CN110462705A - 用于车辆的调制警示灯 - Google Patents

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Abstract

本公开的某些方面大体涉及用于车辆的调制警示灯。在一些方面中，一种装置可包含发出警示光的发光体。所述警示光可处于可见光谱中。所述装置可包含调制所述警示光以产生调制警示光的调制器。所述调制警示光可经调制到经选择以传达消息的特定模式。所述消息可用以识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者可被接收所述调制警示光的计算机视觉***识别。

Description

用于车辆的调制警示灯
技术领域
本公开的方面大体涉及一种装置，且更具体地说，涉及用于车辆的调制警示灯。
背景技术
车辆可包含警告观察者存在所述车辆的警示灯。举例来说，汽车可包含一组尾灯、一组危险警示灯等以确保警告例如另一汽车的驾驶者等观察者存在所述汽车。类似地，自行车可包含确保警告例如汽车驾驶者、另一自行车的骑乘者、行人等观察者存在所述自行车的警示灯。类似地，例如慢跑者等行人可将警示灯或反射性材料附接到衣物上以确保警告观察者存在所述行人。警示灯可提供恒光或可闪烁以确保观察者注意到安全指示灯。
发明内容
在一些方面中，一种装置可包含发出警示光的发光体。所述警示光可处于可见光谱中。所述装置可包含调制所述警示光以产生调制警示光的调制器。所述调制警示光可经调制到经选择以传达消息的特定模式。所述消息可用以识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者可被接收所述调制警示光的计算机视觉***识别。
在一些方面中，一种提供调制警示光的方法可包含通过装置确定传达消息。所述消息可用以识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者可被接收所述消息的计算机视觉***识别。所述方法可包含通过所述装置基于所述消息来调制警示光。所述警示光可处于可见光谱中。所述警示光可经调制到经选择以传达所述消息的特定模式。所述方法可包含通过所述装置提供所述调制警示光。
在一些方面中，一种非暂时性计算机可读媒体可存储一或多个指令，所述指令在由装置的一或多个处理器执行时致使所述一或多个处理器确定传达消息。所述消息可用以识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者能够被接收所述消息的计算机视觉***识别。所述一或多个指令可致使所述一或多个处理器基于所述消息调制警示光。所述警示光可处于可见光谱中。所述警示光可经调制到经选择以传达所述消息的特定模式。所述一或多个指令可致使所述一或多个处理器提供所述调制警示光。
在一些方面中，一种设备可包含用于确定传达消息的装置。所述消息可用以识别所述设备附接到的携带者以使得所述携带者可被接收所述消息的计算机视觉***识别。设备可包含用于基于所述消息调制警示光的装置。所述警示光可处于光谱的特定部分中。所述警示光可经调制到经选择以传达所述消息的特定模式。所述设备可包含用于提供所述调制警示光的装置。
前文已相当广泛地概述了根据本公开的实例的特征和技术优点，以便可以更好地理解以下的详细描述。将在下文中描述额外特征和优点。所公开的概念和具体实例可易于用作修改或设计用于执行本公开的相同目的的其它结构的基础。此类等效构造并不脱离所附权利要求书的范围。将从以下描述并结合附图更好地理解本文所公开的概念的特性，即其组织和操作方法两者连同相关联优点。图式中的每一图都出于说明和描述而非对权利要求书的界定限制的目的提供。
附图说明
为了可详细地理解本公开的上述特征，可参考各方面来对上文简要地概括的内容进行更特定描述，所述方面中的一些在附图中加以说明。然而，应注意，附图仅说明本公开的某些典型方面且因此不应被视为限制本公开的范围，这是因为所述描述可准许其它同等有效的方面。不同图式中的相同参考标号可识别相同或类似的元件。
图1是根据本公开的各个方面的可在其中实施本文中所描述的***和/或方法的实例环境的图式。
图2是根据本公开的各个方面的图1的一或多个装置的实例组件的图式。
图3是根据本公开的各个方面的实例方面的概述的图式。
图4A-4C是根据本公开的各个方面的与图6所示的实例过程有关的实例方面的图式。
图5是根据本公开的各个方面的与图6所示的实例过程有关的另一实例方面的图式。
图6是根据本公开的各个方面的用于使用调制警示光传达消息的实例过程的流程图。
具体实施方式
下文结合附图阐述的详细描述意图作为对各种配置的描述，而不意图表示可实践本文中所描述的概念的仅有配置。所述详细描述为了提供对各种概念的透彻理解而包含具体细节。然而，对于所属领域的技术人员来说将显而易见的是，可在没有这些特定细节的情况下实践这些概念。
警示灯可附接到例如车辆或服装等携带者，以提供存在所述携带者的视觉警示。举例来说，闪光警示灯可附接到自行车以警告汽车的驾驶者道路上存在潜在障碍(例如，所述自行车)。类似地，闪光警示灯可附接到例如慢跑者穿戴的服装以增加警告汽车的驾驶者存在所述慢跑者的可能性。在另一实例中，汽车可配置有日间行车灯以增加所述汽车对其它汽车的驾驶者、行人、自行车骑行者等的可见度。增加例如自行车、行人或车辆等携带者的可见度可减小事故的可能性。
然而，警示灯可能无法传达在确定对潜在危险的响应时使用的信息。举例来说，自主车辆可执行基于识别行人的第一动作和基于识别另一汽车的第二动作。然而，在例如低光情境、不佳天气状况情境等低可见度情境中，自主车辆可能无法基于警示灯正确地确定携带者是否是行人、汽车等。此外，自主车辆可使用光达(LIDAR)信号识别阈值接近度内的携带者。然而，当携带者在阈值接近度之外时，光达信号的反射对于检测来说可能过于衰减。
