位法，确定当前位置信息。
可选的，所述根据所述卫星定位信号确定当前位置信息，包括：
接收差分服务器发送的差分信息；
根据所述差分信息修正所述卫星定位信号；
判断修正后的卫星定位信号的强度是否小于预设阈值；
若小于，则删除相应修正后的卫星定位信号；若不小于，则保留相应修正后的卫星定位信号；
根据保留的修正后的卫星定位信号的信号强度，采用加权平均计算方法，获得当前定位信息。
可选的，所述传感数据，包括：步频数据、航向数据和步长数据；
所述利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息，包括：
获取上一时刻的位置信息；
根据所述步频数据、航向数据、补偿数据和上一时刻的位置信息，采用卡尔曼滤波算法进行定位解算，获得当前位置信息。
可选的，所述根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息，包括：
基于预先建立的指纹模型，根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号，确定当前位置信息。
第二方面，本发明提供了一种铁路巡检的巡检定位装置，其特征在于，包括：
卫星信号接收模块，用于实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；
蓝牙信号接收模块，用于接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；
信号判断模块，用于判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整；
第一定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息；
第二定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息；
第三定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；
第四定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
第三方面，本发明提供了一种铁路巡检的巡检定位设备，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面提供的一种铁路巡检的巡检定位方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面提供的一种铁路巡检的巡检定位方法。
本发明提供了一种铁路巡检的巡检定位方法，包括：实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整；若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息；若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息；若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
本发明充分考虑了巡检定位过程中四种情况下当前位置信息的确定方法，对于短时间无卫星信号或信号不良，或无蓝牙信号的区域能够进行精确定位，能够保证导航定位的连续性，实现复杂环境下的精确定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明实施例提供的一种铁路巡检的巡检定位方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种铁路巡检的巡检定位装置的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种铁路巡检的巡检定位设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
本发明提供了一种铁路巡检的巡检定位方法、装置、介质及设备。下面结合附图对本发明的实施例进行说明。
请参考图1，图1为本发明具体实施例提供的一种铁路巡检的巡检定位方法的示意图，本实施例提供的一种铁路巡检的巡检定位方法，包括：
步骤S101：实时接收定位卫星发送的卫星定位信号。
本发明提供的监控方法涉及的硬件有：监控终端、巡检终端和定位基站。在对铁路进行巡检时，每个巡检人员均配置有一个巡检终端，用于对当前的位置进行定位。每个巡检终端与定位基站连接，定位基站与监控终端连接，本发明可以设置一个定位基站或多个定位基站，本发明的执行主体为巡检终端。
巡检终端用于对监测点的定位，包括铁路轨道、道岔等，还用于对巡检人员的定位监控。现有技术中的巡检设备定位精度低，无法准确判断铁道轨道位置，且如果定位信号较弱，则不能定位到当前位置，连续性较差。本发明提供了一种能够精确定位的巡检终端。该巡检终端包括：差分模块、4G模块、蓝牙模块、处理器和供电模块。
供电模块给处理器供电，由于差分模块、4G模块和蓝牙模块均与处理器连接，因此，处理器可以为差分模块、4G模块和蓝牙模块供电。供电模块可以包括：锂电池和电源管理单元。电源管理单元可以对锂电池进行充放电管理。锂电池用来为处理器充电。
其中，巡检终端还可以利用4G模块与监控终端进行通信，向监控终端上报定位信息。
其中，差分模块可以为BDS/GPS差分模块。
在利用本发明进行定位之前，需要在每个监测点设置蓝牙道钉。
在本发明中，巡检终端设置有惯导传感器，用于采集用户的步频数据、航向数据和步长数据等。
差分模块可以接收定位卫星发送的卫星定位信号，4G模块接收通信基站发送的差分信息，并发送至处理器，处理器将差分信息发送至差分模块，差分模块可以根据卫星定位信号和差分信息计算巡检终端的当前定位信息，并将该当前定位信息发送至处理器。
步骤S102：接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号。
蓝牙信号的接收过程为：当巡检终端靠近蓝牙道钉时，蓝牙道钉感应到巡检终端，通过4G模块向巡检终端发送蓝牙信号，该蓝牙信号表示信号强弱。
