CN110431375A - 车辆事件识别 - Google Patents

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Abstract

在输入装置上接收到第一输入之后在显示器上呈现多个提示，每个提示与道路事件相关联。在第二输入装置上接收选择所述提示的第二输入。发送带有所述选定的提示和车辆的位置的消息。

Description

车辆事件识别
背景技术
在道路上行驶的车辆可能遇到会妨碍车辆的操作的障碍物。例如，动物横穿道路可能需要用户施加制动以停止车辆。遇到障碍物的自主车辆可以检测障碍物并且可以致动部件以改变车辆操作来解决障碍物。此外，非自主或部分自主车辆的操作员可以识别障碍物并致动部件来解决障碍物。然而，障碍物可能会对除了检测到障碍物并可能导航以避开障碍物的车辆之外的车辆造成危险。
附图说明
图1是用于识别事件的示例***的框图。
图2示出了用于识别事件的示例输入装置。
图3A至图3C示出了用于识别事件的示例阶段。
图4是用于利用输入装置识别事件的示例过程的框图。
具体实施方式
一种***包括计算机，所述计算机被编程为在输入装置上接收到第一输入之后在显示器上呈现多个提示，每个提示与道路事件相关联，在第二输入装置上接收选择所述提示的第二输入，以及发送带有所述选定的提示和车辆的位置的消息。
所述计算机还可以被编程为基于所述车辆的尺寸而呈现所述提示。
所述输入装置可以安装到方向盘和仪表板中的一者。
所述输入装置可以包括多个按钮，并且每个按钮被编程为选择所述提示中的一个或多个。
所述计算机还可以被编程为在所述输入装置上接收到所述输入之后选择所述提示中的一个。
所述计算机还可以被编程为基于所述车辆的位置而呈现所述提示。
所述计算机还可以被编程为基于来自车辆传感器的数据而呈现所述提示。
所述计算机还可以被编程为基于所述消息而调整所述车辆的路线。
所述计算机还可以被编程为接收第二消息，并且基于所述第二消息，致动车辆部件。
所述***还可以包括第二车辆中的第二计算机，所述第二计算机被编程为基于接收到所述消息而致动第二车辆部件。
一种方法包括在输入装置上接收到输入之后在车辆中的显示器上呈现多个提示，每个提示与道路事件相关联，接收选择所述显示器上的所述提示的第二输入，以及发送带有所述选定的提示和车辆的位置的消息。
所述方法还可以包括基于所述车辆的尺寸而呈现所述提示。
对于所述方法，所述输入装置可以安装到方向盘和仪表板中的一者。
对于所述方法，所述输入装置包括多个按钮，并且每个按钮被编程为选择所述提示中的一个或多个。
所述方法还可以包括在所述输入装置上接收到所述输入之后选择所述提示中的一个。
所述方法还可以包括基于所述车辆的位置而呈现所述提示。
所述方法还可以包括基于来自车辆传感器的数据而呈现所述提示。
所述方法还可以包括基于所述消息而调整所述车辆的路线。
所述方法还可以包括接收第二消息，并且基于所述第二消息，致动车辆部件。
所述方法还可以包括基于接收到所述消息而致动第二车辆中的第二车辆部件。
还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一个。还公开了一种车辆，所述车辆包括所述计算机。还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一个的指令。
如本文所使用，“事件”是对道路上或附近的一个或多个识别的物体的检测。也就是说，物体可能引起道路上的车辆的典型操作中断，并且通过识别物体并将从物体识别的事件广播到一个或多个其他车辆，其他车辆可以避开物体。示例事件包括例如对障碍物的检测，诸如路面坑洞或倒下的树、碰撞场景、车道关闭、动物横穿马路、路面坑洞、建筑施工等。
图1示出了用于识别车辆101附近的事件的***100。车辆101中的计算机105被编程为从一个或多个传感器110接收采集的数据115。例如，车辆101数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知形式，例如地理坐标，诸如经由众所周知的使用全球定位***(GPS)的导航***获得的纬度和经度坐标。数据115的其他示例可以包括车辆101***和部件的测量结果，例如车辆101速度、车辆101轨迹等。
计算机105一般被编程用于在车辆101网络上进行通信，所述车辆网络例如包括众所周知的通信总线。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以向车辆101中的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等，包括传感器110)传输消息和/或从这些装置接收消息。替代地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可以被编程为用于与网络125通信，该网络如下所述可以包括各种有线和/或无线网络技术，例如，蜂窝、低功耗(BLE)、有线和/或无线分组网络等。
数据存储106可以是任何已知的类型，例如，硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储106可以存储从传感器110发送的采集的数据115。