本文中所描述的方面可使用调制警示灯传达例如关于警示装置附接到的携带者的消息等消息。此外，作为对从例如车辆(例如，自主车辆、半自主车辆等)接收光达信号的响应，警示装置可提供调制光达信号。以此方式，警示装置扩展车辆的光达***的范围并且传达关于警示装置附接到的携带者的消息。此外，警示装置改进例如自主车辆对携带者的识别并且向观察者提供视觉警示。此外，基于改进对携带者的识别，警示装置改进车辆的功能，减小交通事故的可能性等。
图1是可在其中实施本文中所描述的***和/或方法的实例环境100的图式。如图1中所示，环境100可包含可经由空中接口(例如经由调制警示光、光达信号等)以通信方式连接的警示装置110和目标***120。
警示装置110包含一或多个能够接收、产生、存储、处理和/或提供与调制警示光有关的信息的装置。举例来说，警示装置110可包含如下产生警示光、调制警示光以产生调制警示光以及发射调制警示光以传达消息的各项：移动装置(例如，用户设备、用户装置、蜂窝电话等)、计算机(例如，平板计算机、手提式计算机等)、可穿戴装置(例如，智能手表、一对智能眼镜等)、可附连到服装、身体部分、车辆或另一类型的携带者的另一类型的装置等。在一些方面中，警示装置110可附连到携带者(例如，个人、运输车辆，例如自行车或滑板车等)。在一些方面中，所述消息可识别警示装置110附连到的携带者。
在一些方面中，警示装置110可包含接收器。举例来说，警示装置110可包含接收器，其接收光达信号并且致使警示装置110传输调制警示光以传达对包含消息的光达信号的响应。在一些方面中，警示装置110可包含一或多个传感器。举例来说，警示装置110可包含运动传感器，其确定警示装置110附接到的携带者的速度，且警示装置110可传达使用调制警示光识别携带者的速度的信息。在一些方面中，警示装置110可连接到外部传感器，并且可从外部传感器接收传感器信息。
在一些方面中，警示装置110包含发出警示光的发光体和调制警示光以产生调制警示光的调制器。在一些方面中，警示光处于可见光谱中。在一些方面中，调制警示光经调制到被选择以传达消息的特定模式。在一些方面中，所述消息用以识别装置附接到的携带者，使得所述携带者可被接收调制警示光的计算机视觉***(例如，目标***120)识别。
在一些方面中，警示装置110包含从测距发射器接收测距光的接收器。在一些方面中，调制警示光是对测距光的响应并且将被引向测距发射器。在一些方面中，发光体对测距光的响应时间小于约50纳秒。在一些方面中，所述响应时间介于从大约10纳秒到大约50纳秒的范围内。在一些方面中，接收器是移动电话的相机。在一些方面中，测距发射器是光达发射器且测距光是光达光。
在一些方面中，计算机视觉***(例如，目标***120)是基于光达的***。在一些方面中，发光体控制移动电话的相机闪光灯、移动电话的屏幕、移动电话的屏幕的背光等。在一些方面中，调制警示灯是闪光灯。在一些方面中，闪光灯的闪光速率经选择以传达所述消息。
在一些方面中，特定模式包含不归零编码模式、曼彻斯特编码模式等。在一些方面中，调制警示光包含一组频率，其中所述组频率中的第一频率经选择以提供处于可见光谱中的视觉警示，且所述组频率中的第二频率经选择以传达所述消息。在一些方面中，所述消息包含静态配置消息、可动态重新配置消息等。在一些方面中，所述消息包含识别携带者的类型、携带者的速度、识别携带者的识别符、携带者的位置、携带者的状态等的信息。
在一些方面中，调制警示光包含与第一色彩的可见光相关联的第一频率和与第二色彩的可见光相关联的第二频率，第一彩色的可见光经调制以传达消息，且第二色彩的可见光经调制以传达警示。在一些方面中，在当第二色彩的可见光断开时的时间间隔期间调制第一色彩的可见光。
在一些方面中，调制警示光包含第一频率的不可见光和第二频率的可见光，所述不可见光经调制以传达消息，且所述可见光经调制以传达警示。在一些方面中，在当可见光断开时的时间间隔期间调制不可见光。在一些方面中，不可见光经调制以使得人眼不可检测到所述调制。
在一些方面中，警示装置110包含用于获得关于携带者的传感器数据并且基于所述传感器数据确定携带者的类型的处理器。在一些方面中，所述传感器数据包含指示携带者的速度的数据。在一些方面中，警示装置110包含用于获得关于携带者的速度改变的传感器数据并且基于所述传感器数据确定消息的处理器。
目标***120包含一或多个能够接收、产生、存储、处理和/或提供与调制警示光有关的信息的装置。举例来说，目标***120可包含移动装置(例如，用户设备、用户装置、蜂窝电话等)、计算机(例如，平板计算机、手提式计算机、汽车机载计算机等)、可穿戴装置(例如，智能手表、一对智能眼镜等)、光达装置、计算机视觉***、可附连到服装、身体部分、车辆、或另一类型的携带者的另一类型的装置等。在一些方面中，目标***120可包含图像传感器，其用于基于警示装置110发射调制警示光而获得调制警示光。在一些方面中，目标***120可包含存储与确定调制到调制警示光中的消息相关联的信息的数据结构。举例来说，目标***120可存储识别不同类型的携带者(例如自行车、车辆、行人、踏板车等)的识别符的信息，并且可基于作为消息使用调制警示光传达的识别符来识别携带者的类型。
图1中示出的装置的数目和布置是作为实例提供。在实践中，与图1中示出的装置相比可存在额外的装置、更少装置、不同装置、或以不同方式布置的装置。此外，可在单个装置内实施图1中示出的两个或更多个装置，或图1中示出的单个装置可实施为多个分散式装置。举例来说，警示装置110与目标***120可组合成检测来自另一警示装置110的调制警示光和/或提供朝向另一目标***120的调制警示光的单个装置。另外或替代地，环境100的一组装置(例如，一或多个装置)可执行被描述为由环境100的另一组装置执行的一或多个功能。
图2是装置200的实例组件的图式。装置200可对应于警示装置110和/或目标***120。在一些方面中，警示装置110和/或目标***120可包含一或多个装置200和/或装置200的一或多个组件。如图2所示，装置200可包含总线210；处理器220；存储器230；存储组件240；输入组件250，其可包含接收器252和解调器254；输出组件260，其可包含发光体262和调制器264；和通信接口270。
