CN110449289A - 一种轴工件装卸装置及方法 - Google Patents

Abstract

发明涉及喷涂技术领域，特别涉及一种轴工件装卸装置，包括：机械转臂、支撑臂及至少一个抓取机构；机械转臂连接在支撑臂的一端；抓取机构连接在连接臂的另一端。本发明还提供了一种轴工件装卸方法，包括：将轴工件按设定的间距放置在轴工件放置架上；控制抓取机构松开并抓取轴工件，控制机械转臂动作旋转后，将轴工件竖直放置到立式转床的工作位上；在立式转床固定好轴工件后，松开抓取机构释放轴工件，控制抓取机构离开立式转床工位。本发明提供的轴工件装卸装置及方法，能够同时对多个轴工件进行装卸，大幅提高了工作效率；此外，由于采用该轴工件装卸装置可取代手动作业的方式，保证了作业安全。

Description

一种轴工件装卸装置及方法

技术领域

本发明涉及喷涂技术领域，特别涉及一种轴工件装卸装置及方法。

背景技术

对于特定用途的轴工件，需要在其表面喷涂一层耐磨层，这类轴工件在喷涂过程中，轴工件温度会上升到几百摄氏度高温，喷涂完成后需要将轴工件从转台上卸下。由于轴类工件重量大、喷涂后温度高，难以直接使用人力卸下工件，若等待工件温度降下后卸下，对于大大降低了工作效率。目前行业内较多是采用单件工件拆卸，或直接使用人力进行拆卸，生产效率极为低下，并且难以保证生产安全。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的轴工件装卸效率低下以及安全性低的技术问题，提供了一种轴工件装卸装置及方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种轴工件装卸装置，包括：机械转臂、支撑臂及至少一个抓取机构；

所述机械转臂连接在所述支撑臂的一端，所述机械转臂用于驱动所述连接部动作；所述抓取机构连接在所述连接臂的另一端，所述连接臂带动所述抓取机构动作；所述抓取机构用于抓取所述轴工件。

进一步的，所述支撑臂包括：横梁及纵梁；

所述机械转臂连接在所述横梁的一端；所述纵梁的一端固定连接在所述横梁的另一端；所述抓取机构连接在所述纵梁的另一端。

所述纵梁的数量与所述抓取机构的数量相同。

进一步的，所述纵梁沿所述横梁的长度方向均匀分布。

进一步的，所述抓取机构包括：安装座组件、滑轨组件、液压缸组件、活动卡爪组件和固定卡爪组件；

所述安装座组件与所述支撑臂连接；

所述液压缸组件及滑轨组件固定在所述安装座上；所述活动卡爪组件设置在所述滑轨内，所述液压缸组件的输出轴与所述活动卡爪组件固定连接；所述固定卡爪组件与所述活动卡爪组件正对设置且相互配合，所述固定卡爪组件固定在所述安装座上；

进一步的，所述滑轨组件包括第一滑轨和第二滑轨；所述液压缸组件包括第一液压缸及第二液压缸；所述活动卡爪组件包括第一活动卡爪和第二活动卡爪；所述固定卡爪组件包括第一固定卡爪和第二固定卡爪；

所述第一液压缸及所述第二液压缸并列固定在所述安装座上；

所述第一滑轨及所述第二滑轨并列固定在所述安装座上；

所述第一活动卡爪设置在所述第一滑轨内，所述第一液压缸的输出轴与所述第一活动卡爪固定连接；所述第一固定卡爪与所述第一活动卡爪正对设置且相互配合，所述第一固定卡爪固定在所述安装座上；

所述第二活动卡爪设置在所述第二滑轨内，所述第二液压缸的输出轴与所述第二活动卡爪固定连接；所述第二固定卡爪与所述第二活动卡爪正对设置且相互配合，所述第二固定卡爪固定在所述安装座上。

进一步的，所述抓取机构为五个。

本发明还提供了一种轴工件装卸方法，所述方法基于轴工件装卸装置实现，所述方法包括：

将轴工件按设定的间距放置在轴工件放置架上；

控制抓取机构松开并抓取轴工件，控制机械转臂旋转，将轴工件竖直放置到立式转床的工作位上；

在立式转床固定好轴工件后，松开抓取机构释放轴工件，控制抓取机构离开立式转床工位。

进一步的，控制机械转臂旋转的角度为90°。

本发明提供的轴工件装卸装置及方法，至少具备以下有益效果：

本发明提供的轴工件装卸装置及方法，机械转臂连接在支撑臂的一端，抓取机构连接在连接臂的另一端；工作时，控制抓取机构松开并抓取轴工件，控制机械转臂动作旋转90度后，将轴工件竖直放置到立式转床的工作位上；在立式转床固定好轴工件后，松开抓取机构释放轴工件，控制抓取机构离开立式转床工位。由于抓取机构可设置为多个，因此能够同时对多个轴工件进行装卸，大幅提高了工作效率；此外，由于采用该轴工件装卸装置可取代手动作业的方式，保证了作业安全。

