CN110446654A - 具有滚动控制的滚动机动车辆的前转向架 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具有三个或四个车轮的滚动机动车辆的前转向架，包括：前转向架框架(16)；至少一对前轮(10'，10”)，通过运动学滚动机构(20)彼此运动学地连接并连接到前转向架框架(16)，该运动学滚动机构使得一对前轮以同步和镜像方式滚动；滚动控制***(100)，包括杆(110)，该杆具有彼此相对的第一端(111)和第二端(112)，该第一端和第二端借助于铰接装置(101'，101”；102'，102”)将前转向架(8)的第一锚固部分(60)和第二锚固部分(60)彼此直接连接。所述第一锚固部分和所述第二锚固部分中的至少一者经受所述两个前轮的滚动运动。铰接装置被构造成被动地遵循两个锚固部分的运动。在杆的第一端处的铰接装置(101'，101”)包括至少第一滚动铰链(101')，该第一滚动铰链具有基本上正交于两个前轮的滚动平面的铰接轴线并且连接到第一锚固部分。滚动控制***包括第一阻尼设备，该第一阻尼设备适于抑制‑在预定角度范围内‑杆在第一端(111)处相对于第一滚动铰链的旋转运动。上述角度范围对应于杆的角度滚动范围。

Description

具有滚动控制的滚动机动车辆的前转向架
技术领域
本发明涉及一种具有滚动控制的滚动机动车辆的前转向架。
此外，本发明涉及一种适用于滚动机动车辆的前转向架的滚动控制设备。
特别地，根据本发明的车辆可以是在前部设置有两个转向和滚动轮并在后部设置有具有固定轮轴的后驱动轮的机动车辆。
背景技术
在机动车辆领域，对将摩托车在操控方面的特性与四轮车辆的稳定性相结合“混合动力”车辆的供应不断增加。
这些“混合动力”车辆例如由设置有两个前转向轮的三轮机动车辆和被称为QUAD的四轮机动车辆表示。
更具体地，上述三轮机动车辆在前部设置有两个转向和滚动(即倾斜)轮并且在后部设置有具有固定轮轴的后驱动轮。后轮旨在提供驱动扭矩并因此允许牵引，而成对的前轮旨在提供车辆的方向性。除转向之外，前转向架处的成对车轮可以倾斜和滚动。由于这种解决方案，与其中两个车轮位于后部处的三轮机动车辆相比，在前转向架处具有两个车轮的机动车辆相当于实际的摩托车，因为正如摩托车一样，该机动车辆可以在弯道上倾斜。然而，与两轮机动车辆相比，这种在前转向架处具有两个成对车轮的车辆具有通过前轮地面上的双重支撑所确保的增加的稳定性，类似于由汽车提供的。
前轮借助于使得前轮能够以同步和镜像方式滚动的运动学机构运动学地连接在一起，例如通过***铰接的四边形结构(quadrilateral)。这些车辆还设置有两个独立的悬架，一个悬架用于两个前轮中的每个，并且还设置有也是独立的阻尼器。
因此，三轮滚动机动车辆被设计成提供两轮摩托车的操控，同时提供具有四个车轮的机动车辆的稳定性和安全性。
例如在同一申请人的意大利专利申请第IT2003MIA001108号中描述了这种类型的三轮滚动机动车辆。
由于这种类型车辆的结构特征，可能在某些条件下(例如在非常低的速度下或在停止期间)，机动车辆可由于意外和/或不受控制的滚动运动而翻倒。
通过为上述车辆提供由用户手动和/或由自动控制***操作的滚动阻挡***已解决了该问题。
可以各种方式获得滚动阻挡，但是所有方式基本上共享被构造成遵循一个或两个滚动轮的滚动运动的部件的可逆阻挡。阻挡此部件的滚动运动运动学地、直接地或间接地确定了阻挡机动车辆的两个前轮的滚动。
待可逆地阻挡的部件可以是已经存在于机动车辆的滚动结构中的元件。例如，根据一种非常普及的解决方案，待阻挡的部件可以是限定滚动运动学机构的铰接的四边形结构的元件，优选地是两个立柱中的一个。阻挡四边形结构的立柱的运动防止四边形结构改变其构造，并因此间接地防止两个车轮滚动。如果铰接的四边形结构通过悬架的***连接到两个滚动轮的轮轴轴颈，则由于阻尼器的非对称弹簧运动引起的滚动运动被从这样的阻挡中排除，并且它们将需要被独立地管理。
例如，在同一申请人的意大利专利申请第IT2004A000171号中描述了这种***。关于设置有转向***的滚动机动车辆描述了防滚***，该转向***具有铰接的四边形结构和两个独立的前悬架。防滚***包括：机械夹具，适于阻挡铰接的四边形结构的上部立柱围绕铰链旋转，该铰链将该立柱连接到框架；两个液压夹具，由作用在与阻尼器平行放置的杆上的电动马达同时操作成也防止由于两个车轮的非对称弹簧运动引起的滚动。
替代地，阻挡滚动的待可逆地阻挡的部件可以包括添加到机动车辆的滚动结构中并且专门为此目的而设计的元件。
特别地，作为四边形结构本身的构造上的可逆阻挡元件，该附加元件可以与铰接的四边形结构相关联。例如，在欧洲专利申请EP2810861A1、法国专利FR2953184和欧洲专利EP2345576B1中描述了这种解决方案。
替代地，该附加元件可以包括在两个滚动轮的轮轴轴颈之间的直接互连元件，该直接互连元件从机动车辆的框架机械地释放。
在这些解决方案中，车轮的“轮轴轴颈”是机动车辆的机械零件，该机械零件旨在支撑车轮自身的旋转销并将其运动学地互连到悬架、转向设备，并且在特定情况下，互连到运动学滚动机构。轮轴轴颈可与车轮销在运动学上成一体，车轮销继而通过轴承支撑车轮。在该情况下，轮轴轴颈可以与车轮销一体地制成或者被机械地约束到车轮销以形成单件。轮轴轴颈可与车轮销在运动学上成一体，车轮销继而通过轴承支撑车轮。
滚动阻挡的这种技术方案-如从悬架引起的作用中运动学地释放-允许通过仅作用于这种附加元件来阻挡所有滚动运动，因此包括由两个滚动轮的非对称弹簧运动产生的滚动运动。这种技术方案是同一申请人的意大利专利申请第102015000088087号的目的。在该申请中描述的一种特定防滚***包括可延伸杆，该可延伸杆在其两个端部处通过相当于球形接头的铰接装置将前轮的两个轮轴轴颈彼此直接连接。通过借助于专用致动器(诸如带式制动器或鼓式制动器)阻挡杆在其至少一个端部处的滚动平面上的旋转角度来实现滚动阻挡。如此锁定的杆防止了两个车轮的滚动运动。“滚动平面”意指横向于机动车辆的纵向方向或行进方向的平面，并且因此入射到机动车辆的中心线平面。
替代地，上述附加元件可以包括介于两个滚动轮中的一个的轮轴轴颈和机动车辆的框架之间的直接互连元件。在同一申请人的意大利专利申请第102015000088091号中描述了这种技术方案。特别地，防滚***包括可延伸杆，该可延伸杆在其两个端部处通过相当于球形接头的铰接装置将一个车轮的轮轴轴颈直接连接到框架。通过借助于专用致动器(诸如带式制动器或鼓式制动器)阻挡杆相对于其两个端部中的至少一个端部处的滚动平面的旋转角度来实现滚动阻挡。如此锁定的杆防止两个车轮的滚动运动。在这种情况下，不会阻挡由两个车轮的非对称弹簧悬置引起的滚动运动，因为未通过杆连接到框架的车轮的弹跳不受杆阻挡本身的影响。