总线210包含准许在装置200的组件当中通信的组件。处理器220实施于硬件、固件或硬件与软件的组合中。处理器220包含中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、加速处理单元(APU)、微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)，或另一类型的处理组件。在一些方面中，处理器220包含能够被编程以执行功能的一或多个处理器。存储器230包含随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)和/或存储供处理器220使用的信息和/或指令的另一类型的动态或静态存储装置(例如，闪存存储器、磁存储器和/或光学存储器)。
存储组件240存储与装置200的操作和使用有关的信息和/或软件。举例来说，存储组件240可包含硬盘(例如，磁盘、光盘、磁光盘和/或固态磁盘)、压缩光盘(CD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘、卡盘、磁带，和/或另一类型的非暂时性计算机可读媒体，以及对应的驱动器。
输入组件250包含准许装置200例如经由用户输入(例如，触摸屏显示器、键盘、小键盘、鼠标、按钮、开关和/或麦克风)接收信息的组件。另外或替代地，输入组件250可包含用于感测信息的传感器(例如，全球定位***(GPS)组件、加速计、陀螺仪和/或启动器)。在一些方面中，传感器组件可对应于接收器252，其可为检测例如调制警示光的光学信号的光学接收器。在一些方面中，接收器252可包含检测光达信号的光达接收器。在一些方面中，输入组件250可包含解调调制警示信号以确定所述调制警示信号所传达的消息的解调器254。在一些方面中，第一装置200的解调器254可包含检测供第二装置200的调制器264使用的调制的组件。举例来说，第一装置200的解调器254可确定第二装置200的调制器264致使调制警示信号与对应于特定消息的特定编码、频率等相关联。
输出组件260包含提供来自装置200(例如，显示器、扬声器和/或一或多个发光二极管(LED))的输出信息的组件。举例来说，输出组件260可包含发出警示光(例如，可见警示光、不可见警示光、可见警示光与不可见警示光的组合)的发光体262。在一些方面中，发光体262可为连接发光体262的另一装置200的相机闪光灯、移动电话屏幕、移动电话背光等。举例来说，警示装置110可连接到移动电话以控制移动电话的相机闪光灯提供传达消息的调制警示光。在一些方面中，输出组件260可包含调制警示光以产生传达消息的调制警示光的调制器264。
通信接口270包含使得装置200能够例如经由有线连接、无线连接或有线连接与无线连接的组合与其它装置通信的收发器类组件(例如，收发器和/或单独的接收器和发射器)。通信接口270可准许装置200从另一装置接收信息和/或将信息提供到另一装置。举例来说，通信接口270可包含以太网接口、光学接口、共轴接口、红外线接口、射频(RF)接口、通用串行总线(USB)接口、Wi-Fi接口、蜂窝式网络接口等。
装置200可执行本文中所描述的一或多个过程。装置200可响应于处理器220执行非暂时性计算机可读媒体(例如，存储器230和/或存储组件240)所存储的软件指令而执行这些过程。计算机可读媒体在本文中被定义为非暂时性存储器装置。存储器装置包含在单个物理存储装置内的存储器空间或遍及多个物理存储装置的存储器空间。
软件指令可以经由通信接口270从另一计算机可读媒体或从另一装置读取到存储器230和/或存储组件240中。在被执行时，存储在存储器230和/或存储组件240中的软件指令可使得处理器220执行本文中所描述的一或多个过程。另外或替代地，硬接线电路可替代或结合软件指令使用以执行本文中所描述的一或多个过程。因此，本文中所描述的方面不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
在一些方面中，装置200包含用于执行本文中所描述的一或多个过程的装置和/或用于执行本文中所描述的过程(例如图6的过程600和/或本文中(例如，关于图3-5)所描述的一或多个其它过程)的一或多个操作的装置。举例来说，所述用于执行本文中所描述的过程和/或操作的装置可包含总线210、处理器220、存储器230、存储组件240、输入组件250、接收器252、解调器254、输出组件260、发光体262、调制器264、通信接口270和/或其任何组合。
图2中所示的组件的数量和布置是作为一个实例提供的。在实践中，装置200可以包含与图2中所示的那些组件相比额外的组件、更少的组件、不同的组件，或不同地布置的组件。另外或替代地，装置200的一组组件(例如，一或多个组件)可执行被描述为由装置200的另一组组件执行的一或多个功能。
图3是本文中所描述的实例方面300的概述的图式。如图3所示，实例方面300可包含附接到自行车的警示装置110和包含在车辆中的目标***120。
如图3中进一步示出，并且参考标号310，警示装置110可调制警示光以传达消息。举例来说，警示装置110可包含发出警示光的发光体。在一些方面中，警示光可处于可见光谱(即，对人类观察者可见)中。举例来说，警示装置110的发光二极管可发出警示光，警示装置110的调制器可调制所述警示光。在一些方面中，警示装置110可使用调制器调制警示光中的消息。举例来说，警示装置110可使用识别警示装置110附接到的自行车的特定模式调制警示光。在一些方面中，所述特定模式可由个人检测。举例来说，警示装置110可调制所述特定模式以使得个人可识别警示光中的模式(例如，警示光变暗、警示光闪烁等)。另外或替代地，所述特定模式可被调制成使得所述特定模式对个人不可见。举例来说，警示装置110可在对个人不可见的光谱的一部分(例如，光谱的红外线部分)中，在对个人不可检测的重复频率(例如，在使得人眼无法检测到已发生变暗的速率下发生的变暗、人眼无法检测到已发生色彩改变的粒度下的色彩改变)下等，调制所述特定模式。
