CN110441778B - 一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆，应用于超声波技术领域，可解决存在较大的超声波干扰的问题。包括：通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离，计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值；计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值；在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值。
Description
技术领域
本发明实施例涉及超声波技术领域，尤其涉及一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆。
背景技术
目前在车辆中通常设置超声波传感器，用来检测障碍物的位置，具体的，超声波传感器会按照固定的探测周期进行探测，即在发射超声波之后，在探测周期内接收反射的回波，并根据回波的TOF(Time of Flight，飞行时间)确定障碍物的位置。通常在封闭环境中(如：地下停车场)，超声波传感器在发射超声波之后，超声波可能会被多次反射，形成一个TOF(Time of Flight，飞行时间)很长的回波；这样的回波可能不会在当前探测周期内返回，而会在下一个探测周期内返回，这样的回波可能会对下一个探测周期产生干扰，导致探测出的障碍物的位置与实际存在较大差距。
目前为了抑制超声波干扰，会通过阈值检波环节对接收到的回波进行筛选，具体的可以设置信号强度阈值，将回波的信号强度小于该信号强度阈值的回波过滤掉，以减小干扰。但是在非常干燥的环境下，由于超声波在传播过程中衰减很小，因此可能在经过多次反射之后回波的信号强度仍然非常高，在阈值检波环节不能被过滤，从而由于不同探测周期之间的回波的干扰，导致探测出的障碍物位置(或障碍物与超声波传感器之间的距离)不准确。
发明内容
本发明实施例提供一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆，用以解决现有技术中存在较大的超声波干扰的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：
第一方面，提供一种抑制超声波干扰的方法，所述方法包括：
通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离；
计算所述第二探测距离与所述第一探测距离的第一距离差值；
计算所述第二探测距离与所述第三探测距离的第二距离差值；
在所述第一距离差值的绝对值和所述第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定所述第二探测距离为无效探测值；
其中，所述第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，所述第n+1个探测周期的时长与所述第n个探测周期的时长不同，且与所述第n+2个探测周期的时长不同，所述n为正整数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述确定所述第二探测距离无效之后，所述方法还包括：
根据所述第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间，计算得到第四探测距离；
将所述第四探测距离确定为所述第n+1个探测周期内的有效探测值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当n＝2k-1时，所述第n+1个探测周期的时长为第一时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第二时长；当n＝2k时，所述第n+1个探测周期的时长为第二时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第一时长；
其中，所述第一时长与所述第二时长不同，k为正整数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一时长和所述第二时长的差值与所述距离阈值之间满足下述公式；
ΔT＝a*(2*D/声速)
其中，a为大于1的常数，ΔT表示所述第一时长和所述第二时长的差值，D表示所述距离阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述第一时长为50ms，所述第二时长为70ms；
或者，
所述第一时长为70ms，所述第二时长为50ms。
第二方面，提供一种抑制超声波干扰的装置，所述装置包括：
获取模块，用于通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离；
计算模块，用于计算所述第二探测距离与所述第一探测距离的第一距离差值，以及计算所述第二探测距离与所述第三探测距离的第二距离差值；
确定模块，用于在所述第一距离差值的绝对值和所述第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定所述第二探测距离为无效探测值；
其中，所述第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，所述第n+1个探测周期的时长与所述第n个探测周期的时长不同，且与所述第n+2个探测周期的时长不同，所述n为正整数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述计算模块，还用于在所述确定模块确定所述第二探测距离无效之后，根据所述第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间，计算得到第四探测距离；
所述确定模块，还用于将所述第四探测距离确定为所述第n+1个探测周期内的有效探测值。作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，当n＝2k-1时，所述第n+1个探测周期的时长为第一时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第二时长；当n＝2k时，所述第n+1个探测周期的时长为第二时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第一时长；
其中，所述第一时长与所述第二时长不同，k为正整数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一时长和所述第二时长的差值与所述距离阈值之间满足下述公式；
ΔT＝a*(2*D/声速)
其中，a为大于1的常数，ΔT表示所述第一时长和所述第二时长的差值，D表示所述距离阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一时长为50ms，所述第二时长为70ms；
或者，
所述第一时长为70ms，所述第二时长为50ms。