通常，与其他解决方案相比，基于互连杆的防滚***具有容易安装在机动车辆上并且自身需要有限的占用面积的很大优点，该互连杆在其端部处通过相当于球形接头的铰接装置铰接，并且该杆在滚动平面上的旋转角度借助于专用致动器在其至少一个端部处是可锁定的。
此外，这种杆的长度可以是可延伸的或不可延伸的，这取决于杆连接的点的距离在机动车辆的运动期间(特别是滚动、转向或非对称弹簧悬置)是否变化。因此，***也可以在行驶时基本上透明(transparent)的方式容易地构造。
采用带式制动器或鼓式制动器还允许将致动器直接整合在杆的铰接装置上，这在易于安装方面具有优点。
然而，这种技术解决方案具有需要使用动力致动器的限制，该动力致动器具有的尺寸足以提供足够的扭矩，以便不仅通过阻挡机动车辆的滚动运动来维持其平衡，而且通过将机动车辆的所有重量移动到一侧上来防止修改这种平衡。单个致动器必须能够提供30kgm范围内的扭矩。这需要安装大尺寸的带式制动器或鼓式制动器，这有效地消除了由杆带来的节省空间的优点。如果使用盘式制动器，也会发生类似的情况。
在想要阻挡杆在两个端部处的旋转以使两个滚动轮上的滚动阻挡对称的情况中，该限制也会大大增强。因此在这种情况下，有必要安装不是一个而是两个致动器，其总体尺寸和成本加倍。滚动的对称阻挡本身不是必需的，因为两个车轮通过运动学滚动机构彼此连接，但是其可适合于消除公差链和部件的弹性。
带式制动器或鼓式制动器的一种可能替代方案包括可延伸的支柱，该支柱在铰接区域附近将杆对角地连接到与其铰接的元件，如在已经引用的意大利专利申请第102015000088087号中描述的。可延伸的支柱设置有适于阻挡其长度延伸的装置。当长度被锁定时，支柱防止杆旋转。然而，该技术方案需要更复杂的安装并且不能显著减少整体尺寸的问题。
通常，具有三个车轮的滚动机动车辆的静态稳定性与车辆自身的轮距相关联，轮距意指两个前轮之间的距离。静态稳定性意指在滚动阻挡条件下的稳定性是有效的。轮距越大，车辆的稳定性越大。这也适用于意外或不受控制的滚动运动，当轮距增加时，该意外或不受控制的滚动运动可能不那么危险。
在操作上，滚动阻挡的功能是通过防止在非常低的速度下的特定驾驶条件下或者在机动车辆停止的情况下车辆可由于不受控制和/或意外的滚动运动而翻倒来增加机动车辆的安全性。
然而，滚动阻挡是通过限制驾驶员干预的可能性来降低机动车辆的自由度的干预，并且因此可影响车辆的可操纵性，具有安全风险。出于这些原因，通常仅允许在非常低的速度下或车辆静止的情况下进行滚动阻挡。
然而，在具有减小的轮距的机动车辆中，在机动车辆未水平地完全稳定地致动的情况下，滚动阻挡在非常低的速度或静止的车辆中也可以是不适合的。在这种情况下，滚动阻挡可以因此触发机动车辆的不平衡，该不平衡无法由驾驶员有效地抵消并且可导致机动车辆翻倒。
在宽轮距机动车辆的情况下，由于机动车辆本身具有稳定的平衡，因此不会感觉到这个问题。因此，滚动阻挡-当起动时-不会对驾驶员的安全产生反效果。
以上在结构方面表达的内容可以解读如下。
三轮机动车辆用一对前轮和一个后轮限定所谓的“支撑三角形结构”。换句话说，它限定了三角形支撑表面，该支撑表面产生将一对前轮和后轮彼此连接的三条直线的几何连接。
因此，前转向架中的轮距(即这对前轮之间的距离)越大，-具有相同的间距-则由支撑表面限定的区域越大。划分支撑表面的中间平面限定母线。
在三轮车辆中，支撑表面提供对机动车辆平衡的估计。特别地，当具有有效滚动阻挡的车辆刚性地倾斜时，车辆保持它自己的平衡状态直到车辆加驾驶员的重心到地面的垂直线落在支撑表面内。当与母线的偏离落在支撑表面之外时，机动车辆失去平衡状态。
这就是减小轮距的原因，相对于母线的偏离可能非常小或基本为零。因此，在具有窄轮距的机动车辆中应用滚动阻挡不利于驾驶员保持平衡，而是相反地阻碍了他，导致刚性倾斜并因此导致安全性差。
鉴于上述情况，因此对于如上所述的窄轮距滚动机动车辆需要实现类似于传统的滚动阻挡***的滚动控制，该滚动控制降低了由不受控制的和/或意外的滚动运动导致的在机动车辆静止或低速时的不稳定性的风险，并且在致动时不会触发机动车辆的不受控制的不平衡。
类似于为滚动阻挡***提供的，还需要通过将作为滚动控制元件的杆的安装简单性与作为整体的***的有限阻碍相结合来实现此滚动控制***。
本发明的公开
因此，本发明的目的是通过提供一种设置有滚动控制***的滚动机动车辆的前转向架来消除或至少减少现有技术的上述缺点，该滚动控制***降低了机动车辆在静止状态下或低速状态下由不受控制的和/或意外的滚动运动引起的不稳定情况的风险，但是不会引起机动车辆的不受控制的不平衡。
本发明的另一目的是提供一种设置有滚动控制***的滚动机动车辆的前转向架，该滚动控制***允许将作为滚动控制元件的杆的简单安装与作为整体的***的小占用面积相结合。
本发明的另一目的是提供一种设置有滚动控制***的滚动机动车辆的前转向架，该滚动控制***允许使用比现有技术的那些更小且更成本有效的致动器。
本发明的另一目的是提供一种设置有滚动控制***的滚动机动车辆的前转向架，该滚动控制***允许使得两个滚动轮的控制对称，不会导致***的整体尺寸和相对成本的显著增加。
本发明的另一目的是提供一种设置有滚动控制***的滚动机动车辆的前转向架，该滚动控制***结构简单且成本有效地制造并安装在车辆本身上。
附图说明
在以下权利要求的内容中可以清楚地看到本发明的技术特征，并且在下面参考附图的详细描述中，本发明的优点将变得更加显而易见，附图示出了仅是示例性和非限制性的一个或多个实施例，其中：
-图1示出了设置有根据本发明的优选实施例的具有滚动控制***的前转向架的机动车辆的透视图，其中一些部件被移除以更好地示出其他部件；
-图2示出了图1中所示的机动车辆的前转向架的放大视图；
-图3示出了涉及滚动控制***的图1中的机动车辆的前转向架的细节的放大透视图，该滚动控制***被示出为与前转向架分离，并且阻尼器设备处于自由滚动构造；
-图4示出了根据正交正视图的图3中所示的细节；
-图5示出了图3中的滚动控制***的透视图，示出了其中阻尼设备处于抑制滚动构造；
-图6示出了根据正交正视图的图5中所示的细节；并且
-图7和图8示出了分别突出了滚动角α在阻尼设备上的变化的影响的图5和图6中所示的细节。
详细描述
参考上述附图，参考标号4总体上表示根据本发明的机动车辆。
出于本发明的目的，应该注意，必须从广义上考虑术语机动车辆，包括具有至少三个车轮(即，如下面更好地描述的两个前轮、以及至少一个后轮)的任何机动车辆。因此，机动车辆的定义还包括所谓的四轮摩托赛车(quads)，其中在前转向架处具有两个车轮，并且在后部处具有两个车轮。