如在图3中进一步示出，并且参考标号320-1和320-2，警示装置110发出警示光以传达消息。举例来说，警示装置110在于目标***120(例如，车辆的计算机视觉***)可识别的预配置模式中选择的闪光调制下发光。在此情况下，警示装置110将特定消息自行车(bicycle)传达到目标***120。在一些方面中，警示装置110可传达另一消息，例如识别携带者的类型的特定实例的消息(例如，传达指配给自行车的车牌号的消息、自行车的自行车序列号、用户的个人识别符等)、识别传感器数据(例如，自行车的速度、自行车的位置的位置标识符、自行车前进或转向的方向自行车等)的消息等。
如在图3中进一步示出，并且参考标号330，目标***120可基于调制警示光将趋近的携带者识别为自行车。举例来说，目标***120可解调调制警示光，且可确定调制警示光所传达的消息指示警示装置110附接到自行车。在此情况下，目标***120可执行响应动作以例如通过更改车辆的方向或速度来控制车辆。如由参考标号340所示，车辆内部的个人或位于车辆外部(例如位于无计算机视觉***的另一车辆中)的另一个人可基于调制警示光的至少一部分处于可见光谱内而在视觉上识别闪光的警示光。在此情况下，目标***120可至少部分地基于确定警示装置110附接到自行车，例如通过经由基于挡风玻璃的显示器通知车辆的驾驶者来执行另一类型的响应动作(或致使执行响应动作)，从而致使在车辆内部听到警告噪声以警告驾驶者所述自行车在阈值接近度内，致使在车辆外部听到警告噪声以警告自行车的骑乘者所述车辆在阈值接近度内等。
以此方式，警示装置110发射调制警示光以将信息提供到目标***120，进而与目标***120在无指示携带者是自行车的信息的情况下尝试影响车辆的操作相比，减小交通事故的可能性。此外，与将仅处于不可见光谱中(例如，红外线光谱中、微波光谱中、高频率光谱中、经由Wi-Fi连接、经由蓝牙连接、经由蜂窝连接等)的警告发射到目标***120相比，基于发射至少部分地处于可见光谱中的调制警示光，警示装置110减小个人不识别携带者的可能性。此外，与使用蜂窝连接等传达识别携带者的信息相比，基于经由调制警示光传达所述信息，警示装置110减小网络流量。
如上文所指示，图3仅作为实例提供。其它实例是可能的并且可不同于关于图3所描述的实例。
图4A-4C是与图6所示的实例过程600有关的实例方面400/400'/400”的图式。图4A-4C示出使用调制警示光传达消息的实例。
如图4A所示，实例方面400包含警示装置110-1。警示装置110-1产生调制警示光，其包含示出为第一消息401-1和第二消息401-2的重复消息401。警示装置110-1使用电压源402、一组警示光二极管404-1和404-2、晶体管406、闪光电路408和开/关开关410产生重复消息401。在此情况下，警示装置110使用开/关编码来编码消息401以传达静态消息。举例来说，表示消息401的强度的区411可为人类感知以便警告人类存在警示装置110-1附接到的携带者并且可被目标***120解调以确定关于警示装置110-1附接到的携带者的信息。在示出的此情况下，调制是通过控制警示光二极管404-1和404-2的频率和接通时间所致使，并且可与可见光闪光速率相同。在一些方面中，闪光电路408可包含致使提供可见光的闪光模式(例如，可见光闪光速率)的电路。在一些方面中，闪光电路408可包含致使经由例如不可见光提供调制警示信号的无线发射器和天线。举例来说，在低可见度情境(例如，雾情境、雨情境等)期间，闪光电路408可使用无线发射器和天线经由光谱的不可见部分发射调制消息。
如图4B中所示，实例方面400'包含警示装置110-2。警示装置110-2产生第二调制警示光，其包含示出为第一消息421-1和第二消息421-2的重复消息421。警示装置110-2使用电压源402、一组警示光二极管404-1和404-2、晶体管406、调制器422、闪光电路408和开/关开关410产生重复消息421。在此情况下，警示装置110使用单电平调制编码(例如，单个光强度)来编码消息421以传达消息。举例来说，消息421的区425包含不可为人类感知(例如，大约25Hz)的调制并且将关于警示装置110-2附接到的携带者的消息传达到目标***120(例如，区425与识别携带者的频率相关联)，且消息421的区427包含可为人类感知(例如，大约2Hz)以便警告人类存在警示装置110-2附接到的携带者的调制。
如图4C中所示，实例方面400”包含警示装置110-3。警示装置110-3产生第三调制警示光，其包含示出为第一消息441-1和第二消息441-2的重复消息441。警示装置110-3使用电压源402、一组警示光二极管404-1和404-2、电流控制器442、调制器422、闪光电路408和开/关开关410产生重复消息441。在此情况下，警示装置110使用多电平调制编码(例如，多个光强度)来编码消息441以传达消息。举例来说，消息441的区443包含处于第一强度的不可为人类感知的调制并且将关于警示装置110-2附接到的携带者的消息传达到目标***120，且消息441的区445包含处于第二强度的可为人类感知以便警告人类存在警示装置110-2附接到的携带者的调制。
如上文所指示，图4A-4C仅作为实例提供。其它实例是可能的并且可不同于关于图4A-4C所描述的实例。
图5是与图6所示的实例过程600有关的实例方面500的图式。图5示出使用调制警示光传达消息的实例。