步骤S103：判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整。
步骤S104：计算当前位置信息包括以下四种情况：
第一种情况：若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息。具体为：根据蓝牙信号的信号强度，采用几何定位法，确定当前位置信息。
如果巡检终端不能获得卫星定位信号的定位结果，仅能收到蓝牙信号，则接收到蓝牙信号的信号强度折算出距离蓝牙源的距离，并在整体坐标框架上进行位置信息的给出。蓝牙定位采用几何法定位法，通过边长交会的方法求出终端的位置信息。由于蓝牙的观测量是信号强度，因此要建立信号强度随着距离变化的函数关系式。
第二种情况：若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息。
根据所述卫星定位信号确定当前位置信息，包括：接收差分服务器发送的差分信息；根据所述差分信息修正所述卫星定位信号；判断修正后的卫星定位信号的强度是否小于预设阈值；若小于，则删除相应修正后的卫星定位信号；若不小于，则保留相应修正后的卫星定位信号；根据保留的修正后的卫星定位信号的信号强度，采用加权平均计算方法，获得当前定位信息。
铁路巡检环境下，雨棚等遮挡会对卫星定位信号产生遮挡和干扰，同时形成的多路径效应会大幅降低定位精度等情况。而通常的卫星定位模块，在这种环境下都会发生定位误差大、定位偏甚至飞点等现象，本发明针对这种环境下的进行了算法的优化：
步骤一，接收卫星定位信号，
步骤二，对接收到的卫星定位信号的信号强度和原始观测量数据的残差进行判断。当信号强度小于39dbHz时，或者原始观测量数据的残差低于设定的阈值，将对应的卫星进行剔除，让其不参与定位方程的解算。
步骤三，剩余卫星进入位置解算方程组，根据信号强度，对参与定位的卫星进行加权计算，得到当前定位信息。
在本发明中，还可以包括：步骤四，对定位结果进行卡尔曼滤波，抛弃孤点、减少严重多径造成的定位偏差，得到高精度定位结果。
第三种情况：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息。
所述传感数据，包括：步频数据、航向数据和步长数据。所述利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息，包括：获取上一时刻的位置信息；根据所述步频数据、航向数据、补偿数据和上一时刻的位置信息，采用人航迹推算算法进行定位解算，获得当前位置信息。
由于终端是人员佩戴，因此在算法设计上引入人航迹推算(PDR)。当出现孤点偏离时，根据对人员航姿的考虑，对卫星定位数据进行约束；对于短时间无卫星信号或信号不良区域的精确定位，依靠内置的惯导传感器和特定算法来计算人员定位终端的移动距离和方向，进而推算当前位置坐标，实现复杂环境下的精确定位。
Levi和Judd首次提出了行人航迹推算PDR(Pedestrian Dead Reckoning)的方法，并应用在Point Research公司开发的PDR模块中。这种算法的基本思想为，基于行人步态的运动生理学特征，利用加速度计或者计步器测量行走时的步数和估计步长，联合从角度传感器获得的航向信息推算出行人的位置、行走距离、速度和方向等信息。所以，该算法包含四个核心问题：步频探测、步长估计、航向确定和位置计算。相较于惯性积分机制，其最显著的改进是避免了在速度计算中对重力加速度补偿，使速度和位置误差从平台倾斜误差中解耦出来，在行走中对平台对准的要求降低。此外，速度计算通过估计步长和跨步周期实现，因为步长上限具有物理限制，所以速度估计的误差是收敛的，距离的估计误差特性从惯性导航随时间变化转变为随行走距离的增加而变化。PDR是一种相对定位技术，它需要给出一个起始位置，因此它通常作为某种绝对定位方法的一个辅助，从而保证导航定位的连续性。
PDR算法的基本公式如下所示：
式中，Ek和Nk分别为第k历元的东方向和北方向的坐标；Sk为第k个历元的移动的距离；αk为第k个历元的航向；Ek+1和Nk+1分别为第k+1个历元的东方向和北方向的坐标。
不同数据的融合可以通过卡尔曼滤波算法来进行，它可以将自包含传感器观测值、泛在无线信号定位结果有机地结合起来，可采用离散的卡尔曼滤波算法来进行定位解算。这种方法不需要存储以前的观测值，而且能克服维纳滤波不能解决但在实际中很常见的非平稳问题。
设k时刻包含n个变量的状态向量为Xk，假设该***的动态变化规律可以用以下线性方程描述，即状态方程：
Xk＝ΦkXk-1+ωk (2)
该***有m个观测变量，以向量Zk表示，则观测值与状态值的关系可以用线性测量方程表示：
Zk＝HkXk+vk (3)
其中，Φk代表将状态变量从k-1时刻递推到k时刻的n×n维状态转移矩阵，Hk为表征k时刻观测向量与状态向量对应关系的m×n维测量矩阵，ωk为n×1维状态向量激励噪声，vk为m×1维观测向量噪声。同时要求激励噪声和观测噪声满足以下条件(即都是白噪声且互不相关)：
任意的k和i
那么可以通过下面的步骤求出k时刻的最优估值：
***状态变量预测值
状态向量方差预测矩阵Pk -：
计算增益矩阵Kk：
计算当前时刻状态最优估计值
计算k时刻最优估计值的方差矩阵Pk +：
第四种情况：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
所述根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息，包括：基于预先建立的指纹模型，根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号，确定当前位置信息。
如果在卫星导航也能定位同时也接收到蓝牙信号，判断蓝牙信号强度，如果信号强度高于设定的阈值，可以利用预先对位置信息及卫星信息、蓝牙进行进行指纹建模，存储于服务器上，在实际使用时判断卫星信息和蓝牙信息状态，进行指纹比对，获得位置信息。