机动车辆4包括从支撑至少两个前轮10的前转向架8延伸到支撑一个或多个后轮14的后部12的框架6。可以区分左前轮10'和右前轮10”，其中左轮10'和右轮10”的定义完全是正式的，并且意在与车辆的驾驶员有关。所述车轮相对于驾驶机动车辆的驾驶员的观察点布置在该机动车辆的中心线M-M的左侧和右侧。
出于本发明的目的，机动车辆的框架6可以具有任何形状、尺寸并且可以例如是栅格型、盒状型、单或双支架等。机动车辆的框架6可以是单件式或多件式；例如，机动车辆的框架6与后框架13互连，该后框架可包括支撑一个或多个后驱动轮14的后振荡摆臂(未示出)。上述后摆臂可通过直接铰接、或者通过***曲柄机构和/或中间框架连接到框架6。
根据本发明的一般实施例方案，机动车辆前转向架8包括前转向架框架16和一对前轮10'、10”，该对前轮借助于运动学滚动机构20运动学地彼此连接并连接到前转向架框架16，该运动学滚动机构优选地使得该对前轮以同步和镜像方式滚动。
机动车辆前转向架8包括滚动控制***100，该滚动控制***又包括具有彼此相对的第一端111和第二端112的杆110，该第一端和第二端借助于铰接装置101'，101”和102'，102”将前转向架8的第一锚固部分102和第二锚固部分60彼此连接。
所述第一锚固部分60和第二锚固部分60中的至少一者经受所述两个前轮10'，10”的滚动运动。
特别地，如下面更详细地说明的：
-所述第一锚固部分60和第二锚固部分60两者都经受所述两个前轮10'，10”的滚动运动；或者
-所述第一锚固部分和第二锚固部分中的仅一者经受所述两个前轮10'，10”的滚动运动，而另一个锚固部分为前转向架框架16的一部分。
优选地，上述铰接装置101'，101”和102'，102”被构造成被动地遵循所述第一锚固部分60和所述第二锚固部分60的运动。
优选地，杆的所述第一端111的铰接装置101'，101”包括至少第一滚动铰链101'，该第一滚动铰链具有的铰链轴线基本上正交于两个前轮10'，10”的滚动平面并且连接到所述第一锚固部分60。
所述滚动控制***100包括第一阻尼设备，该第一阻尼设备适于-在预定角度范围内-抑制杆110的优选地相对于第一端111处的第一滚动铰链101'的旋转运动。上述角度范围对应于杆的角度滚动范围。
“滚动平面”意指横向于机动车辆的纵向方向或行进方向Y的平面，并且因此入射到机动车辆的中心线平面M-M。
可操作地，抑制杆110在其至少一个端部处相对于滚动平面的旋转意指抑制连接到杆110的前转向架部分的滚动运动，并且因此抑制两个前轮10'，10”的滚动运动。
根据附图所示的优选实施例，每个前轮10'，10”通过相应的轮轴轴颈60连接到所述运动学滚动机构20，该轮轴轴颈机械地连接到车轮的旋转销68以便围绕旋转轴线旋转地支撑车轮。前转向架还包括悬架装置，以保证每个轮轴轴颈60相对于所述滚动运动学机构20的至少一个弹簧悬置运动。
车轮的“轮轴轴颈”是机动车辆的这样的机械零件，即，该机械零件用于支撑车轮自身的旋转销并将其运动学地互连到悬架、转向设备和上述运动学滚动机构20。轮轴轴颈可以与车轮销运动学地成一体，车轮销又通过轴承支撑车轮。在这种情况下，轮轴轴颈可以与车轮销一体地制成或者机械地约束到车轮销以形成单件。轮轴轴颈可以与车轮销运动学地成一体，车轮销又通过轴承支撑车轮。
根据附图所示的该优选实施例，上述第一锚固部分和第二锚固部分包括两个前轮10'，10"的轮轴轴颈60，因此两者都经受所述两个前轮10'，10"的滚动运动。在这种情况下，抑制杆110相对于所述滚动平面的旋转决定了抑制两个前轮的轮轴轴颈的滚动运动，并且因此决定了直接抑制两个车轮本身的滚动运动。
替代地，根据未在附图中示出的实施例，所述杆110可以将两个前轮中的仅一个前轮的轮轴轴颈直接连接到前转向架框架16。在这种情况下，所述第一锚固部分和第二锚固部分中的仅一者经受所述两个前轮10'，10"的滚动运动。在这种情况下，抑制杆相对于所述滚动平面的旋转仅在前轮处发生。然而，可操作地，由于上述运动学滚动机构施加的运动学互连，所以抑制单个前轮的滚动也自动决定了抑制另一个前轮的滚动。
优选地，在提供杆110分别与一个或两个轮轴轴颈的连接的两个实施例中，杆的第一端的铰接装置101'，101"还包括具有平行于所述滚动平面的铰链轴线以允许朝向轮轴轴颈的转向运动的第一圆柱形转向铰链101"。第一滚动铰链101'连接到所述圆柱形转向铰链101"。
***
上述运动学滚动机构20可具有任何构造，只要优选地其功能是确保前轮以同步和镜像方式滚动。
根据附图中所示的实施例，运动学滚动机构20是铰接的四边形***。
更详细地，这种铰接的四边形***包括在中间铰链28处铰接到前转向架框架16的一对横向构件24'，24”。横向构件24'，24”在相对的横向端部处借助于在侧铰链52处的所述横向端部处枢转的立柱48彼此连接。横向构件24'，24”和立柱48限定上述铰接的四边形结构20。
优选地，在这种情况下，立柱48中的每个引导并支撑所述前轮10'，10”中的一个前轮的轮轴轴颈60。
根据未在附图中示出的实施例，每个立柱可以与其主要延伸轴线同轴地引导并支撑相应前轮的轮轴轴颈。在这种情况下，每个前轮的悬架装置整合到相应的立柱中并确保轮轴轴颈沿立柱的主要延伸轴线的直线弹簧运动。
替代地，如附图所示，铰接的四边形运动学滚动机构20可以这样的方式实现，即，使得每个立柱48经由旋转平移型的运动学连接***在其自身外部引导和支撑相应前轮10'，10”的轮轴轴颈60。
有利地，前转向架8设置有转向设备，该转向设备适于控制轮轴轴颈围绕每个前轮10'，10”的相应转向轴线的旋转。转向设备可以直接作用在轮轴轴颈上并经受悬架的作用，或间接作用于轮轴轴颈上而不经受悬架的作用。
***
根据本发明的第一方面，如附图所示，所述第一阻尼设备包括连杆-曲柄运动学机构210，220，该机构借助于第一圆柱形铰链201优选地在连杆210处连接到所述杆110，并且借助于第二圆柱形铰链202优选地在所述曲柄220处连接到所述第一锚固部分60，以便限定铰接的四边形结构。
优选地，连杆210借助于圆柱形铰接铰链203连接到曲柄220。
优选地，上述连杆210这样接合：
-在第一端210a处在相对于相应铰链轴线的偏移位置借助于支撑托架231接合到圆柱形铰接铰链203或第一圆柱形铰链201；并且
-在第二端210b处使用轴向可移动的耦接件接合到第一圆柱形铰链201或圆柱形铰接铰链203。
优选地，上述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202以及上述圆柱形铰接铰链203均具有平行于第一滚动铰链101'的铰链轴线，并构成所述铰接的四边形结构的顶点，其中：
-两个第一相对侧由曲柄220和杆110的第一端111的包含在第一滚动铰链101'与第一圆柱形铰链201之间的部分形成；并且
