CN110428719A - 一种机器手操作教学方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器手操作教学方法，用于实现对机器手的多样化操作。本发明实施例的机器手操作教学方法包括：控制机器手将第一物件移动至组装装置上，控制机器手在组装装置上组装第一物件和第二物件，以得到目标物件。跟着，控制机器手对目标物件的第一物件和第二物件的连接处进行激光焊接。控制机器手将目标物件移动至抛光打磨装置处，以对目标物件进行打磨和抛光操作。控制机器手将目标物件移动至喷涂装置处，以对目标物件进行喷涂操作。再控制机器手将目标物件移动至存储区存储。这样，通过控制机器手，实现了对物件的移动、夹取、组装、激光焊接、打磨、抛光、和喷涂操作，从而在一个平台上实现了对机器手的多样化操作。

Description

一种机器手操作教学方法

技术领域

本发明涉及设备操作领域，尤其涉及一种机器手操作教学方法。

背景技术

自动化设备只具有专用性，会随着产品的淘汰而报废，而工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。随着人力成本的逐年上涨，将刺激制造业对工业机器人的需求。

现有的工业机器人实训平台由于结构单一，工业机器人操作动作不是过于简单就是太过复杂，对于学生的练习难度不好控制，对学生学习整个机器人操作动作只能单独空跑而不能在同一台设备上综合运用所学的工业机器人技能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器手操作教学方法，用于实现对机器手的多样化操作。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器手操作教学方法，所述方法应用于机器手操作教学平台，所述机器手操作教学平台包括机器手；

所述方法包括：

控制机器手将第一物件移动至组装装置上；

控制所述机器手夹取第二物件；

控制所述机器手在所述组装装置上组装所述第一物件和所述第二物件，以得到目标物件；

控制所述机器手对所述目标物件的所述第一物件和所述第二物件的连接处进行激光焊接；

控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至抛光打磨装置处，以对所述目标物件进行打磨和抛光操作；

控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至喷涂装置处，以对所述目标物件进行喷涂操作；

控制所述机器手将所述目标物件从所述喷涂装置处移动至存储区存储。

可选地，所述第一物件为长方体或正方体结构的方体，所述方体上设有凹槽，所述凹槽的内侧壁上设有螺纹；

所述第二物件为圆柱体结构的圆柄，所述圆柄设有螺钉结构的凸块；

所述目标物件为所述方体的凹槽和所述圆柄的凸块螺纹连接后形成的物件。

可选地，所述控制所述机器手在所述组装装置上组装所述第一物件和所述第二物件，以得到目标物件，包括：

控制所述机器手将所述圆柄移动到所述组装装置上方，以使所述圆柄的凸块和所述方体的凹槽抵接；

控制所述组装装置转动所述方体，以使所述方体的凹槽和所述圆柄的凸块螺纹连接，从而得到目标物件。

可选地，在所述机器手的末端设有执行装置，所述执行装置包括相互连接的手指气缸和夹爪，所述夹爪包括方体夹爪和圆柄夹爪，所述圆柄夹爪和所述方体夹爪固定连接；

所述方体夹爪用于夹取所述方体，所述圆柄夹爪用于夹取所述圆柄。

可选地，所述执行装置还包括激光镭射器；

所述控制所述机器手对所述目标物件的所述第一物件和所述第二物件的连接处进行激光焊接，包括：

控制所述机器手移动所述激光镭射器，以通过所述激光镭射器对所述目标物件的所述方体和所述圆柄的连接处进行激光焊接。

可选地，所述机器手操作教学平台还包括送料装置，所述送料装置包括堆积架和传送带，所述堆积架用于存储第一物件；

所述控制机器手将第一物件移动至组装装置上之前，所述方法还包括：

将所述堆积架上的第一物件下料至所述传送带，以使所述第一物件在所述传送带上传送；

所述控制机器手将第一物件移动至组装装置上，包括：

控制机器手将所述第一物件从所述传送带移动至组装装置上。

可选地，所述控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至抛光打磨装置处，以对所述目标物件进行打磨和抛光操作，包括：

控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至目标位置处，以对所述目标物件进行模拟的打磨和抛光操作；

其中，所述目标位置距离所述抛光打磨装置预设距离。

可选地，所述喷涂装置包括喷涂嘴和喷涂旋转组件，所述喷涂嘴用于通过水管连接蓄水瓶发生器；

所述控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至喷涂装置处，以对所述目标物件进行喷涂操作，包括：