第三方面，提供一种抑制超声波干扰的装置，该装置包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的抑制超声波干扰的方法的步骤。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的抑制超声波干扰的方法的步骤。
第五方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的抑制超声波干扰的方法的步骤。
第六方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的抑制超声波干扰的方法的步骤。
本发明实施例中，可以通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离，计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值；计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值；在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值；其中，第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，第n+1个探测周期的时长与第n个探测周期的时长不同，且与第n+2个探测周期的时长不同，n为正整数。通过该方案，将相邻两个探测周期的时长设置为不同时长，可以计算第一距离差值和第二距离差值，并在这两个差值均大于或等于距离阈值时，确定第n+1个探测周期内探测的第二探测距离与前一探测周期探测的第一探测距离和后一探测周期探测的第三探测距离的差异均比较大，这时就可以认为该第二探测距离为根据干扰波(例如，第n个探测周期内发射的超声波的回波)的飞行时间计算出来的，因此确定第二探测距离为无效探测值，可以抑制不同探测周期之间的回波的干扰，从而提高超声波探测的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种抑制超声波干扰的方法的流程示意图一；
图2是本发明实施例公开的一种抑制超声波干扰的方法的流程示意图二；
图3是本发明实施例公开的一种抑制超声波干扰的装置的结构示意图一；
图4是本发明实施例公开的一种抑制超声波干扰的装置的结构示意图二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一探测距离和第二探测距离等是用于区别不同的探测距离，而不是用于描述探测距离的特定顺序。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本发明实施例提供一种抑制超声波干扰的方法、装置及车辆，可以抑制不同探测周期之间的回波的干扰，从而提高超声波探测的准确性。
本发明实施例提供的抑制超声波干扰的方法，可以应用于超声波探测(可以为采用超声波测距)的场景中。例如，可以应用于车辆的倒车预警，以及自动泊车等场景中的超声波探测。
实施例一
本发明实施例提供一种抑制超声波干扰的方法，该方法可以应用于任意需要进行超声波探测的场景中(例如：倒车预警，或者自动泊车等)在超声波探测的过程中可以采用本发明实施例提供的方法抑制超声波干扰。
本发明实施例中提供的抑制超声波干扰的方案，通过连续3个探测周期的探测距离进行计算来实现，以下将以连续的3个探测周期为第n个探测周期，第n+1个探测周期和第n+2个探测周期为例进行示例性的说明，其中n可以取任意正整数，例如，在n为1时，上述连续的三个探测周期为第1个探测周期、第2个探测周期和第3个探测周期；在n为2时，上述连续的3个探测周期为第2个探测周期、第3个探测周期和第4个探测周期。也就是说，本发明实施例中抑制超声波干扰的方案可以通过任意连续的3个探测周期来实现，具体的探测周期的选取可以根据n的取值来确定。
本发明实施例提供的抑制超声波干扰的方法的执行主体可以为车辆，也可以为本发明实施例中提供的抑制超声波干扰的装置，该抑制超声波干扰的装置应用于车辆中时，可以为超声波雷达，例如，自动泊车辅助(Automatic Parking Assistance，APA)雷达或者超声波停车辅助(Ultrasonic Parking Assistance，UPA)雷达，下面的实施例将以抑制超声波干扰的方法的执行主体为车辆为例，进行示例性的说明。示例性的，如图1所示，本发明实施例提供的抑制超声波干扰的方法，可以包括下述步骤：101、车辆通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离。
其中，第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，第n+1个探测周期的时长与第n个探测周期的时长不同，且与第n+2个探测周期的时长不同，n为正整数。
本发明实施例中，第一探测距离等于第n个探测周期内一次回波的飞行时间与声速的乘积；第二探测距离等于第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间与声速的乘积；第三探测距离等于第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间与声速的乘积。
本发明实施例中，为了实现抑制超声波干扰的目的，需要首先获取连续三个探测周期内的探测距离，即执行上述101。
进一步的，本发明实施例中在设置超声波的探测周期时，可以将相邻两个探测周期的时长设置的不同，如此对于飞行时间较长，无法在当前探测周期内返回的回波，在下一个周期内返回时，得到的探测距离通常会与相邻的上一个周期或下一个周期所探测到的距离有较大差距，因此可以将距离值变化较大的值认为是无效的探测值，从而可以消除超声波相邻周期之间的自干扰。
一种可选的实现方式中：当上述n＝2k-1时，第n+1个探测周期的时长为第一时长，第n个探测周期和第n+2个探测周期的时长为第二时长；当上述n＝2k时，第n+1个探测周期的时长为第二时长，第n个探测周期和第n+2个探测周期的时长为第一时长。其中，第一时长与第二时长不同，k为正整数。
可选的，上述第一时长可以为50ms，上述第二时长可以为70ms。
可选的，上述第一时长为70ms，上述第二时长为50ms。
上述可选的实现方式中，超声波的探测周期可以交替设置为一个较短的时间周期和一个较长的时间周期，例如，奇数周期均设置为50ms，偶数周期均设置为70ms；或者奇数周期均设置为70ms，或者偶数周期均设置为50ms。
示例性的，第一个探测周期可以设置为50ms，第二个探测周期可以设置为70ms，第三个探测周期可以设置为50ms，第四个探测周期可以设置为70ms，……，如此短周期与长周期交替设置。
102、车辆计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值。
103、车辆计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值。
104、车辆在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值。