-另外两个相对侧直接由第一锚固部分(或通过连接到第一锚固部分60的圆柱形转向铰链101”，如附图所示)和由支撑托架231与连杆210形成的组件形成。
在功能上，当杆110的第一端111的滚动角度α由于两个前轮的滚动运动而变化时，上述铰接的四边形结构改变其构造。
根据本发明的另一方面，所述连杆-曲柄运动学机构210，220包括阻尼器222。
特别地，如附图所示，所述曲柄220由轴向阻尼器222构成或包括轴向阻尼器222，该轴向阻尼器与曲柄同轴地布置并且具有预定的轴向行程。
根据本发明的另外方面，上述第一阻尼设备包括致动器230，该致动器适于向所述曲柄-连杆运动学机构210，220施加移动运动，以在以下构造之间改变所述曲柄-连杆运动学机构210，220的构造：
-抑制滚动构造，其中曲柄220相对于阻尼器轴线Z对齐，并且所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定了抵抗杆(110)在所述预定角度范围内的旋转的可延伸支柱(如图5、图6、图7和图8所示)；以及
-至少一个自由滚动构造，其中曲柄220相对于所述阻尼器轴线Z未对齐，并且所述铰接的四边形结构具有使滚动运动自由的非简并构造(如图2、图3和图4所示)。
优选地，致动器230适于相对于上述第一圆柱形铰链201或上述圆柱形铰接铰链203向连杆210施加轴向移动运动，以改变在圆柱形铰接铰链203和第一圆柱形铰链201之间限定的距离H。
可操作地，上述致动器230可以操作成通过使曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转并且保持连杆210相对于圆柱形铰接铰链203和第二圆柱形铰链202之间的轴线未对齐来改变此距离H，以便在以下构造之间改变所述曲柄-连杆运动学机构210，220的构造：
-抑制滚动构造，其中曲柄220相对于在第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202之间穿过的阻尼器轴线Z对齐，并且所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定抵抗杆(110)在所述预订角度范围内的旋转的可延伸支柱，所述可延伸支柱具有轴向偏移，该轴向偏移对应于所述轴向行程并继而限定杆的所述预定角度滚动范围(如图5、图6、图7和图8所示)以及
-至少一个自由滚动构造，其中曲柄220相对于所述阻尼器轴线Z未对齐，并且所述铰接的四边形结构具有使滚动运动自由的非简并构造(如图2、图3和图4所示)。
可操作地，根据本发明，阻尼设备不允许阻挡滚动运动，而是仅允许将其抑制在预定角度范围内。当所述阻尼设备起动时(即，当运动学连杆-曲柄机构处于抑制滚动构造时)，两个前轮以及因此机动车辆因此仍然经受滚动运动。在停止或非常低速行驶的情况下，驾驶员因此将仍需要控制车辆平衡。然而，在该操作中，滚动控制***将辅助驾驶员，因为由于所述轴向阻尼器的介入而使得滚动运动受抑制并因此减慢。因此，驾驶员控制机动车辆的平衡所需的反应时间可以更长。这有助于降低机动车辆在静止或低速时由不受控制和/或意外滚动运动引起的不稳定的风险。
相反，当所述阻尼设备停用时(即，当运动学连杆-曲柄机构处于自由滚动构造时)，滚动运动将是自由的并且不会经受抑制。实际上，阻尼器222(优选地是轴向的)将遵循曲柄在铰接的四边形结构内部的运动而不改变其长度，并且将主要或唯一经受围绕第二圆柱形铰链的旋转运动。在这种情况下，轴向阻尼器的任何轴向应力为零或可忽略不计。
换句话说，在自由滚动构造中，轴向阻尼器222对于驾驶且特别是对于滚动运动而言基本上是透明的。仅在抑制滚动构造中，轴向阻尼器才能发挥其作用。
由于本发明，滚动控制***还允许将作为滚动控制元件的杆的简单安装与作为整体的***的小占用面积相结合。
更详细地，杆110的第一端111的滚动运动的抑制不是托付给致动器230，而是托付给运动学连杆-曲柄210，220机构。换句话说，在根据本发明的滚动控制***中，致动器230不需要施加适于抵消围绕第一滚动铰链101'的滚动角度α的变化的扭矩。
致动器230的功能仅是向所述曲柄-连杆运动学机构210，220施加移动运动，特别是改变距离H，从而引起曲柄220围绕第二铰链202的旋转，以便将铰接的四边形结构简并成三角形结构，因此限定对抗杆110的旋转的可延伸锁定支柱。
致动器230必须仅能够提供足够的动力来克服铰链的摩擦和高于阻尼器的轴向强度，而非执行实际的滚动对比/抑制作用。
滚动对比/抑制作用改为通过动态类型的机械约束来实现，这使得所述轴向阻尼器在运动学上有效。为确保有效的滚动对比/抑制作用并且保持上述动态类型的机械约束，因此足以按照使得它们能够承受所涉及的载荷的方式静态地构造连杆-曲柄运动学机构210，220的部件的尺寸。
然而，致动器230决不受到连杆-曲柄***外部的该载荷的影响。
这允许采用与传统***相比功率显著降低的致动器，从而也减小了致动器本身的尺寸和大小。
有利地，为将铰链中的摩擦减小到最小，可以使用滚柱轴承来实现铰链。
根据前述内容，根据本发明的滚动控制***因此允许同时：
-由于可以抑制两个前轮10'，10”在预定角度滚动范围内的滚动运动，因此减少了机动车辆在静止或低速情况下由于不受控制的和/或意外的滚动运动而导致的不稳定的风险；
-防止引起与突然的滚动阻挡相关联的机动车辆的不受控制的不平衡，因为滚动未被阻止，而是仅被抑制；
-将作为滚动控制元件的杆的简单安装与作为整体的***的小占有面积相结合。
关于最后一点，实际上应该注意到，由于本发明，可以使用明显小于传统滚动阻挡***所需的那些的致动器。因此，致动器的尺寸减小不仅减小了整体尺寸，而且降低了成本。
可操作地，如上所述，为使连杆-曲柄运动学机构210，220处于锁定构造，致动器230***作成相对于所述圆柱形铰接铰链203或者相对于所述第一圆柱形铰链201向连杆210施加移动运动(优选为轴向的)，以逐渐减小距离H。优选地，由于存在所述支撑托架231，这种轴向移动发生在保持杆210相对于圆柱形铰接铰链203和第二圆柱形铰链202之间的轴线未对齐时。
因此，曲柄220围绕第二圆柱形铰链202转动，并且铰接的四边形结构逐渐变形。铰接的四边形结构保持遵循在杆110上引起的滚动运动的能力，同时逐渐减小可围绕每个位置的滚动振荡的宽度。当曲柄相对于所述抑制轴线(优选地在第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202之间通过)对齐时，***变为动态类型的机械约束，其中阻尼器(优选为轴向的)完全操作成抑制杆的滚动运动，并因此抑制机动车辆的滚动运动。