传感器110可以包括多种装置。例如，众所周知，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101网络或总线来提供数据115，例如，与车速、加速度、位置、子***和/或部件状态等相关的数据115。此外，其他传感器110可以包括相机、运动检测器等，即，提供数据115以用于评估目标的位置、投射目标的路径、评估道路车道的位置等的传感器110。传感器110还可以包括近程雷达、远程雷达、激光雷达和/或超声换能器。
采集的数据115可以包括在车辆101中采集的多种数据。以上提供了采集的数据115的示例，并且此外，数据115一般使用一个或多个传感器110进行采集，并且可以另外包括在计算机105中和/或在服务器130处从所采集的数据计算出的数据。一般来说，采集的数据115可以包括可由传感器110采集和/或从这种数据计算出的任何数据。
车辆101可以包括多个车辆部件120。如本文所使用，每个车辆部件120包括适于执行机械功能或操作(诸如移动车辆、使车辆减速或停止、使车辆转向等)的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件等。
***100还可以包括连接到服务器130和数据存储135的网络125。计算机105还可以被编程为经由网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点进行通信，这样的远程站点可能包括数据存储135。网络125表示车辆计算机105可以凭其与远程服务器130进行通信的一种或多种机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合，以及任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用BLE、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)，诸如专用短程通信(DSRC)等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。
***100包括输入装置140。输入装置140可以是通过网络125向计算机105和/或用户装置150发送消息以呈现一个或多个显示项来允许用户对事件加标签的装置。输入装置140可以是例如按钮、可穿戴装置(例如，智能手表)等。例如，输入装置140可以是包括固定到方向盘205的底座、可移动地连接到底座的致动器以及在底座与致动器之间的发射器的按钮。当用户按下致动器时，发射器通过网络125(例如，BLE)向计算机105发送消息以指示用户意图对事件200加标签。输入装置140可以固定到车辆部件120中的一个，例如，方向盘、仪表板等。输入装置140可以在用户注意到要加标签的事件时从用户接收输入。
例如，输入装置140可以包括可由车辆101中的用户触摸的多模式机械按钮和/或电容式触敏按钮和/或手势控制的人机接口装置。输入装置140可以从用户接收用户输入并且可以布置在车辆101中以便用户在驾驶时触摸或推按而不必从道路上移开视线。输入装置140可以由用户利用允许输入装置140易接近、多模式和/或安全地实施的一个或多个附接机构(例如，条带、粘合剂、方向盘夹等)安置或安装在车辆101中。
***100可以包括用户装置150。如本文所使用，“用户装置”是便携式非输入计算机，其包括存储器、处理器、显示器以及一个或多个输入机构(诸如触摸屏、按钮等)，还有用于诸如本文所述的无线通信的硬件和软件。用户装置150是“非输入的”意味着它未设有将供穿戴在人体上或附接到车辆部件120的任何结构；例如，智能电话用户装置150的尺寸或形状不适合装配到人体并典型地必须携带在口袋或手提包中，并且只有在装配有特殊外壳(例如，具有用于穿过人的皮带的附接件)时才能穿戴在人体上，并且因此智能电话用户装置150是非输入的。因此，用户装置150可以是包括处理器和存储器的多种计算机中的任一个，例如智能电话、平板电脑、个人数字助理等，用户装置150可以使用网络125与车辆计算机105和输入装置140通信。例如，用户装置150和输入装置140可以利用诸如上文所述的无线技术来彼此通信地耦合和/或通信地耦合到车辆计算机105。用户装置150包括用户装置处理器155。
此外，用户装置处理器155可以被编程为在向输入装置140给予输入时将位置和并发的传感器110数据115记录并保存在本地或在远程位置，例如服务器130。用户装置处理器155可以通过网络125(例如，BLE)从输入装置140接收消息。
图2示出了用于安装在车辆101中的示例输入装置140。输入装置140可以是按钮，如图2所示。也就是说，输入装置140可以包括可移动按钮，所述可移动按钮在被按下时通过网络125向计算机105和/或用户装置处理器155发送消息以指示输入装置140上的按钮已被按下。输入装置140可以从用户接收输入(例如，按下按钮)以向计算机105和/或用户装置处理器155通知用户意图识别事件200。在接收到输入之后，输入装置140可以通过网络125(例如，BLE等)向用户装置处理器155发送消息，以将一个或多个标签提供给用户来识别事件200。替代地或另外地，输入装置140可以是具有触摸屏显示器的装置，例如，可穿戴智能手表、专用的事件200标签装置等。此外，输入装置140可以包括多个按钮，并且每个按钮可以被编程为选择一个或多个提示，如下文描述。