进一步，本发明提供的轴工件装卸装置，抓取机构采用液压缸组件驱动卡爪组件，液压缸组件的传动效率高，并且能够对输出轴的动作进行准确控制，可保证对轴工件的有效抓取，降低了对轴工件装卸的失败率。

进一步，本发明提供的轴工件装卸装置，滑轨组件包括由第一滑轨、第一液压缸、第一活动卡爪和第一固定卡爪构成的一组抓取单元，以及包括第二滑轨、第二液压缸、第二活动卡爪和第二固定卡爪构成的另一组抓取单元；两组抓取单元并列设置，共同对轴工件进行抓取，可防止轴工件窜动，进一步提高了对轴工件的抓取成功率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的轴工件装卸装置结构示意图；

图2为本发明实施例提供的抓取装置结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-机械转臂，2-支撑臂，21-横梁，22-纵梁，3-抓取机构，31-安装底座，32-第一液压缸，33-第二液压缸，34-第一活动卡爪，35-第一固定卡爪，36-第二活动卡爪，37-第一滑轨。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种轴工件装卸装置，解决了现有技术中轴工件装卸效率低下以及安全性低的技术问题。

本发明实施例提供的轴工件装卸装置的总体构思如下：一种轴工件装卸装置，包括：机械转臂、支撑臂及至少一个抓取机构。机械转臂连接在支撑臂的一端，机械转臂用于驱动连接部动作；抓取机构连接在连接臂的另一端，连接臂带动所述抓取机构动作；通过抓取机构抓取轴工件。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，本发明实施例提供了一种轴工件装卸装置，包括：机械转臂1、支撑臂2及至少一个抓取机构3。其中，支撑臂2包括：横梁21及纵梁22；机械转臂1固定连接在横梁21的一端；纵梁22的一端固定连接在横梁21的另一端；抓取机构3固定连接在纵梁22的另一端。由于纵梁22是用于连接抓取机构3，本实施例设置纵梁22的数量与抓取机构3的数量相同，即一个纵梁22对应安装一个抓取机构3；例如，本实施例中，纵梁22及抓取机构3分别设置为五个。另外，为保证整个轴工件装卸装置的受力均匀性，以及保证各抓取机构3独立工作，设置纵梁22沿横梁21的长度方向均匀分布。

优选的，参见图1及图2，抓取机构3包括：安装座组件31、滑轨组件【图中未示出】、液压缸组件【图中未示出】、活动卡爪组件【图中未示出】和固定卡爪组件【图中未示出】。其中，安装座组件31与支撑臂2连接，安装座组件31采用金属板材固定而成，为滑轨组件、液压缸组件、活动卡爪组件和固定卡爪提供受力的基座。液压缸组件及滑轨组件固定在安装座上。活动卡爪组件设置在滑轨内；具体的，活动卡爪上设置有与滑轨组件相配合的滑槽，滑轨组件穿过滑槽，活动卡爪可在滑轨组件内做往复直线运动。当然，也可以对滑轨组件的结构进一步优化，例如在滑轨组件的两侧一体设置与活动卡爪相配合的限位条，限位条沿滑轨组件的长度方向分布，防止活动卡爪与滑轨组件分离。

液压缸组件为推动活动卡爪做往复直线运动的驱动机构，液压缸组件的输出轴与活动卡爪组件固定连接。固定卡爪组件与活动卡爪组件正对设置且相互配合，固定卡爪组件固定在安装座上。当活动卡爪向固定卡爪一侧运动至极限位置时，活动卡爪与固定卡爪配合形成一个整体的抓取件，用于对轴工件4进行抓取。

一优选方案中，对滑轨组件进一步限定：滑轨组件包括第一滑轨37和第二滑轨【图中未示出】；液压缸组件包括第一液压缸32及第二液压缸33；活动卡爪组件包括第一活动卡爪34和第二活动卡爪36；固定卡爪组件包括第一固定卡爪35和第二固定卡爪【图中未示出】。其中，第一液压缸32及第二液压缸33并列固定在安装座组件31上；第一滑轨37及第二滑轨并列固定在安装座组件31上。第一活动卡爪34设置在第一滑轨37内，第一液压缸32的输出轴与第一活动卡爪34固定连接；第一固定卡爪35与第一活动卡爪34正对设置且相互配合，第一固定卡爪35固定在安装座组件31上。第二活动卡爪36设置在第二滑轨内，第二液压缸33的输出轴与第二活动卡爪36固定连接；第二固定卡爪与第二活动卡爪36正对设置且相互配合，第二固定卡爪固定在安装座组件31上。由第一滑轨37、第一液压缸32、第一活动卡爪34和第一固定卡爪35构成的一组抓取单元，以及包括第二滑轨、第二液压缸33、第二活动卡爪36和第二固定卡爪构成的另一组抓取单元；两组抓取单元并列设置，共同对轴工件4进行抓取，可防止轴工件4窜动。

实施例二

此外，本发明还提供了一种轴工件装卸方法，该方法基于轴工件装卸装置实现，参见图1，该方法包括如下步骤：

步骤S1、将轴工件4按设定的间距放置在轴工件放置架上。其中，轴工件放置架为放置轴工件4的专用设备，用于放置多个立式轴工件4；轴工件4的摆放间距须与抓取机构3的排列间距相对应，方可实现对轴工件4的抓取。