可操作地，为使连杆-曲柄运动学机构210，220处于自由滚动构造，操作致动器230就足以使其相对于所述圆柱形铰接铰链203或相对于所述第一圆柱形铰链201向连杆210优选地施加相反的轴向移动运动，以便逐渐增加距离H并且确定曲柄220的反向旋转。
这由于以下事实变得可能，即，通过所述支撑托架231，连杆210总是相对于圆柱形铰接铰链203和第二圆柱形铰链202之间的轴线保持未对齐。因此，在圆柱形铰接铰链203(或第二圆柱形铰链202)和连杆210的纵向轴线之间总是限定臂A，当致动器230沿连杆210的轴线施加轴向力时，臂A围绕第二圆柱形铰链202在曲柄220上产生旋转力矩。
这种运动学情况发生在铰接的四边形结构的任何构造中。这确保了致动器230总是能够改变距离H并因此使曲柄旋转。因此始终确保构造可逆性。
从上面的描述中可以看出，看起来实际上没有通过致动器230感知到抑制滚动构造的实现。在运动学上，如果起动，则致动器230实际上能够迫使曲柄220超出对应于阻挡构造的位置，与连杆-曲柄运动学机构的机械变形极限兼容。
优选地，为确保连杆-曲柄***在对应于所述抑制滚动构造的位置处的定位，所述第一阻尼设备还包括止动装置240，该止动装置适于阻止曲柄220相对于第二圆柱形铰链202在所述自由滚动构造到所述抑制滚动构造之间的转变中在对应于所述抑制滚动构造的位置的旋转。
优选地，所述止动装置包括机械端部行程元件240。
特别地，如附图所示，上述机械端部行程包括费尔贝恩(Fairbairn)机构240，该费尔贝恩机构对角地连接第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202。特别地，费尔贝恩机构具有第一圆柱形铰链201耦接在其中的纵向槽241。槽241允许相对于第一圆柱形铰链201的滑动运动，以允许沿所述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202之间的轴线滑动。
费尔贝恩机构240限定了用于曲柄220的邻接附件221的接合座242。这种接合座242在第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202之间(即，沿所述阻尼器轴线Z)轴向对齐，并且允许曲柄正确定位在对应于连杆-曲柄运动学机构的所述抑制滚动构造的位置中。由于费尔贝恩机构240，因此可以机械简单且可靠的方式获得曲柄220的正确定位，而不需要实现昂贵且复杂的致动器控制***。
根据附图中所示的实施例，曲柄220的邻接附件221形成在轴向阻尼器222上。
根据附图所示的实施例，所述杆210包括蜗杆，该蜗杆旋转地啮合在第一圆柱形铰链201或圆柱形铰接铰链203的支撑体201a上。致动器230适于在蜗杆的轴线上向蜗杆210施加旋转运动，其决定了连杆210相对于第一圆柱形铰链201或圆柱形铰接铰链203的轴向位移。
优选地，如附图所示，所述蜗杆210通过其第二端部分210b旋转地啮合在第一圆柱形铰链201的支撑体201a上，并且在其第一端部分210a处间接地借助于所述支撑托架231连接到圆柱形铰接铰链203，该支撑托架被构造成保持蜗杆210相对于圆柱形铰接铰链203偏移。在一个实施例中，蜗杆是减小滑动摩擦的循环滚珠螺杆。
有利地，根据附图中所示的实施例，致动器230由支撑托架231支撑在铰接的四边形结构外部，并且与蜗杆210的第一端部分210a旋转地接合。
根据未在附图中示出的实施例，滚动控制***100可包括第二阻尼设备，该第二阻尼设备适于抑制-在预定角度范围内-杆110也在所述第二端(112)处的旋转运动，并且与上述布置在杆110的第一端111中的第一阻尼设备相同。在这种情况下，杆110的所述第二端112的铰接装置102'，102”包括第二滚动铰链102'，该第二滚动铰链具有的铰链轴线基本上正交于两个前轮10'，10”的滚动平面并且连接到第二锚固部分。
分别在杆的第一端111和第二端112处设置第一阻尼设备和第二阻尼设备允许使得两个前轮10'，10”上的滚动阻挡对称。这尤其适用于杆110将两个前轮10'，10”的轮轴轴颈60彼此直接连接的情况。
有利地，如附图所示，另外，如果在杆的第一端111处仅设置一个阻尼设备，则杆110的第二端112处的铰接装置102'，102”可包括第二滚动铰链102'，该第二滚动铰链具有的铰链轴线基本上正交于两个前轮10'，10”的滚动平面并且连接到第二锚固部分。
优选地，杆110在所述第一端111和第二端112之间在纵向方向上可延伸，以便允许杆110沿其纵向轴线X在纵向方向上延伸。特别地，杆110可以通过将其设置为具有伸缩结构而制造为可延伸的。
在功能上，如果杆110将前转向架的两个部分彼此连接，这两个部分的距离可变化(例如，由于车轮的滚动和转向运动)，则杆110在纵向方向上的延伸性是必要的。在这种情况下，纵向延伸性是必要的，以防止杆110干扰机动车辆的可操纵性。
在杆110被设置成连接两个前轮的轮轴轴颈并且从相应的转向轴线外连接于此时，尤其如此。
优选地，如已经提到的，如果杆110连接到一个或两个轮轴轴颈，则杆的第一端的铰接装置101'，101”还包括具有平行于滚动平面的铰链轴线以允许轮轴轴颈的转向运动的圆柱形转向铰链101”。
更详细地，如附图所示，第一滚动铰链101'连接到所述圆柱形转向铰链101”。与第一锚固部分(在该情况下其包括轴径60)的连接借助于上述转向铰链101'实现，在附图中，该转向铰链经由两个或更多个支撑臂103锚固到轮轴轴颈60。在这种情况下，如附图所示，第二圆柱形铰链202也连接到上述转向铰链101”，以允许连杆-曲柄运动学机构210，220遵循转向运动。
本发明的目的还在于，一种可逆地控制具有根据本发明并且特别是如上所述的前转向架8的带有三个或四个车轮的机动车辆的滚动运动的方法。
上述方法交替地包括：
-滚动控制步骤，其中，使曲柄220旋转而驱动所述第一阻尼设备的致动器240，使铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定可延伸支柱，该可延伸支柱抵抗杆110在所述预定角度范围内的旋转；可延伸支柱具有对应于阻尼器222的轴向行程并且继而限定杆的预定角度滚动范围的轴向偏移；以及
-滚动的非控制步骤，其中，使曲柄220从抑制滚动构造旋转到至少一个自由滚动构造，以使曲柄220和轴向阻尼器222再次相对于阻尼器轴线Z未对齐，恢复铰接的四边形结构的非简并构造，并且因此释放两个前轮10'，10”的滚动运动。
根据优选实施例，可逆地控制具有如上所述的前转向架8的带有三个或四个车轮的机动车辆的滚动运动的方法交替地包括以下步骤：