本发明实施例中，上述距离阈值的取值与探测周期的时长设置有关。
可选的，上述第一时长和第二时长的差值与距离阈值之间满足下述公式；
ΔT＝a*(2*D/声速)
其中，a为大于1的常数，ΔT表示第一时长和第二时长的差值，D表示距离阈值。
需要说明的是，上述探测周期的设置方式是一种示例性的说明，应该理解，对于超声波探测周期的设置方式还可以包括其他的形式。
另外上述对于第一时长和第二时长的设置，以及距离阈值的设置，以该第一时长和第二时长差值与距离阈值之间满足上述公式为准，具体的第一时长和第二时长的取值，以及距离阈值的取值，本发明实施例不作限定。
本发明实施例提供的抑制超声波干扰的方法中，认为连续的探测周期内所探测到的探测距离应较为近似，若连续的探测周期内某个探测周期内的探测距离与其他探测周期内的探测距离相比，过大或者过小，都有可能是根据干扰波得到的探测距离。因此在上述第一距离差值的绝对值和上述第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值。
本发明实施例中，可以通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离，计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值；计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值；在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值；其中，第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，第n+1个探测周期的时长与第n个探测周期的时长不同，且与第n+2个探测周期的时长不同，n为正整数。通过该方案，将相邻两个探测周期的时长设置为不同时长，可以计算第一距离差值和第二距离差值，并在这两个差值均大于或等于距离阈值时，确定第n+1个探测周期内探测的第二探测距离与前一探测周期探测的第一探测距离以及后一探测周期探测的第三探测距离的差异均比较大，这时就可以认为该第二探测距离为根据干扰波(例如，第n个探测周期内发射的超声波的回波)的飞行时间计算出来的，因此确定第二探测距离为无效探测值，可以抑制不同探测周期之间的回波的干扰，从而提高超声波探测的准确性。
实施例二
本发明实施例提供的抑制超声波干扰的方法还可以包括本实施例中的实现方式，如图2所示，本实施例提供的抑制超声波干扰的方法可以包括下述步骤：
201、车辆通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离。
202、车辆计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值。
203、车辆计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值。
204、车辆在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值。
对于201至204的描述，可以参照上述实施例一中对101至104的相关描述，此处不再赘述。
205、车辆根据第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间，计算得到第四探测距离。
本发明实施例中，可以根据第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间与声速的乘积，计算得到第四探测距离。
206、车辆将第四探测距离确定为第n+1个探测周期内的有效探测值。
本发明实施例中，在确定根据第n+1个探测周期内一次回波得到的第二探测距离为无效探测距离之后，可以认为第n+1个探测周期内一次回波为干扰波，那么此时第n+1个探测周期内的二次回波通常就不会是干扰波，而是第n+1个探测周期内的正常的回波，因此可以将第四探测距离确定为第n+1个探测周期内的有效探测值。
一种可能的实现方式中，在上述205之后，206之前，本发明实施例还可以包括下述步骤：207、车辆计算第四探测距离与第一探测距离的第三距离差值。
208、车辆计算第四探测距离与第三探测距离的第四距离差值。
209、车辆判断第三距离差值的绝对值和第四距离差值的绝对值是否均大于或等于距离阈值。在上述209之后，若否，则执行上述206。
通过上述可选的实现方式，在将第四探测距离确定为第n+1个探测周期内的有效探测值之前，先判断该第四探测距离与相邻周期的第一探测距离以及第三探测距离之间是否均相差较大，在第四探测距离与相邻周期的第一探测距离以及第三探测距离之间的差值相差都不大的情况下，可以将第四探测距离确定为第n+1个探测周期内的有效探测值，从而可以进一步提高超声波探测的准确性。
需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的车辆控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的车辆控制方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。
如图3所示，本发明实施例提供一种抑制超声波干扰的装置，该抑制超声波干扰的装置包括：获取模块301，用于通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离；计算模块302，用于计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值，以及计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值；
确定模块303，用于在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值；
其中，第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，第n+1个探测周期的时长与第n个探测周期的时长不同，且与第n+2个探测周期的时长不同，n为正整数。
可选的，计算模块302，还用于在确定模块303确定第二探测距离无效之后，根据第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间，计算得到第四探测距离；
确定模块303，还用于将述第四探测距离确定为第n+1个探测周期内的有效探测值。
可选的，当n＝2k-1时，第n+1个探测周期的时长为第一时长，第n个探测周期和第n+2个探测周期的时长为第二时长；
当n＝2k时，第n+1个探测周期的时长为第二时长，第n个探测周期和第n+2个探测周期的时长为第一时长；
其中，第一时长与第二时长不同，k为正整数。
可选的，第一时长和第二时长的差值与距离阈值之间满足下述公式；
ΔT＝a*(2*D/声速)
其中，a为大于1的常数，ΔT表示第一时长和第二时长的差值，D表示距离阈值。
可选的，第一时长为50ms，第二时长为70ms；
或者，
第一时长为70ms，第二时长为50ms。