如图5所示，实例方面500包含附接到滑板车的警示装置110和连接到汽车的车辆控制***505的目标***120。如由参考标号510所示，目标***120发射引向警示装置110的光达信号。如由参考标号520所示，警示装置110检测到光达信号，并且发射包含传感器数据的响应光达信号。举例来说，警示装置110可检测到光达信号，并且可从加速计获得识别滑板车的速度的传感器数据，并且可调制警示光(即，光达响应信号)以经由光达响应信号传达消息530。如由参考标号530-1和530-2所示，警示装置110作为对光达信号的响应而发射调制警示光，并且传达识别警示装置110附接到的携带者的类型和携带者的速度的信息。如由参考标号540所示，基于目标***120接收消息530，目标***120向车辆控制***505指示滑板车在车辆的阈值接近度内，并且改变方向以避开滑板车。基于提供光达响应信号，警示装置110通过发射光达响应来扩展目标***120(即，光达***)的射程，以便当警示装置110超出待检测的光达信号反射的射程时准许通过目标***120的检测(例如，调制警示光)。此外，基于将消息调制成光达响应信号，警示装置110可充当目标***120的光达发射应答机，进而改进目标***120的功能性。
如上文所指示，图5仅作为实例提供。其它实例是可能的并且可不同于关于图5所描述的实例。
图6是用于使用调制警示光传达消息的实例过程600的流程图。在一些方面中，图6的一或多个过程框可由警示装置110和/或目标***120执行。在一些方面中，图6的一或多个过程框可由与警示装置110和/或目标***120分开或包含警示装置110和/或目标***120的另一装置或装置群组执行。
如图6所示，过程600可包含确定传达消息(框610)。举例来说，警示装置110可确定传达消息。在一些方面中，警示装置110可选择传达预配置消息。举例来说，警示装置110可附接到自行车并且可被预配置成用于传达指示警示装置110附接到自行车的消息。另外或替代地，警示装置110可传达另一预配置消息，例如指示警示装置110附接到另一类型的车辆(例如，手推车、滑板车、赛格威两轮平衡车(Segway)、飞行器等)、另一类型的携带者(例如，行人儿童等)等的消息。在此情况下，用户可基于警示装置110附接到的特定类型的携带者来选择特定类型的警示装置110。
在一些方面中，警示装置110可确定传达与警示装置110附接到的携带者相关联的识别符或与警示装置110相关联的识别符。举例来说，警示装置110可经由用户接口接收与识别警示装置110附接到的汽车的车牌号相关联的输入。另外或替代地，警示装置110可确定传达用户标识符(例如，用户名)、序列号(例如，识别警示装置110)等。举例来说，警示装置110可确定提供如下信息：可准许基于目标***120识别调制警示光所传达的消息，确定失踪人员(例如在喧闹位置(例如，游乐园)失踪的儿童)的位置。
在一些方面中，警示装置110可确定基于传感器数据而传达消息。举例来说，基于传感器数据，警示装置110可确定警示装置110附接到的携带者的类型。当所述传感器数据与携带者的行进速度有关时，警示装置110可将行进速度与不同范围的速度进行比较以确定携带者的类型。举例来说，警示装置110可确定具有处于第一速度范围内的行进速度的携带者可与第一类型的携带者(例如，儿童)相关联；具有处于第二速度范围内的行进速度的携带者可与第二类型的携带者(例如，成人)相关联；具有处于第三速度范围内的行进速度的携带者可与第三类型的携带者(例如，滑板车)相关联；具有处于第四速度范围内的行进速度的携带者可与第四类型的携带者(例如，自行车)相关联；具有处于第五速度范围内的行进速度的携带者可与第五类型的携带者(例如，摩托车)相关联；等等。另外或替代地，警示装置110可确定基于以第一安装角度安装到携带者，所述携带者是第一类型的携带者(例如，儿童)；基于以第二安装角度安装，所述携带者是第二类型的携带者(例如，成人)；基于以第三安装角度安装，所述携带者是第三类型的携带者(例如，卡车)等。
在一些方面中，警示装置110可确定传达传感器数据。举例来说，警示装置110可确定警示装置110的当前移动速度(例如，基于从车辆速度计、全球定位***(GPS)模块、加速计等接收信息)，并且可确定传达识别警示装置110的当前移动速度的消息。另外或替代地，警示装置110可确定传达其它传感器数据，例如转向指示符、状态识别符(例如，指示检查引擎指示器被激活、轮胎压力计警报被激活等的信息)、位置标识符等。举例来说，警示装置110可接收例如经由与轿车区域网络的无线链路、接收用户信息选择所借助的用户接口等的识别车辆的状态的输入，且警示装置110可确定调制通到目标***120的警示光以识别车辆的状态。
在一些方面中，警示装置110可确定基于触发而传达消息。举例来说，基于警示装置110检测到来自目标***120的光达信号，警示装置110可确定作为对光达信号的响应而传达响应消息。在此情况下，警示装置110可确定作为响应而提供光达信号，并且传达关于警示装置110的调制成响应光达信号或与响应光达信号相关联的信息，例如识别警示装置110的位置、警示装置110附接到的携带者的类型、警示装置110附接到的携带者的识别符、警示装置110的识别符等的信息。
如图6进一步所示，过程600可包含基于消息来调制警示光(框620)。举例来说，警示装置110可调制警示光。在一些方面中，警示装置110可使用静态(即，固定)模式调制警示光。举例来说，警示装置110可使用开/关调制来将特定模式调制到警示光中以传达消息。在此情况下，可基于包含在识别对应于一组候选消息的一组候选模式的数据结构中的信息而选择特定模式。在一些方面中，警示装置110可以个人可感知的模式来调制警示光。举例来说，警示装置110可在个人将警示光感知为闪光的速率(例如，大约1赫兹(Hz)闪光速率、大约2Hz闪光速率以及大约10Hz闪光速率等)下调制警示光。在一些方面中，警示装置110可选择传达消息的闪光速率。举例来说，警示装置110可选择传达第一消息(例如，警示装置110附接到自行车)的第一闪光速率，以及传达第二消息(例如，警示装置110附接到行人)的第二闪光速率。