-滚动控制步骤，其中曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转直至所述抑制滚动构造，其中所述止动装置240介入，驱动至少所述第一阻尼设备的致动器240以减小在第一圆柱形铰链201和圆柱形铰接铰链203之间限定的距离H，以将所述曲柄220对齐于在第二圆柱形铰链202和第一圆柱形铰链201之间限定的阻尼器轴线Z上，使所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定可延伸支柱，该可延伸支柱抵抗杆110在所述预定角度范围内的旋转，所述可延伸支柱具有轴向偏移，该轴向偏移对应于阻尼器222的轴向行程并且继而限定杆的所述预定角度范围；以及
-滚动的非控制步骤，其中曲柄220从所述抑制滚动构造旋转直至所述至少一个自由滚动构造，从而使曲柄220与所述止动装置240脱离，驱动至少所述第一阻尼设备的致动器230，以增加第一圆柱形铰链201和圆柱形铰接铰链203之间的距离H，以使所述曲柄220相对于所述阻尼器轴线Z再次未对齐，恢复所述铰接的四边形结构的非简并构造，并且因此释放两个前轮10'，10”的滚动运动。
本发明的目的还在于，一种机动车辆4，其具有在后部处的驱动轮以及根据本发明并且特别是如上所述的前转向架8。
在另外的功能方面中，根据本发明的滚动抑制机构不同于如下所述的现有技术***。
滚动抑制步骤，以及相反的自由滚动步骤，没有如在传统的提供摩擦制动器(例如机械、液压夹具、带式制动器等)的驱动的滚动阻挡***中发生的“过渡”步骤。
详细地，当制动器中的衬垫与盘接触时，一旦已达到预定值，就产生摩擦力，该摩擦力逐渐增加直至导致阻挡。换句话说，当衬垫上的载荷达到所述预定值时发生阻挡。由于这些原因，我们讨论了识别阻挡驱动和实际机械阻挡之间的时间间隔的瞬态。
因此，在该瞬态步骤中，车辆还不能确定静态平衡状态。与此同时，驾驶受到严重妨碍。
为参考三轮车辆进行更好地解释，将起动滚动阻挡的电动马达的驱动持续时间估计为约2秒。仅1秒后车辆就开始阻挡。这意味着，如果车辆由于轨迹要求而倾斜，则驾驶员感到与他的行驶输入形成了更大的对比。如果车辆在一侧上遇到障碍物，则悬架可不起作用，或者车辆也可以在平坦的道路上滚动。
在上述实施例中，不存在瞬态状态。致动器被驱动直到发生铰链对齐；因此，四边形结构是绝对自由的，因为没有摩擦被引入***中。
本发明允许实现若干优点，其中一些已经描述过。
根据本发明的滚动控制***允许同时：
-由于可以抑制两个前轮10'，10”在预定角度滚动范围内的滚动运动，因此减少了机动车辆在静止或低速情况下由于不受控制的和/或意外的滚动运动而导致的不稳定的风险；
-防止引起与突然的滚动阻挡相关联的机动车辆的不受控制的不平衡，因为滚动未被阻止，而是仅被抑制；
-将作为滚动控制元件的杆的简单安装与作为整体的***的小占有面积相结合。
关于最后一点，实际上应该注意到，由于本发明，可以使用明显小于传统***所需的那些的致动器。因此，致动器的尺寸减小不仅减小了整体尺寸，而且降低了成本。
在杆110被设置成连接两个前轮10'，10”的轮轴轴颈的特定情况下，通过在杆的两端处提供阻尼设备，使根据本发明的滚动控制***在两个前轮10'，10”上可以容易地对称。由于可以使用小型致动器的事实，这不会导致***的总体尺寸和相关成本的显著增加。
根据本发明的滚动控制***也在结构上简单且成本有效地制造和安装在机动车辆本身上。
根据优选实施例，具有三个或四个车轮的滚动机动车辆的前转向架8包括：
前转向架框架16，
至少一对前轮10'，10”，借助于运动学滚动机构20运动学地彼此连接并且连接到前转向架框架16，运动学滚动机构使一对前轮能够以同步和镜像方式滚动，
滚动控制***100，包括杆110，该杆具有彼此相对的第一端111和第二端112，该第一端和第二端借助于铰接装置101'，101”；102'，102”将前转向架8的第一锚固部分60和第二锚固部分60彼此直接连接，其中所述第一锚固部分60和第二锚固部分60中的至少一者经受所述两个前轮10'，10”的滚动运动，
所述铰接装置101'，101”；102'，102”构造成被动地遵循所述第一锚固部分和第二锚固部分的运动，
其中，杆的所述第一端111处的铰接装置101'，101”包括至少第一滚动铰链101'，该第一滚动铰链具有的铰链轴线基本上正交于两个前轮10'，10”的滚动平面并且连接到所述第一锚固部分60，
所述滚动控制***100包括第一阻尼设备，该第一阻尼设备适于抑制-在预定角度范围内-所述杆110相对于所述第一端111处的所述第一滚动铰链101'的旋转运动，所述角度范围对应于所述杆的所述角度滚动范围，
其中所述第一阻尼设备包括运动学连杆-曲柄210，220，该运动学连杆-曲柄借助于第一圆柱形铰链201在连杆210处连接到所述杆110，并且借助于第二圆柱形铰链202在所述曲柄220处连接到所述第一锚固部分60，以限定铰接的四边形结构，所述连杆210借助于圆柱形铰接铰链203连接到所述曲柄220，所述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰接铰链202以及所述圆柱形铰接铰链203具有的铰链轴线均平行于第一滚动铰链101'的铰链轴线；
所述连杆210这样接合：
-在第一端210a处在相对于相应铰链轴线的偏移位置借助于支撑托架231接合到圆柱形铰接铰链203或第一圆柱形铰链201；并且
-在第二端210b处使用轴向可移动耦接件接合到第一圆柱形铰链201或圆柱形铰接铰链203，
并且其中，所述曲柄220由轴向阻尼器222构成或包括轴向阻尼器222，该轴向阻尼器与所述曲柄同轴地布置，其中所述轴向阻尼器222具有预定的轴向行程，
并且其中，所述第一阻尼设备进一步包括：
-致动器230，适于相对于所述第一圆柱形铰链201或相对于所述圆柱形铰接铰链203向连杆210施加轴向移动运动，以改变在圆柱形铰接铰链203和第一圆柱形铰链201之间限定的距离H，所述致动器230可操作成通过使曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转并保持所述连杆210相对于圆柱形铰接铰链203和第二圆柱形铰链202之间的轴线未对齐而改变所述距离H，以便在抑制滚动构造和至少一个自由滚动构造之间改变所述运动学连杆-曲柄210，220的构造，在抑制滚动构造中，所述曲柄220相对于在第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202之间穿过的阻尼器轴线Z对齐，并且所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定可延伸支柱，该可延伸支柱抵抗杆110在所述预定角度范围内的旋转，所述可延伸支柱具有轴向偏移，该轴向偏移对应于所述轴向行程并且继而限定杆的所述预定角度滚动范围，在至少一个自由滚动构造中，所述曲柄220相对于所述阻尼器轴线Z未对齐并且所述铰接的四边形结构具有非简并构造，使滚动运动自由；以及