如图2所示，输入装置140可以安装到方向盘205。输入装置140可以利用例如粘合剂、紧固件等安装到方向盘205。替代地或另外地，输入装置140可以安装到仪表板210。也就是说，输入装置140可以安装到车辆101中的用户容易触摸的表面。因此，当用户想要识别事件200时，用户可以容易向输入装置140提供输入。替代地或另外地，输入装置140可以安装在方向盘205中，例如，安装在方向盘205的一个辐条中，使得输入装置140呈现A级表面。也就是说，方向盘205可以包括用于控制车辆部件120的多个机构，例如，用于娱乐部件的音量控制、用于自适应巡航控制的速度控制等，并且安装在方向盘205中的机构中的一个可以是用于识别事件200的输入装置140。
在对事件200加标签并发送消息之后，计算机105可以被编程为致动一个或多个车辆部件120。例如，计算机105可以在事件200是例如停止的车辆101(如图2所示)时调整车辆101的路线，并且可以致动推进装置120以使车辆101沿着新路线移动。在另一个示例中，计算机105可以基于事件200而致动制动器120以停止车辆101。
计算机105可以被编程为从另一个车辆101接收消息。基于消息，计算机105可以致动车辆部件120。也就是说，其他车辆101可以对事件200加标签并且通过网络125发送带有标签的事件200的消息。在接收到带有标签的事件200的消息之后，计算机105可以确定是否调整车辆101的操作。例如，如果事件200是施工区，则计算机105可以致动推进装置和制动器以使车辆101沿着避开建筑施工区的可选路线移动。
图3示出了用于对事件200加标签的示例提示215。提示215是描述事件200的文本框和/或图像或图标。也就是说，当用户看到由另一个用户选择的提示215时，用户可以基于选定的提示215而识别事件200。计算机105可以被编程为在输入装置140上接收到输入之后在车辆101中的显示器上呈现多个提示215。显示器可以是例如车辆101HMI、用户装置150上的显示器等，显示器可以接收在显示器上选择提示215的另一个输入。计算机105可以被编程为通过网络125发送带有选定的提示215和车辆101的位置的消息。
计算机105可以基于车辆101的尺寸而呈现提示215，如图3A所示。也就是说，如上所述，如果车辆101是大型车辆101(例如，卡车或公共汽车)而不是较小的车辆101(例如，轿车)，则可以利用不同的提示215来描述事件200。计算机105可以呈现要求用户选择车辆101的尺寸(例如，摩托车、轿车、卡车等)的一组提示215。指示车辆101的尺寸的提示215可以在消息中通过网络125进行发送。因此，当另一个车辆101接收到选定的提示215时，操作员可以确定提示215是否将影响另一个车辆101的操作。例如，如果用户在操作轿车，并且接收到的消息中的提示215指示事件200是困难的转弯且提示215是从卡车发送的，则用户可以确定事件200对于轿车来说可能没有那么困难，并且可以继续车辆101的操作。替代地或另外地，如果用户在操作卡车，则用户在接收到带有指示消息是从另一个卡车发送的提示215的消息时可以调整卡车的操作。此外，计算机105可以被编程为在输入装置140上接收到输入之后选择一个或多个提示215。例如，计算机105可以选择指示车辆101的尺寸的提示215中的一个。
计算机105可以基于车辆101的位置而呈现提示215。计算机105可以采集地理位置数据115以确定车辆101的位置。计算机105还可以从服务器130接收关于车辆101附近的潜在事件200的数据115。例如，如果车辆101的位置是公路，则计算机105可以呈现指示典型地在公路上发生的事件200(例如，交通量、事故等)的提示215。
计算机105可以基于从传感器110中的一个采集的数据115而呈现提示215。在计算机105用传感器110采集数据115时，计算机105可以确定与数据115相关联的一个或多个提示215可以显示在用户装置150上。例如，如果计算机105从相机110采集到指示车辆101的前方存在可能会妨碍车辆101前进的物体(例如，交通锥标)的图像数据115，则计算机105可以确定显示提示215以催促用户识别物体和与物体相关联的事件200(例如，施工区)。
如图3B所示，计算机105可以指导用户装置150显示指示事件200的具体类别的多个提示215。类别可以是存储在用户装置150和/或服务器130中的预定常见提示215。用户可以选择在用户装置150显示器上列出的提示215中的一个来对事件200加标签。也就是说，用户可以确定可以用由图3B中示出的提示215描述的类别中的一个来描述事件200，并且可以选择与事件200对应的提示215。