在一些方面中，警示装置110可调制不可见警示光，例如针对无线通信***的警示信号。举例来说，当在低可见度情境(例如，雾情境、雨情境等)中操作时，警示装置110可调制不可见警示光或警示光的不可见部分以确保在低可见度情境期间传达警示消息。在此情况下，警示装置110可发射处于光谱的特定部分(例如，光谱的不可见部分)中的警示信号。
在一些方面中，警示装置110可执行多个调制以调制警示光。举例来说，警示装置110可使用开/关调制执行第一调制以将可见警示提供到个人(例如，驾驶者、行人等)，并且可使用另一类型的调制执行第二调制以将信息提供到目标***120。在此情况下，警示装置110可使用特定类型的调制进行第二调制。举例来说，警示装置110可选择另一频率(例如，大约25Hz、50z、100Hz等)下的开/关调制进行第二调制，其可致使警示光向人类观察者表现为第一开/关调制的强度改变(例如，略微变暗或变亮)。在一些方面中，警示装置110可在当第一色彩的光的第一调制致使第一色彩的光关断时的时段期间执行第二色彩的光的第二调制。
在一些方面中，警示装置110可使用特定类型的编码调制警示光以传达消息。举例来说，警示装置110可使用不归零(NRZ)编码调制警示光。在此情况下，在特定时间间隔期间从开到关或从关到开的转变可表示‘1’位且在特定时间间隔期间无转变可表示‘0’位，或反过来也如此。另外或替代地，警示装置110可使用曼彻斯特编码。在此情况下，从低强度到高强度的转变可表示‘0’位且从高强度到低强度的转变可表示‘1’位，或反过来也如此。以此方式，警示装置110可在无直流电(DC)偏压且无可为个人感知的光强度被更改的情况下编码位。虽然本文中关于特定编码集进行描述，但其它编码可为可能的并且可不同于本文中所描述的编码。
在一些方面中，警示装置110可调制多个警示光。举例来说，警示装置110可使用闪光模式(例如，开/关调制)调制警示光的第一部分以将视觉警示提供给个人，并且可调制警示光的第二部分以将消息传达给目标***120。在一些方面中，警示装置110可调制警示光的可见的第二部分。举例来说，警示装置110可调制可为个人感知的第一色彩的光(例如，黄色光)并且可调制第二色彩的光(例如，红色光)以将消息传达到目标***120。在一些方面中，警示装置110可调制不可见的第二频率的光。举例来说，警示装置110可调制可为个人感知的可见光部分(例如，红色光)并且可调制不可见的部分(例如，红外光)以将消息传达到目标***120。在一些方面中，调制警示光的第一部分和调制警示光的第二部分可由例如单个LED的单个发光体发出。在一些方面中，调制警示光的第一部分可由第一发光体发出且调制警示光的第二部分可由第二发光体发出。
在一些方面中，警示装置110可致使产生特定警示光，并且可基于致使产生特定警示光而调制警示光。举例来说，作为对接收到光达信号的响应，警示装置110可致使产生响应光达信号并且可表达与响应光达信号相关联的消息。在此情况下，警示装置110可调制响应光达信号以传达消息，可调制与光达信号同时传达的另一警示光以传达消息，可调制在光达信号之前或之后传达的另一警示光以传达消息等。
如图6进一步所示，过程600可包含提供调制警示光(框630)。举例来说，警示装置110可提供调制警示光。在一些方面中，警示装置110可发出调制警示光。举例来说，基于警示装置110产生警示光并且调制警示光以产生调制警示光，警示装置110可发出调制警示光以供个人、目标***120等检测到。在一些方面中，警示装置110可致使发出调制警示光。举例来说，警示装置110可基于致使调制器调制警示光以产生调制警示光而致使发光体发出调制警示光。
在一些方面中，警示装置110可将调制警示光提供到预期目标。举例来说，基于从目标***120接收光达信号，警示装置110可提供朝向目标***120的调制警示光作为响应光达信号。另外或替代地，警示装置110可在无预期目标的情况下提供调制警示信号。举例来说，警示装置110可发射调制警示光，并且调制警示光可或可不被目标***120、个人等检测到。以此方式，与基于检测到目标***120的存在的发射相比，通过在无预期目标的情况下的发射，警示装置110增加当目标***120在警示装置110的射程内时目标***120检测到警示装置110的可能性。
如图6进一步所示，过程600可包含接收调制警示光(框640)。举例来说，目标***120可基于警示装置110提供调制警示光而接收调制警示光。在一些方面中，目标***120可接收作为响应信号的调制警示光。举例来说，基于目标***120朝目标(例如，警示装置110)发射光达信号以反射回到目标***120，目标***120可从警示装置110接收响应光达信号。另外或替代地，目标***120可基于对调制警示光的监测而接收调制警示光。举例来说，当目标***120被配置成检测来自警示装置110的调制警示光时，目标***120可监测目标***120的图像传感器以检测来自警示装置110的调制警示光。
如图6进一步所示，过程600可包含解调调制警示光以确定消息(框650)。举例来说，目标***120可解调调制警示光。在一些方面中，目标***120可执行特定类型的解调以解调调制警示光。举例来说，基于目标***120被配置成检测使用特定编码(例如，NRZ编码、曼彻斯特编码等)调制的调制警示灯，目标***120可基于特定编码来解调调制警示光以确定调制警示光所传达的消息。
在一些方面中，目标***120可执行调制警示光的多个解调。举例来说，目标***120可基于多个候选编码执行多个解调以确定多个候选消息，并且可选择特定候选消息。在此情况下，目标***120可基于一或多个决策标准选择特定候选消息，例如对应于预期消息内容(例如，预期静态消息内容，例如识别自行车的消息；预期动态消息内容，例如识别携带者的速度的消息等)。
在一些方面中，目标***120可确定调制警示光的调制以解调调制警示光并且确定消息。举例来说，基于目标***120确定调制警示光经调制以在特定频率(例如，大约2Hz、大约25Hz等)下闪光，目标***120可确定与所述特定频率相关联的消息(例如，将附接到警示装置110的携带者识别为自行车、行人、汽车等的消息)。