控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至所述喷涂旋转组件上；

控制所述机器手将所述喷涂嘴对准所述目标物件；

通过所述喷涂旋转组件控制所述目标物件转动；

控制所述喷涂嘴向转动的所述目标物件喷涂所述蓄水瓶发生器中的液体。

可选地，所述机器手操作教学平台还包括摆放库，所述摆放库为台阶结构，所述摆放库包括第一台阶和第二台阶，所述第一台阶用于存储第二物件，所述第二台阶为所述存储区；

所述控制所述机器手夹取第二物件，包括：

控制所述机器手从所述第一台阶夹取所述第二物件。

可选地，所述机器手、所述送料装置、所述组装装置、所述抛光打磨装置、和所述喷涂装置设置在所述机器手操作教学平台的面板上；

所述送料装置、所述组装装置、所述抛光打磨装置、和所述喷涂装置围绕所述机器手布置。

本发明的有益效果：

本发明实施例的机器手操作教学方法应用于机器手操作教学平台，所述机器手操作教学平台包括机器手。该方法包括：控制机器手将第一物件移动至组装装置上，控制所述机器手夹取第二物件，然后，控制所述机器手在所述组装装置上组装所述第一物件和所述第二物件，以得到目标物件。跟着，控制所述机器手对所述目标物件的所述第一物件和所述第二物件的连接处进行激光焊接。控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至抛光打磨装置处，以对所述目标物件进行打磨和抛光操作。控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至喷涂装置处，以对所述目标物件进行喷涂操作。再控制所述机器手将所述目标物件从所述喷涂装置处移动至存储区存储。这样，在机器手操作教学平台上，通过控制机器手，实现了对物件的移动、夹取、组装、激光焊接、打磨、抛光、和喷涂操作，从而在一个平台上实现了对机器手的多样化操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器手操作教学平台的结构示意图；

图2为图1所示的机器手操作教学平台的俯视图；

图3为本发明实施例提供的送料装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的组装装置的结构示意图；

图5为图4所示的组装装置的正视图；

图6为本发明实施例提供的执行装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的抛光打磨装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的喷涂装置的部分结构示意图；

图9为本发明实施例提供的喷涂装置的另一部分结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种机器手操作教学方法的流程图。

图中：

1、机器手；2、送料装置；201、堆积架；202、传送带；203、气缸；204、变频器电机；3、组装装置；301、支撑件；302、电机安装架；303、联轴器；304、旋转轴；305、操作台；306、容置槽；307、螺丝；308、缓冲板；309、弹簧；310、螺母；311、滚动轴承；4、抛光打磨装置；401、磨砂轮；5、喷涂装置；501、喷涂嘴；502、喷涂旋转组件；503、暂存架；504、支撑旋转台；6、方体；7、圆柄；8、执行装置；801、转换接头；802、三棱锥连接头；803、夹具组件；804、激光镭射器；805、定位探针头；806、方体夹爪；807、圆柄夹爪；9、摆放库；901、第一级台阶；902、第二级台阶；903、第三级台阶。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种机器手操作教学方法，用于实现对机器手1的多样化操作。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种机器手操作教学平台的结构示意图，图2为该机器手操作教学平台的俯视图。

本发明实施例提供了一种机器手操作教学平台，机器手操作教学平台包括机器手1。通过控制该机器手1可以实现对用户操作机器手1的教学和训练。

参考图1和图2，该机器手操作教学平台还可以包括送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、喷涂装置5和存储区。

其中，组装装置3用于对物件进行组装，抛光打磨装置4用于对物件进行打磨和抛光操作，喷涂装置5用于对物件进行喷涂操作，存储区用于对物件进行存储。

物件包括但不限于长方体6或正方体6结构的方体6、圆柱体结构的圆柄7、以及方体6和圆柄7连接后形成的物件等。

相应的，机器手1的末端设有执行装置8，执行装置8包括相互连接的手指气缸和夹爪，夹爪包括方体夹爪806和圆柄夹爪807，圆柄夹爪807和方体夹爪806固定连接。方体夹爪806用于夹取方体6，圆柄夹爪807用于夹取圆柄7。在有的示例中，执行装置8还包括激光镭射器804。

在本发明实施例中，机器手1、送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、和喷涂装置5设置在机器手操作教学平台的面板上。送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、和喷涂装置5围绕机器手1布置，方便机器手1配合其它装置实现对物件的各种操作。