步骤S2、控制抓取机构3松开并抓取轴工件4，控制机械转臂1旋转，将轴工件4竖直放置到立式转床的工作位上。其中，机械转臂1的动作采用上位机进行智能控制，控制机械转臂1旋转的角度为90°。对于抓取机构3上是否已抓取轴工件4的信息获取，可采用传感器进行信号采集并上传至上位机分析判断。同样的，对于轴工件4是否竖直放置到立式转床的工作位上的信息获取，也可采用传感器进行信号采集并上传至上位机分析判断。

步骤S3、在立式转床固定好轴工件4后，松开抓取机构3释放轴工件4，控制抓取机构3离开立式转床工位。其中，抓取机构3释放轴工件后，机械臂复位，以方便进行下一次抓取动作。

本发明实施例提供的轴工件装卸装置及方法，至少具备以下有益效果：

本发明实施例提供的轴工件装卸装置及方法，机械转臂连接在支撑臂的一端，抓取机构连接在连接臂的另一端；工作时，控制抓取机构松开并抓取轴工件，控制机械转臂动作旋转一定角度度后，将轴工件竖直放置到立式转床的工作位上；在立式转床固定好轴工件后，松开抓取机构释放轴工件，控制抓取机构离开立式转床工位。由于抓取机构可设置为多个，因此能够同时对多个轴工件进行装卸，大幅提高了工作效率；此外，由于采用该轴工件装卸装置可取代手动作业的方式，保证了作业安全。

本发明实施例提供的轴工件装卸装置，抓取机构采用液压缸组件驱动卡爪组件，液压缸组件的传动效率高，并且能够对输出轴的动作进行准确控制，可保证对轴工件的有效抓取，降低了对轴工件装卸的失败率。

本发明实施例提供的轴工件装卸装置，滑轨组件包括由第一滑轨、第一液压缸、第一活动卡爪和第一固定卡爪构成的一组抓取单元，以及包括第二滑轨、第二液压缸、第二活动卡爪和第二固定卡爪构成的另一组抓取单元；两组抓取单元并列设置，共同对轴工件进行抓取，可防止轴工件窜动，进一步提高了对轴工件的抓取成功率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种轴工件装卸装置，其特征在于，包括：机械转臂、支撑臂及至少一个抓取机构；

所述机械转臂连接在所述支撑臂的一端，所述机械转臂用于驱动所述连接部动作；所述抓取机构连接在所述连接臂的另一端，所述连接臂带动所述抓取机构动作；所述抓取机构用于抓取所述轴工件。

2.根据权利要求1所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述支撑臂包括：横梁及纵梁；

所述机械转臂连接在所述横梁的一端；所述纵梁的一端固定连接在所述横梁的另一端；所述抓取机构连接在所述纵梁的另一端。

所述纵梁的数量与所述抓取机构的数量相同。

3.根据权利要求2所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述纵梁沿所述横梁的长度方向均匀分布。

4.根据权利要求1-3任一项所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述抓取机构包括：安装座组件、滑轨组件、液压缸组件、活动卡爪组件和固定卡爪组件；

所述安装座组件与所述支撑臂连接；

所述液压缸组件及滑轨组件固定在所述安装座上；所述活动卡爪组件设置在所述滑轨内，所述液压缸组件的输出轴与所述活动卡爪组件固定连接；所述固定卡爪组件与所述活动卡爪组件正对设置且相互配合，所述固定卡爪组件固定在所述安装座上。

5.根据权利要求4所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述滑轨组件包括第一滑轨和第二滑轨；所述液压缸组件包括第一液压缸及第二液压缸；所述活动卡爪组件包括第一活动卡爪和第二活动卡爪；所述固定卡爪组件包括第一固定卡爪和第二固定卡爪；

所述第一液压缸及所述第二液压缸并列固定在所述安装座上；

所述第一滑轨及所述第二滑轨并列固定在所述安装座上；

所述第一活动卡爪设置在所述第一滑轨内，所述第一液压缸的输出轴与所述第一活动卡爪固定连接；所述第一固定卡爪与所述第一活动卡爪正对设置且相互配合，所述第一固定卡爪固定在所述安装座上；

所述第二活动卡爪设置在所述第二滑轨内，所述第二液压缸的输出轴与所述第二活动卡爪固定连接；所述第二固定卡爪与所述第二活动卡爪正对设置且相互配合，所述第二固定卡爪固定在所述安装座上。

6.根据权利要求1-3任一项所述的轴工件装卸装置，其特征在于，所述抓取机构为五个。

7.一种轴工件装卸方法，所述方法基于轴工件装卸装置实现，其特征在于，所述方法包括：

将轴工件按设定的间距放置在轴工件放置架上；

控制抓取机构松开并抓取轴工件，控制机械转臂旋转，将轴工件竖直放置到立式转床的工作位上；

在立式转床固定好轴工件后，松开抓取机构释放轴工件，控制抓取机构离开立式转床工位。

8.根据权利要求7所述的轴工件的装卸方法，其特征在于，控制机械转臂旋转的角度为90°。