利用模式匹配的方法来定位一般是分为两个阶段：离线采样阶段(offline-phase)和在线定位阶段(real-time phase)。第一个阶段的目的是建立蓝牙信号强度与采样点关系的数据库，即位置指纹库(Fingerprint)或者无线电地图(Radio Map)。为了生成数据库，操作人员要在定位区域建立若干采样点，然后依次在采样点上测量接入点的无线信号的强度，并将这些信息录入到数据库。在第二阶段，当用户接移动到某一位置时，将其接收到的无线信号强度信息与位置指纹库的信息利用模式匹配的算法求出用户的位置。常用的匹配算法有：k最近临法和朴素贝叶斯法。本项目采用朴素贝叶斯法，因此重点介绍该方法。
朴素贝叶斯法是一种基于概率统计的定位方法，该方法来源于贝叶斯分类。贝叶斯分类基于贝叶斯定理，它是一种把类的先验知识和从数据中收集的新信息相结合的统计原理。假设在指纹库中采样点的坐标集合为：
L＝{L1,L2,…,LN}
Li＝(xi,yi) (4)
其中xi和yi分别为第i个采样点平面坐标；N为采样点的个数。
每个采样点上所观测到的蓝牙节点的信号强度可以写成如下的形式：
Si＝(si1,si2,sij,…,siM) (5)
其中sij为第i个采样点对应的第j个蓝牙节点的信号强度；M为总的蓝牙节点的个数；Si与Li是一一对应的关系。在实时定位阶段，如果用户观测到的信号强度的为Su＝(s1,s2,…,sM)，则朴素贝叶斯法就是要求Su在指纹库中每个采样点的验后概率P(Li|Su)。根据贝叶斯定理，验后概率可以表示成如下的形式：
式中，P(Su|Li)是Su在第i个采样点的条件概率；P(Li)为第i个采样点的位置在测量区域的先验概率。一般来说，由于用户可能出现在定位区域的任何位置，因此通常认为P(Li)服从均匀分布。假设每个采样点上的不同蓝牙节点的信号强度值是相互独立的，则P(Su|Li)可以用下式来进行计算：
P(Su|Li)＝P(s1|Li)·P(s2|Li)·P(sj|Li)…P(sM|Li) (7)
每个蓝牙节点的信号强度值在第i个采样点上的条件概率P(sj|Li)可以通过离线采样阶段的该点的信号强度的先验概率分布函数求得。常用的估计先验概率分布函数的方法有两种：核函数法和直方图法。
核函数法。该方法利用核函数来求出各采样点的每个蓝牙节点的信号强度的先验概率分布，比较常用的是高斯核函数
直方图法。该方法先画出各个采样点离线阶段每个蓝牙节点的信号强度值分布的直方图，然后利用直方图得到落在不同区间的信号强度的概率。
在求出了用户观测信号强度在每个采样点的验后概率分布后，将取得最大概率的那个采样点作为用户最终的位置Lu，结果可以用下面的公式表示：
Lu＝max{P(Li|Su)}
本发明充分考虑了巡检定位过程中四种情况下当前位置信息的确定方法，对于短时间无卫星信号或信号不良，或无蓝牙信号的区域能够进行精确定位，能够保证导航定位的连续性，实现复杂环境下的精确定位。
基于与上述一种铁路巡检的巡检定位方法相同的发明构思，与之相对应的，本发明实施例还提供了一种铁路巡检的巡检定位装置，如图2所示。由于装置实施例基本相似与方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明提供的一种铁路巡检的巡检定位装置，包括：
卫星信号接收模块101，用于实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；
蓝牙信号接收模块102，用于接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；
信号判断模块103，用于判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整；
第一定位模块104，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息；
第二定位模块105，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息；
第三定位模块106，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；
第四定位模块107，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述第一定位模块104，具体用于：
当所述信号判断模块103的判断结果为：若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据蓝牙信号的信号强度，采用几何定位法，确定当前位置信息。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述第二定位模块105，具体用于：
当所述信号判断模块103的判断结果为：若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则：
接收差分服务器发送的差分信息；
根据所述差分信息修正所述卫星定位信号；
判断修正后的卫星定位信号的强度是否小于预设阈值；
若小于，则删除相应修正后的卫星定位信号；若不小于，则保留相应修正后的卫星定位信号；
根据保留的修正后的卫星定位信号的信号强度，采用加权平均计算方法，获得当前定位信息。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述传感数据，包括：步频数据、航向数据和步长数据；
所述第三定位模块106，具体用于：
当所述信号判断模块103的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则：
获取上一时刻的位置信息；
根据所述步频数据、航向数据、补偿数据和上一时刻的位置信息，采用人航迹推算算法进行定位解算，获得当前位置信息。
在本发明提供的一个具体实施例中，所述第四定位模块107，具体用于：
当所述信号判断模块103的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则：
基于预先建立的指纹模型，根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号，确定当前位置信息。