本发明实施例的机器手操作教学平台，通过机器手1和其它装置进行配合操作，可实现对用户的机器手1操作的多样化教学，在一台设备上即可实现丰富的教学功能，减少了设备的成本，满足了用户需要的教学需求。

实施例二

为了对本发明实施例的机器手操作教学平台有更直观的理解，下面以一个具体示例对本发明实施例的机器手操作教学平台进行详细说明。

参考图1和图2，本发明实施例的机器手操作教学平台包括机器手1、组装装置3、抛光打磨装置4、喷涂装置5、以及存储区。在一些示例中，该机器手操作教学平台还可以包括送料装置2。

其中，机器手1可以对物件进行夹取、移动、焊接等操作。通过将机器手1和其它装置进行配合，可以实现对物件的多种操作，从而训练用户使用机器手1进行多种操作。

训练用的物件有多种形式，包括但不限于长方体6或正方体6结构的方体6、圆柱体结构的圆柄7、以及方体6和圆柄7连接后形成的目标物件。

例如，方体6上设有凹槽，凹槽的内侧壁上设有螺纹。圆柄7设有螺钉结构的凸块。将方体6的凹槽和圆柄7的凸块螺纹连接后，可得到目标物件，该目标物件包括相互连接的方体6和圆柄7。

可选的，机器手操作教学平台还包括送料装置2，如图3所示，送料装置2包括堆积架201和传送带202，堆积架201用于存储物件，例如前述的方体6。该送料装置2可用于分离方体6，以及下料、传送物件的教学。

例如，送料装置2具有一气缸203和一变频器电机204，气缸203固设于堆积架201一边，堆积架201固设于一输送带的末端。变频器电机204通过链传动方式带动传送带202移动，传送带202的另一端固定连接有一定位块。变频器电机204电连接有一调速器，以对变频器电机204的输出转速进行调整。

组装装置3用于组装物件，例如在其上对方体6和圆柄7进行组装。本发明实施例的组装装置3可转动放置在其上的物件。

具体来说，如图4和图5所示，该组装装置3包括支撑部件，该支撑部件包括顶面、底面、和连接顶面和底面的支撑件301。在支撑部件内设有电机安装架302，联轴器303、缓冲部件、以及操作部件。其中，该电机安装架302固定连接有一伺服电机。联轴器303的下端部和伺服电机的扭力输出轴连接，联轴器303能够沿垂直方向做伸缩运动。联轴器303可将伺服电机的扭力从联轴器303的下端部传递到联轴器303的上端部。

操作部件包括旋转轴304和操作台305，旋转轴304的一端和联轴器303的上端部固定连接，旋转轴304的另一端和操作台305固定连接。这样，伺服电机、联轴器303、旋转轴304和操作台305依次连接。因联轴器303的下端部和伺服电机的扭力输出轴连接，从而，伺服电机的扭力输出轴转动时，带动联轴器303、旋转轴304和操作台305转动。在操作台305的顶面设有容置槽306，该容置槽306用于容置物件。在支撑部件的顶面设有定位坐标系、以及设置在中央的隔离孔。操作台305可位于该隔离孔内转动。

缓冲部件包括螺丝307、缓冲板308和弹簧309。四个螺丝307贯穿缓冲板308的四个角，以固定连接于支撑部件的顶面的底部。其中，每一螺丝307的头部套接有一弹簧309，该弹簧309的一端和螺丝307连接，弹簧309的另一端和缓冲板308抵接，从而缓冲板308对弹簧309作用一压力，弹簧309对缓冲板308作用一弹性力。缓冲板308的中部和一滚动轴承311的外圈固定连接，该滚动轴承311的内圈和旋转轴304固定连接，且旋转轴304贯穿该滚动轴承311的内圈。在每一螺丝307上还设有螺母310，缓冲板308位于螺母310和弹簧309之间。通过螺母310可以实现对缓冲板308的移动距离的限制。这样，通过伺服电机的扭力输出，可以带动操作台305转动，若操作台305的容置槽306上放置有物件，该物件也随着操作台305而转动。另外，因弹簧309的设置，弹簧309的弹性力可以通过缓冲板308和滚动轴承311来支撑操作部件。当物件放置到操作台305上时，弹簧309的弹性力可对操作台305的下降运动进行缓冲，以及对操作台305的上升运动提供作用力。

为了方便对物件的操作，可选地，机器手1的末端设有执行装置8，如图6所示，执行装置8包括相互连接的手指气缸和夹爪，夹爪包括方体夹爪806和圆柄夹爪807，圆柄夹爪807和方体夹爪806固定连接。其中，方体夹爪806用于夹取方体6，圆柄夹爪807用于夹取圆柄7。