如图6进一步所示，过程600可包含基于消息执行响应动作(框660)。举例来说，目标***120可基于消息执行响应动作。在一些方面中，目标***120可执行控制动作。举例来说，基于确定携带者在与目标***120相关联的自主车辆的特定接近度内，目标***120可更改自主车辆的方向或速度。在此情况下，目标***120可基于第一消息执行第一响应动作(例如，基于确定自行车在自主车辆的阈值接近度内而将方向或速度更改为第一值)，并且可基于第二消息执行第二响应动作(例如，基于确定汽车在自主车辆的阈值接近度内而将方向或速度更改为第二值)。以此方式，警示装置110通过在调制警示光中提供与警示装置110附接到的携带者有关的信息以致使目标***120执行响应动作，从而与目标***120在无与携带者有关的信息的情况下执行响应动作相比改进自主车辆的控制。
在一些方面中，目标***120可执行与识别消息相关联的响应动作。举例来说，目标***120可致使经由用户接口提供消息或与消息相关联的信息。举例来说，目标***120可致使基于挡风玻璃的显示器提供识别携带者的信息，例如携带者的描述、携带者的位置的指示符、携带者的识别等。在一些方面中，目标***120可致使改变目标***120附接到的车辆的速度或方向。在一些方面中，目标***120可致使提供警告，例如车辆驾驶员可听见的警告、携带者的驾驶者可听见的警告、携带者可听见的警告等。在一些方面中，目标***120可致使用户接口基于确定传达与失踪人员相关联的用户识别符的消息而识别例如失踪人员等携带者的位置。另外或替代地，目标***120可基于确定传达警示装置110附接到的携带者的位置识别符的消息，在基于用户接口的地图上绘制警示装置110的位置。在一些方面中，基于目标***120检测到来自第一警示装置110的第一调制光，目标***120可致使与目标***120相关联的第二警示装置110作为响应而提供调制警示光。在此情况下，与第一警示装置110相关联的第二目标***120可检测调制警示光响应并且可提供警告。另外或替代地，目标***120可致使另一装置执行响应动作。举例来说，当目标***120与停车库入口***相关联时，目标***120可基于检测到警示装置110而打开停车库的入口/出口门，并且可依据基于调制警示光识别用户而致使警示装置110的用户为使用停车库付费。
另外或替代地，过程600可包含从测距发射器接收测距光并且作为对测距光的响应而调制警示光，其中调制警示光被引导到测距发射器。另外或替代地，测距发射器可为光达发射器且测距光可为光达光。
虽然图6示出了过程600的实例框，但是在一些方面中，过程600可以包含额外的框、更少的框、不同的框或与图6中描绘的那些框相比不同地布置的框。另外或替代地，可并行地执行过程600的两个或更多个框。
以此方式，警示装置110通过以下方式改进车辆的导航：提供关于潜在危险的信息，以增强自主车辆自动获得的信息，并且当自主车辆不能够识别警示装置110附接到的携带者时，例如在低光或不佳天气状况下起辅助作用。此外，警示装置110通过在光的光谱中包含警示光的可为人类感知的部分(例如，可见光)来致使警示装置110附接到的携带者被人类注意到。此外，与目标***120经由例如蜂窝连接获得关于潜在危险的信息相比，警示装置110减小网络流量。
前述公开内容提供了说明和描述，但是并非意图是穷尽性的或将所述方面限制于所公开的确切形式。有可能根据以上公开内容进行修改和改变，或可以从所述方面的实践中获得修改和改变。
如本文中所使用，术语组件意图被广泛地理解为硬件、固件或硬件与软件的组合。
一些方面在本文中结合阈值进行描述。如本文中所使用，符合阈值可指大于阈值、多于阈值、高于阈值、大于或等于阈值、小于阈值、少于阈值、低于阈值、小于或等于阈值、等于阈值等的值。
在本文中描述且/或在图中示出特定用户接口。用户接口可包含图形用户接口、非图形用户接口、基于文本的用户接口等。用户接口可提供供显示的信息。在一些方面中，用户可例如通过经由提供用户接口的装置的输入组件提供供显示的输入而与信息交互。在一些方面中，用户接口可为可由装置和/或用户配置的(例如，用户可改变用户接口的大小、经由用户接口提供的信息、经由用户接口提供的信息位置等)。另外或替代地，用户接口可被预配置成用于标准配置、基于显示用户接口的装置类型的特定配置、和/或基于与显示用户接口的装置相关联的能力和/或规范的一组配置。
显然本文中所描述的***和/或方法可以在不同形式的硬件、固件或硬件与软件的组合中实施。用于实施这些***和/或方法的实际专用控制硬件或软件代码并不限制这些方面。因此，本文中描述了***和方法的操作和行为而无需参考特定软件代码，应理解，可将软件和硬件设计成基于本文中的描述来实施所述***和/或方法。
即使在权利要求书中叙述了和/或在说明书中公开了特征的特定组合，但是这些组合并非意图限制可能的方面的公开内容。实际上，这些特征中的许多特征可以未在权利要求书中具体地叙述和/或在说明书中公开的方式组合。虽然下文所列的每个从属权利要求可直接取决于仅一个权利要求，但是可能的方面的公开内容包含每个从属权利要求以及权利要求集中的每个其它权利要求。
除非明确地如此描述，否则本文中所使用的元件、动作或指令不应被理解为是关键的或必需的。并且，如本文中所使用，冠词“一”意图包含一或多个项，并且可与“一或多个”互换使用。此外，如本文中所使用，术语“集”意图包含一或多个项(例如，相关项、不相关项、相关项与不相关项的组合等)，并且可与“一或多个”互换使用。在意图仅有一个项的情况下，使用术语“一个”或类似语言。并且，如本文中所使用，术语“具有”等意图是开放式术语。另外，除非另外明确陈述，否则短语“基于”意图意味着“至少部分地基于”。

Claims (30)

1.一种装置，其包括：
发光体，其发出警示光，