如图3C所示，用户可以提供自定义输入以识别事件200。也就是说，用户可以确定事件200可能需要用户装置150显示器上未示出的输入。计算机105可以提供提示215以允许用户向用户装置150提供自定义输入。在选择提示215之后，用户装置处理器155可以从用户接收输入。例如，用户装置处理器155可以显示键盘以从用户接收文本输入。在另一个示例中，用户装置处理器155可以致动用户装置150中的传声器以从用户接收音频输入。在另一个示例中，用户装置处理器155可以致动用户装置150中的相机以从用户接收视觉输入。在接收到自定义用户输入之后，用户装置处理器155可以将输入发送到计算机105。计算机105可以使用已知技术来分析输入。例如，计算机105可以对用户音频输入使用已知文本解析技术以从音频输入生成一个或多个文本短语。
计算机105可以被编程为自动地选择一个或多个提示215。也就是说，在向输入装置140提供输入之后，除了在用户装置150显示器上显示提示215之外，计算机105可以存储一个或多个预选的提示215。预选的提示215可以基于在开始路线之前编程和/或存储在服务器130中的指令来确定。例如，计算机105可以被编程为在用户向输入装置140提供输入时选择指示车辆101的尺寸的提示215中的一个，如图3A所示。通过在输入装置140上接收到输入之后预选提示215，计算机105可以用由用户主动地选择的更少提示215来提供关于事件200的信息。也就是说，在操作车辆101来解决事件200之前，用户也许只能选择具体数量的提示215来对事件200加标签。通过预选对车辆101来说常见的提示215(例如，车辆101的尺寸)，计算机105可以向用户提供更详细的提示215以便更准确地描述事件200。
示例事件200可以是在繁忙的十字路口的左转弯。用户可以注意到在其他车辆101移动经过车辆101的路径的情况下，左转弯可能需要移动经过一个以上交通车道。如果车辆101是卡车或公共汽车，则车辆101可能需要在十字路口比例如轿车等待更长的时间段才能转弯。因此，用户可以向输入装置140提供输入并且选择指示以下项的提示215：(1)车辆101是卡车，(2)事件200是左转弯，以及(3)转弯困难。因此，在发送带有提示215的消息之后，作为卡车的其他车辆101可以调整一个或多个车辆部件120以避开十字路口来避开困难的转弯。
在另一个示例中，事件200可以是施工区。也就是说，当道路的一部分在施工时，一个或多个道路车道可能被封锁而无法由车辆101使用。较小的车辆101(例如，轿车)可以毫不费力地通过施工区。较大的车辆101(例如，卡车和公共汽车)在经过施工区时可能会遇到困难。用户可以用指示施工区可能难以通过并且较大的车辆101应避开该区域并发现可选路线的提示215来对事件200加标签。计算机105可以通过网络125将消息发送到其他车辆101。
图4示出了用于识别事件200的示例过程400。过程400在框405中开始，其中用户向用户装置140提供输入。如上所述，输入装置140可以包括一个或多个按钮，用户可以按下所述一个或多个按钮以指示事件200正在发生。
接下来，在框410中，计算机105提供一个或多个提示215以便用户选择来识别事件200。如上所述，输入装置140可以向计算机105发送通知，以指示用户想要识别事件200。计算机105然后可以在显示器(例如，车辆101HMI和/或用户装置150显示器)上提供一个或多个提示215。提示215可以基于例如车辆101尺寸、车辆101位置等来确定，如图3A至图3C所示。
接下来，在框415中，计算机105接收指示来自用户选择一个或多个提示215的输入的通知。例如，用户装置处理器155可以识别由用户在用户装置150显示器上选择的提示215，并且将带有识别的事件215的通知发送到计算机105。替代地或另外地，计算机105可以识别在车辆101HMI上选择的提示215。
接下来，在框420中，计算机105准备指示选定的提示215的消息。如上所述，消息可以包括选定的提示215和车辆101位置以识别事件200。此外，如果计算机105可以从提示215识别事件200，则计算机105可以将识别的事件200包括在消息中。
接下来，在框425中，计算机105通过网络125将消息发送到服务器130和其他车辆101。因此，计算机105可以识别事件200并向其他车辆101通知事件200。在框425之后，过程400结束。
如本文所使用，修饰形容词的副词“基本上”意指形状、结构、测量、值、计算等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量、值、计算等，因为材料、加工、制造、数据采集器测量、计算、处理时间、通信时间等存在缺陷。
计算机105一般各自包括指令，所述指令可由诸如上文指出的那些的一个或多个计算机执行并用于执行上文描述的过程的框或步骤。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术包括但不限于以下的单一形式或组合形式：JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。一般来说，处理器(例如，微处理器)接收例如来自存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文描述的过程中的一个或多个。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算机105中的文件一般是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或磁带盒，或计算机可以读取的任何其他介质。