以上，为本发明提供的一种铁路巡检的巡检定位装置。
进一步地，在上述实施例所提供的一种铁路巡检的巡检定位方法及装置的基础上，本发明实施例还提供了一种铁路巡检的巡检定位设备。如图3所示，该设备可以包括：一个或多个处理器201、一个或多个输入设备202、一个或多个输出设备203和存储器204，上述处理器201、输入设备202、输出设备203和存储器204通过总线205相互连接。存储器204用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器201被配置用于调用所述程序指令执行上述方法实施例部分的方法。
应当理解，在本发明实施例中，所称处理器201可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
输入设备202可以包括键盘等，输出设备203可以包括显示器(LCD等)、扬声器等。
该存储器204可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器201提供指令和数据。存储器204的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器204还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器201、输入设备202、输出设备203可执行本发明实施例提供的一种铁路巡检的巡检定位方法的实施例中所描述的实现方式，在此不再赘述。
相应地，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现：上述一种铁路巡检的巡检定位方法。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的***的内部存储单元，例如***的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述***的外部存储设备，例如所述***上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述***的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述***所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种铁路巡检的巡检定位方法，其特征在于，包括：
实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；
接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；
判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整；
若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息；
若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息；
若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；
若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述蓝牙信号确定当前位置信息，包括：
根据蓝牙信号的信号强度，采用几何定位法，确定当前位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位信号确定当前位置信息，包括：
接收差分服务器发送的差分信息；
根据所述差分信息修正所述卫星定位信号；
判断修正后的卫星定位信号的强度是否小于预设阈值；
若小于，则删除相应修正后的卫星定位信号；若不小于，则保留相应修正后的卫星定位信号；
根据保留的修正后的卫星定位信号的信号强度，采用加权平均计算方法，获得当前定位信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感数据，包括：步频数据、航向数据和步长数据；
所述利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息，包括：
获取上一时刻的位置信息；
根据所述步频数据、航向数据、补偿数据和上一时刻的位置信息，采用人航迹推算算法进行定位解算，获得当前位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息，包括：
基于预先建立的指纹模型，根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号，确定当前位置信息。
6.一种铁路巡检的巡检定位装置，其特征在于，包括：
卫星信号接收模块，用于实时接收定位卫星发送的卫星定位信号；
蓝牙信号接收模块，用于接收蓝牙道钉发送的蓝牙信号；
信号判断模块，用于判断所述卫星定位信号和所述蓝牙信号是否完整；
第一定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号缺失，蓝牙信号完整，则根据所述蓝牙信号确定当前位置信息；
第二定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号完整，蓝牙信号缺失，则根据所述卫星定位信号确定当前位置信息；
第三定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均缺失，则利用惯导传感器的传感数据，基于人航迹推算算法，确定当前位置信息；
第四定位模块，用于当所述信号判断模块的判断结果为：若所述卫星定位信号和所述蓝牙信号均完整，则根据所述卫星定位信号和所述蓝牙信号确定当前位置信息。
7.一种铁路巡检的巡检定位设备，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
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