所述警示光处于可见光谱中；和
调制器，其调制所述警示光以产生调制警示光，
所述调制警示光经调制到经选择以传达消息的特定模式，
所述消息识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者能够被接收所述调制警示光的计算机视觉***识别。
2.根据权利要求1所述的装置，其另外包括：
接收器，其从测距发射器接收测距光；和
其中所述调制警示光是对所述测距光的响应并且引向所述测距发射器。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述发光体对所述测距光的响应时间小于约50纳秒。
4.根据权利要求3所述的装置，其中所述响应时间介于从大约10纳秒到大约50纳秒的范围内。
5.根据权利要求2所述的装置，其中所述接收器是移动电话的相机。
6.根据权利要求2所述的装置，其中所述测距发射器是光达发射器且所述测距光是光达光。
7.根据权利要求1所述的装置，其中所述计算机视觉***是基于光达的***。
8.根据权利要求1所述的装置，其中所述发光体控制以下中的至少一个：
移动电话的相机闪光灯，
所述移动电话的屏幕，或
所述移动电话的所述屏幕的背光。
9.根据权利要求1所述的装置，其中所述调制警示光是闪光。
10.根据权利要求9所述的装置，其中所述闪光的闪光速率经选择以传达所述消息。
11.根据权利要求1所述的装置，其中所述特定模式包含以下中的至少一个：
不归零编码模式，或
曼彻斯特编码模式。
12.根据权利要求1所述的装置，其中所述调制警示光包含一组频率，
所述组频率中的第一频率经选择以提供处于所述可见光谱中的视觉警示，所述组频率中的第二频率经选择以传达所述消息。
13.根据权利要求1所述的装置，其中所述消息包含识别以下中的至少一个的信息：
所述携带者的类型，
所述携带者的速度，
识别所述携带者的识别符，
所述携带者的位置，或
所述携带者的状态。
14.根据权利要求1所述的装置，其中所述调制警示光包含与第一色彩的可见光相关联的第一频率和与第二色彩的可见光相关联的第二频率，
所述第一色彩的可见光经调制以传达所述消息，
所述第二色彩的可见光经调制以传达警示。
15.根据权利要求14所述的装置，其中所述第一色彩的可见光将在当所述第二色彩的可见光断开时的时间间隔期间被调制。
16.根据权利要求1所述的装置，其中所述调制警示光包含第一频率的不可见光和第二频率的可见光，
所述不可见光经调制以传达所述消息，
所述可见光经调制以传达警示。
17.根据权利要求16所述的装置，其中所述不可见光将在当所述可见光断开时的时间间隔期间被调制。
18.根据权利要求16所述的装置，其中所述不可见光经调制以使得所述调制不能被人眼检测到。
19.根据权利要求1所述的装置，其另外包括：
处理器，其获得关于所述携带者的传感器数据并且基于所述传感器数据确定所述携带者的类型。
20.根据权利要求19所述的装置，其中所述传感器数据包含指示所述携带者的速度的数据。
21.根据权利要求1所述的装置，其另外包括：
处理器，其获得关于所述携带者的速度改变的传感器数据并且基于所述传感器数据确定所述消息。
22.一种提供调制警示光的方法，其包括：
通过装置确定传达消息，
所述消息识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者能够被接收所述消息的计算机视觉***识别；
通过所述装置基于所述消息来调制警示光，
所述警示光处于可见光谱中，
所述警示光经调制到经选择以传达所述消息的特定模式；和
通过所述装置提供所述调制警示光。
23.根据权利要求22所述的方法，其另外包括：
从测距发射器接收测距光；且
其中调制所述警示光包括：
作为对所述测距光的响应而调制所述警示光，
所述调制警示光被引导到所述测距发射器。
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述测距发射器是光达发射器且所述测距光是光达光。
25.一种存储指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令包括：
在由装置的一或多个处理器执行时使得所述一或多个处理器进行以下操作的一或多个指令：
确定传达消息，
所述消息识别所述装置附接到的携带者以使得所述携带者能够被接收所述消息的计算机视觉***识别；
基于所述消息调制警示光，
所述警示光处于可见光谱中，
所述警示光经调制到经选择以传达所述消息的特定模式；和
提供所述调制警示光。
26.根据权利要求25所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述一或多个指令在由所述一或多个处理器执行时进一步致使所述一或多个处理器：
从测距发射器接收测距光；且
其中致使所述一或多个处理器调制所述警示光的所述一或多个指令致使所述一或多个处理器：
作为对所述测距光的响应而调制所述警示光，
所述调制警示光被引导到所述测距发射器。
27.根据权利要求26所述的非暂时性计算机可读媒体，其中所述测距发射器是光达发射器且所述测距光是光达光。
28.一种设备，其包括：
用于确定传达消息的装置，
所述消息识别所述设备附接到的携带者以使得所述携带者能够被接收所述消息的计算机视觉***识别；
用于基于所述消息调制警示光的装置，
所述警示光处于光谱的特定部分中，
所述警示光经调制到经选择以传达所述消息的特定模式；和
用于提供所述调制警示光的装置。
29.根据权利要求28所述的设备，其另外包括：
用于从测距发射器接收测距光的装置；和
其中所述用于调制所述警示光的装置包括：
用于作为对所述测距光的响应而调制所述警示光的装置，
所述调制警示光被引导到所述测距发射器。
30.根据权利要求29所述的设备，其中所述测距发射器是光达发射器且所述测距光是光达光。
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