如图4所示，本发明实施例还提供一种抑制超声波干扰的装置，该抑制超声波干扰的装置包括：处理器401、存储器402及存储在该存储器402上并可在该处理器401上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器404执行时实现上述方法实施例中的抑制超声波干扰的方法的步骤。
本发明实施例提供的抑制超声波干扰的装置能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。
本发明实施例提供一种抑制超声波干扰的装置，可以通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离，计算第二探测距离与第一探测距离的第一距离差值；计算第二探测距离与第三探测距离的第二距离差值；在第一距离差值的绝对值和第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定第二探测距离为无效探测值；其中，第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，第n+1个探测周期的时长与第n个探测周期的时长不同，且与第n+2个探测周期的时长不同，n为正整数。通过该方案，将相邻两个探测周期的时长设置为不同时长，可以计算第一距离差值和第二距离差值，并在这两个差值均大于或等于距离阈值时，确定第n+1个探测周期内探测的第二探测距离与前一探测周期探测的第一探测距离和后一探测周期探测的第三探测距离的差异均比较大，这时就可以认为该第二探测距离为根据干扰波(例如，第n个探测周期内发射的超声波的回波)的飞行时间计算出来的，因此确定第二探测距离为无效探测值，可以抑制不同探测周期之间的回波的干扰，从而提高超声波探测的准确性。
本发明实施例提供一种车辆，该车辆包括：上述实施例中涉及的抑制超声波干扰的装置。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中的抑制超声波干扰的方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的抑制超声波干扰的方法的步骤。
本发明实施例提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的抑制超声波干扰的方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
Claims (8)
1.一种抑制超声波干扰的方法，其特征在于，所述方法包括：
通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离；
计算所述第二探测距离与所述第一探测距离的第一距离差值；
计算所述第二探测距离与所述第三探测距离的第二距离差值；
在所述第一距离差值的绝对值和所述第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定所述第二探测距离为无效探测值；
其中，所述第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，所述第n+1个探测周期的时长与所述第n个探测周期的时长不同，且与所述第n+2个探测周期的时长不同，所述n为正整数；
所述确定所述第二探测距离无效之后，所述方法还包括：
根据所述第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间，计算得到第四探测距离；
将所述第四探测距离确定为所述第n+1个探测周期内的有效探测值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
当n=2k-1时，所述第n+1个探测周期的时长为第一时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第二时长；
当n=2k时，所述第n+1个探测周期的时长为第二时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第一时长；
其中，所述第一时长与所述第二时长不同，k为正整数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一时长和所述第二时长的差值与所述距离阈值之间满足下述公式；
∆T=a*（2*D/声速）
其中，a为大于1的常数，∆T 表示所述第一时长和所述第二时长的差值，D表示所述距离阈值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
所述第一时长为50ms，所述第二时长为70ms；
或者，
所述第一时长为70ms，所述第二时长为50ms。
5.一种抑制超声波干扰的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于通过超声波探测，获取第一探测距离、第二探测距离和第三探测距离；
计算模块，用于计算所述第二探测距离与所述第一探测距离的第一距离差值，以及计算所述第二探测距离与所述第三探测距离的第二距离差值；
确定模块，用于在所述第一距离差值的绝对值和所述第二距离差值的绝对值均大于或等于距离阈值的情况下，确定所述第二探测距离为无效探测值；
其中，所述第一探测距离为根据第n个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第二探测距离为根据第n+1个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的、所述第三探测距离为根据第n+2个探测周期内一次回波的飞行时间计算得到的，所述第n+1个探测周期的时长与所述第n个探测周期的时长不同，且与所述第n+2个探测周期的时长不同，所述n为正整数；
所述计算模块，还用于在所述确定模块确定所述第二探测距离无效之后，根据所述第n+1个探测周期内二次回波的飞行时间，计算得到第四探测距离；
所述确定模块，还用于将所述第四探测距离确定为所述第n+1个探测周期内的有效探测值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，
当n=2k-1时，所述第n+1个探测周期的时长为第一时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第二时长；
当n=2k时，所述第n+1个探测周期的时长为第二时长，所述第n个探测周期和所述第n+2个探测周期的时长为第一时长；
其中，所述第一时长与所述第二时长不同，k为正整数。
7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求5或6所述的抑制超声波干扰的装置。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的抑制超声波干扰的方法。
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2019
- 2019-08-29 CN CN201910813109.XA patent/CN110441778B/zh active Active
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