就本文描述的介质、过程、***、方法等而言，应当理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定次序发生，但是可以在按照本文描述的次序以外的次序执行所述的步骤的情况下实践此类过程。还应当理解，可以同时地执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。例如，在过程400中，可以省略步骤中的一个或多个，或者可以按照不同于图4中所示的次序执行步骤。换句话说，本文对***和/或过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应当被解释为限制所公开的主题。
因此，应当理解，包括以上描述和附图以及所附权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上面的描述后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对本领域的技术人员将是显而易见的。不应当参考以上描述来确定本发明的范围，而应当参考附于本发明和/或包括在基于本发明的非临时专利申请中的权利要求以及此类权利要求所赋予的等效物的全部范围来确定。预期并期望未来在本文讨论的领域中将有所发展，并且所公开的***和方法将并入此类未来的实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。
除非另有说明，或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应当被理解为意指一个或多个。短语“基于”涵盖部分地或完全地基于。

Claims (20)

1.一种***，所述***包括计算机，所述计算机被编程为：
在输入装置上接收到第一输入之后在显示器上呈现多个提示，每个提示与道路事件相关联；
在第二输入装置上接收选择所述提示的第二输入；以及
发送带有所述选定的提示和车辆的位置的消息。
2.如权利要求1所述的***，其中所述计算机还被编程为基于所述车辆的尺寸而呈现所述提示。
3.如权利要求1所述的***，其中所述输入装置安装到方向盘和仪表板中的一者。
4.如权利要求1所述的***，其中所述输入装置包括多个按钮，并且每个按钮被编程为选择所述提示中的一个或多个。
5.如权利要求1所述的***，其中所述计算机还被编程为在所述输入装置上接收到所述输入之后选择所述提示中的一个。
6.如权利要求1所述的***，其中所述计算机还被编程为基于所述车辆的位置而呈现所述提示。
7.如权利要求1所述的***，其中所述计算机还被编程为基于来自车辆传感器的数据而呈现所述提示。
8.如权利要求1所述的***，其中所述计算机还被编程为基于所述消息而调整所述车辆的路线。
9.如权利要求1所述的***，其中所述计算机还被编程为接收第二消息，并且基于所述第二消息，致动车辆部件。
10.如权利要求1所述的***，所述***还包括第二车辆中的第二计算机，所述第二计算机被编程为基于接收到所述消息而致动第二车辆部件。
11.一种方法，所述方法包括：
在输入装置上接收到输入之后在车辆中的显示器上呈现多个提示，每个提示与道路事件相关联；
接收选择所述显示器上的所述提示的第二输入；以及
发送带有所述选定的提示和车辆的位置的消息。
12.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括基于所述车辆的尺寸而呈现所述提示。
13.如权利要求11所述的方法，其中所述输入装置安装到方向盘和仪表板中的一者。
14.如权利要求11所述的方法，其中所述输入装置包括多个按钮，并且每个按钮被编程为选择所述提示中的一个或多个。
15.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括在所述输入装置上接收到所述输入之后选择所述提示中的一个。
16.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括基于所述车辆的位置而呈现所述提示。
17.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括基于来自车辆传感器的数据而呈现所述提示。
18.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括基于所述消息而调整所述车辆的路线。
19.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括接收第二消息，并且基于所述第二消息，致动车辆部件。
20.如权利要求11所述的方法，所述方法还包括基于接收到所述消息而致动第二车辆中的第二车辆部件。
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