-止动装置240，适于阻止所述曲柄220在所述自由滚动构造和所述抑制滚动构造之间的转变中在对应于所述抑制滚动构造的位置相对于所述第二圆柱形铰链202的旋转。
此外，在优选实施例中，提供具有三个或四个车轮的滚动机动车辆的前转向架8的防滚动***，其中，所述前转向架8包括：-前转向架框架16；以及-至少一对前轮10'，10”，借助于运动学滚动机构20运动学地彼此连接并且连接到前转向架框架16，该运动学滚动机构使得一对前轮能够以同步和镜像方式滚动，
所述防滚***100包括杆110，该杆具有彼此相对的第一端111和第二端112，该杆旨在-在所述前转向架8上的安装状态下-借助于铰接装置101'，101”；102'，102”将前转向架8的第一锚固部分60和第二锚固部分60彼此直接连接，其中所述第一锚固部分60和第二锚固部分60中的至少一者经受所述两个前轮10'，10”的滚动运动，
所述铰接装置101'，101”；102'，102”构造成被动地遵循所述第一锚固部分和第二锚固部分的运动，
其中，杆的所述第一端111处的铰接装置101'，101”包括至少第一滚动铰链101'，该第一滚动铰链具有的铰链轴线基本上正交于两个前轮10'，10”的滚动平面并且连接到所述第一锚固部分60，
所述滚动控制***100包括第一阻尼设备，该第一阻尼设备适于抑制-在预定角度范围内-所述杆110相对于所述第一端111处的所述第一滚动铰链101'的旋转运动，所述角度范围对应于所述杆的角度滚动范围，
其中，所述第一阻尼设备包括运动学连杆-曲柄210，220，运动学连杆-曲柄借助于第一圆柱形铰链201在连杆210处连接到所述杆110，并且借助于第二圆柱形铰链202在所述曲柄220处连接到所述第一锚固部分60，以限定铰接的四边形结构，所述连杆210借助于圆柱形铰接铰链203连接到所述曲柄220，所述第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰接铰链202及所述圆柱形铰接铰链203具有的铰链轴线均平行于第一滚动铰链101'的铰链轴线；
所述连杆210这样接合：
-在第一端210a处在相对于相应铰链轴线的偏移位置借助于支撑托架231接合到圆柱形铰接铰链203或第一圆柱形铰链201；并且
-在第二端210b处使用轴向可移动耦接件接合到第一圆柱形铰链201或圆柱形铰接铰链203，
并且其中，所述曲柄220由轴向阻尼器222构成或包括轴向阻尼器222，该轴向阻尼器与所述曲柄同轴地布置，其中，所述阻尼器具有预定的轴向行程，
并且所述第一阻尼设备还包括：
-致动器230，适于相对于所述第一圆柱形铰链201或相对于所述圆柱形铰接铰链203向连杆210施加轴向移动运动，以改变在圆柱形铰接铰链203和第一圆柱形铰链201之间限定的距离H，所述致动器230可操作成通过使曲柄220围绕第二圆柱形铰链202旋转并保持所述连杆210相对于圆柱形铰接铰链203和第二圆柱形铰链202之间的轴线未对齐而改变所述距离H，以便在抑制滚动构造和至少一个自由滚动构造之间改变所述运动学连杆-曲柄210，220的构造，在抑制滚动构造中，所述曲柄220相对于在第一圆柱形铰链201和第二圆柱形铰链202之间穿过的阻尼器轴线Z对齐，并且所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定可延伸支柱，该可延伸支柱抵抗杆110在所述预定角度范围内的旋转，所述可延伸支柱具有轴向偏移，该轴向偏移对应于所述轴向行程并且继而限定杆的所述预定角度滚动范围，在至少一个自由滚动构造中，所述曲柄220相对于所述阻尼器轴线Z未对齐并且所述铰接的四边形结构具有非简并构造，使滚动运动自由；以及
-止动装置240，适于阻止所述曲柄220在所述自由滚动构造和所述抑制滚动构造之间的转变中在对应于所述抑制滚动构造的位置相对于所述第二圆柱形铰链202的旋转。
因此，由此构思的本发明实现了预期目的。
当然，在其实际实施例中，在不脱离本保护范围的情况下，还可以采用除上述之外的形状和构造。
此外，所有细节可以用技术上等效的元件和尺寸代替，所使用的形状和材料可以根据需要而定。

Claims (15)

1.一种具有三个或四个车轮的滚动机动车辆的前转向架(8)，包括：
前转向架框架(16)，
至少一对前轮(10'，10”)，借助于运动学滚动机构(20)运动学地彼此连接并连接到所述前转向架框架(16)，
滚动控制***(100)，包括杆(110)，所述杆具有彼此相对的第一端(111)和第二端(112)，所述第一端和所述第二端借助于铰接装置(101'，101”；102'，102”)将所述前转向架(8)的第一锚固部分(60)和第二锚固部分(60)彼此直接连接，其中，所述第一锚固部分(60)和所述第二锚固部分(60)中的至少一者经受所述两个前轮(10'，10”)的滚动运动，
所述滚动控制***(100)包括第一阻尼设备，所述第一阻尼设备适于抑制-在预定角度范围内-所述杆(110)的旋转运动，所述角度范围对应于所述杆的角度滚动范围，
其中，所述第一阻尼设备包括运动学连杆-曲柄(210，220)，所述运动学连杆-曲柄分别连接到所述杆(110)和所述第一锚固部分(60)，以便限定铰接的四边形结构，
并且其中，所述运动学连杆-曲柄(210，220)包括阻尼器(222)，
并且其中，所述第一阻尼设备进一步包括：
-致动器(230)，适于向所述运动学连杆-曲柄(210，220)施加移动运动，以便在抑制滚动构造和至少一个自由滚动构造之间改变所述运动学连杆-曲柄(210，220)的构造，在所述抑制滚动构造中，所述曲柄(220)相对于所述阻尼器(222)的阻尼器轴线(Z)对齐，并且所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定能延伸支柱，所述能延伸支柱抵抗所述杆(110)在所述预定角度范围内的旋转，在所述至少一个自由滚动构造中，所述曲柄(220)相对于所述阻尼器轴线(Z)未对齐，并且所述铰接的四边形结构具有非简并构造，使滚动运动自由。
2.根据权利要求1所述的前转向架(8)，其中，所述第一阻尼设备包括止动装置(240)，所述止动装置适于阻止所述曲柄(220)在所述自由滚动构造和所述抑制滚动构造之间的转变中在对应于所述抑制滚动构造的位置的旋转。
3.根据权利要求1或2所述的前转向架(8)，其中，所述铰接装置(101'，101”；102'，102”)构造成被动地遵循所述第一锚固部分和所述第二锚固部分的运动，并且其中，所述杆的所述第一端(111)处的所述铰接装置(101'，101”)包括至少第一滚动铰链(101')，所述第一滚动铰链具有的铰链轴线基本正交于所述两个前轮(10'，10”)的滚动平面并连接到所述第一锚固部分(60)。
4.根据权利要求1、2或3所述的前转向架(8)，其中，所述运动学连杆-曲柄(210，220)借助于第一圆柱形铰链(201)在所述连杆(210)处连接到所述杆(110)并借助于第二圆柱形铰链(202)在所述曲柄(220)处连接到所述第一锚固部分(60)，并且其中，所述连杆(210)借助于圆柱形铰接铰链(203)连接到所述曲柄(220)，所述第一圆柱形铰链(201)和所述第二圆柱形铰链(202)以及所述圆柱形铰接铰链(203)具有的铰链轴线均平行于所述第一滚动铰链(101')的铰链轴线。
5.根据权利要求4所述的前转向架(8)，其中，所述连杆(210)这样接合：
-在第一端(210a)处在相对于相应铰链轴线的偏移位置借助于支撑托架(231)接合到所述圆柱形铰接铰链(203)或所述第一圆柱形铰链(201)；以及
-在第二端(210b)处使用轴向能移动的耦接件接合到所述第一圆柱形铰链(201)或所述圆柱形铰接铰链(203)。
6.根据权利要求4或5所述的前转向架(8)，其中，所述阻尼器(222)的所述阻尼器轴线(Z)在所述第一圆柱形铰链(201)和所述第二圆柱形铰链(202)之间穿过。
7.根据权利要求2至6中的一项或多项所述的前转向架(8)，其中，所述止动装置包括机械端部行程元件(240)。
8.根据权利要求7所述的前转向架(8)，其中，所述机械端部行程元件包括费尔贝恩机构(240)，所述费尔贝恩机构对角地连接所述第一圆柱形铰链(201)和所述第二圆柱形铰链(202)并经由纵向槽连接件(241)相对于所述第一圆柱形铰链(201)能轴向地滑动，以允许沿所述第一圆柱形铰链(201)和所述第二圆柱形铰链(202)之间的轴线滑动，所述费尔贝恩机构(240)限定用于所述曲柄(220)的邻接附件(221)的接合座(242)，其中，所述接合座(242)在所述第一圆柱形铰链(201)和所述第二圆柱形铰链(202)之间轴向地对齐。
9.根据前述权利要求中的一项或多项所述的前转向架(8)，其中，所述连杆(210)包括蜗杆，所述蜗杆旋转地啮合在所述第一圆柱形铰链(201)或所述圆柱形铰接铰链(203)的支撑体(201a)上，所述致动器(230)适于向所述蜗杆(210)施加所述蜗杆的轴线上的旋转运动，所述旋转运动决定了所述连杆(210)相对于所述第一圆柱形铰链(201)或相对于所述圆柱形铰接铰链(203)的轴向移动。
10.根据权利要求5和9所述的前转向架(8)，其中，所述致动器(230)由所述支撑托架(231)支撑并与所述蜗杆(210)的第一端部分(210a)旋转地接合。
11.根据前述权利要求中的一项或多项所述的前转向架(8)，其中，所述杆(110)的所述第二端(112)处的所述铰接装置(102'，102”)包括至少第二滚动铰链(102”)，所述第二滚动铰链具有的自身的铰链轴线基本上正交于所述两个前轮(10'，10”)的滚动平面并连接到所述第二锚固部分(60)，并且其中，所述滚动控制***(100)包括第二阻尼设备，所述第二阻尼设备适于抑制-在预定角度范围内-所述杆(110)相对于所述第二端(112)处的所述第二滚动铰链(102')的旋转运动。
12.根据前述权利要求中的一项或多项所述的前转向架(8)，其中，所述两个前轮(10'，10”)中的每个前轮通过相应的轮轴轴颈(60)连接到所述运动学滚动机构(20)，所述轮轴轴颈机械地连接到所述车轮的旋转销(68)，以便围绕旋转轴线能旋转地支撑所述轮轴轴颈，所述前转向架包括悬架装置，以保证每个轮轴轴颈(60)相对于所述滚动运动学机构(20)的至少一个弹簧悬置运动。
13.一种机动车辆(4)，具有位于后部的驱动轮和根据前述权利要求中的一项或多项所述的前转向架(8)。
14.一种阻挡具有根据权利要求1至12中的一项或多项所述的前转向架(8)的带有三个或四个车轮的机动车辆的滚动运动的方法，所述方法交替地包括：
-滚动控制步骤，在所述滚动控制步骤中，使所述曲柄(220)旋转而驱动至少所述第一阻尼设备的所述致动器(240)，使所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，并且因此限定能延伸支柱，所述能延伸支柱抵抗所述杆(110)在所述预定角度范围内的旋转，所述能延伸支柱具有轴向偏移，所述轴向偏移对应于所述阻尼器(222)的轴向行程并继而限定所述杆的所述预定角度滚动范围；以及
-滚动的非控制步骤，在所述滚动的非控制步骤中，使所述曲柄(220)从所述抑制滚动构造旋转直至所述至少一个自由滚动构造而驱动至少所述第一阻尼设备的所述致动器(230)，以使所述曲柄(220)再次相对于所述阻尼器轴线(Z)未对齐，恢复所述铰接的四边形结构的非简并构造，并且因此释放所述两个前轮(10'，10”)的滚动运动。
15.一种具有三个或四个车轮的滚动机动车辆的前转向架(8)的防滚***，其中，所述前转向架(8)包括：-前转向架框架(16)；以及-至少一对前轮(10'，10”)，借助于运动学滚动机构(20)彼此连接并连接到所述前转向架框架(16)，
所述防滚***(100)包括杆(110)，所述杆具有彼此相对的第一端(111)和第二端(112)，所述杆旨在-在所述前转向架(8)的安装状态下-借助于铰接装置(101'，101”；102'，102”)连接所述前转向架(8)的第一锚固部分(60)和第二锚固部分(60)，其中，所述第一锚固部分(60)和所述第二锚固部分(60)中的至少一者经受所述两个前轮(10'，10”)的滚动运动，
所述滚动控制***(100)包括第一阻尼设备，所述第一阻尼设备适于抑制-在预定角度范围内-所述杆(110)的旋转运动，所述角度范围对应于所述杆的角度滚动范围，
其中，所述第一阻尼设备包括运动学连杆-曲柄(210，220)，所述运动学连杆-曲柄连接到所述杆(110)，并且连接到所述第一锚固部分(60)，以限定铰接的四边形结构；
并且其中，所述运动学连杆-曲柄(210，220)包括阻尼器(222)，
并且其中，所述第一阻尼设备进一步包括：
-致动器(230)，适于向所述运动学连杆-曲柄(210，220)施加移动运动，以便在抑制滚动构造和至少一个自由滚动构造之间改变所述运动学连杆-曲柄(210，220)的构造，在所述抑制滚动构造中，所述曲柄(220)相对于所述阻尼器(222)的阻尼器轴线(Z)对齐，并且所述铰接的四边形结构基本上简并成三角形结构，从而限定能延伸支柱，所述能延伸支柱抵抗所述杆(110)在所述预定角度范围内的旋转，在所述至少一个自由滚动构造中，所述曲柄(220)相对于所述阻尼器轴线(Z)未对齐，并且所述铰接的四边形结构具有非简并构造，使所述滚动运动自由。
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