执行装置8还包括激光镭射器804，通过该激光镭射器804可以对物件进行激光焊接。

例如，执行装置8包括转换接头801、三棱锥连接头802、夹具组件803、激光镭射器804、和定位探针头805。转换接头801的一端和三棱锥连接头802的底部固定连接，三棱锥连接头802的三个不同侧面上分别连接激光镭射器804、夹具组件803和定位探针头805。其中，夹具组件803包括相互连接的手指气缸和夹爪，如前所述，夹爪包括相互固定连接的方体夹爪806和圆柄夹爪807。定位探针头805包括探针主体，和设置在探针主体内的探针。激光镭射器804的一端和三棱锥连接头802的一侧面固定连接，激光镭射器804的另一端用于发射激光。

可选地，如图7所示，抛光打磨装置4包括电机和磨砂轮401，该电机可以转动磨砂轮401，该磨砂轮401可以用于对物件进行抛光打磨，或者模拟对物件进行抛光打磨。

可选地，如图8和图9所示，喷涂装置5包括喷涂嘴501和喷涂旋转组件502，喷涂嘴501用于通过水管连接蓄水瓶发生器。喷涂嘴501摆放在暂存架503，暂存架503上固设有多个零件跟换存放槽。喷涂旋转组件502位于暂存架503旁边，喷涂旋转组件502包括电机、喷涂旋转轴和支撑旋转台504。喷涂旋转轴的两端分别连接电机的输出轴和支撑旋转台504的底部。电机可带动支撑旋转台504旋转，支撑旋转台504用于放置物件。

可选地，如图1和图2所示，机器手操作教学平台还包括摆放库9，摆放库9为台阶结构，摆放库9包括第一台阶和第二台阶，所述第一台阶用于存储物件，第二台阶为前述的存储区。例如，摆放库9的一部分台阶可用于存储圆柄7，另一部分台阶可以用于存储方体6和圆柄7连接后得到的目标物件。

例如，摆放库9包括三级台阶，第一级台阶901和第二级台阶902上设有多个方体6凹槽，方体6凹槽用于容置方体6，从而方体6以及下部为方体6的目标物件可以放置在这些方体6凹槽上。第三级台阶903设有多个圆柱体凹槽，这些圆柱体凹槽用于容置圆柄7，从而圆柄7可以放置在这些圆柱体凹槽上。

为了使得机器手操作教学平台的结构更紧凑，方便装置的布局，以及减少成本。可选地，机器手1、送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、和喷涂装置5设置在机器手操作教学平台的面板上。送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、和喷涂装置5围绕机器手1布置。

本发明实施例的机器手操作教学平台可用于训练用户操作机器手1以对物件进行加工。例如，在机器手操作教学平台上设有操作手柄，用户可以通过向操作手柄输入操作指令，以控制机器手操作教学平台上的机器手1工作。

实施例三

本发明实施例还提供了一种机器手操作教学方法，该机器手操作教学方法应用于机器手操作教学平台，机器手操作教学平台包括机器手1。该机器手操作教学平台还可以为上述各个实施例的机器手操作教学平台。

参考图10，本发明实施例的机器手操作教学方法包括：

步骤1001：将堆积架上的第一物件下料至传送带，以使第一物件在传送带上传送。

机器手操作教学平台还包括送料装置2，其中，送料装置2包括堆积架201和传送带202，堆积架201用于存储第一物件。送料装置2用于分配第一物料，并且在传送带202上传送第一物料，从而可以让用户学习下料和传送带202传送物料。

关于送料装置2的具体实现方式，可参考上述实施例一和实施例二对送料装置2的详细描述，在此不再赘述。

在本发明实施例中，第一物件的具体实现方式有多种，例如为上述实施例一和实施例二所述的方体6。

应该理解，在本发明的一些实施例中，可以不包括步骤1001。机器手操作教学平台也可以不包括送料装置2。

步骤1002：控制机器手将第一物件从传送带移动至组装装置上。

第一物件在送料装置2的传送带202上传送，机器手1从传送带202上夹取该第一物件，然后，将该第一物件移动至组装装置3上，从而将第一物件放置在组装装置3上。

例如，第一物件为方体6，组装装置3为上述实施一和二所述的组装装置3，机器手1从传送带202上夹取方体6，然后移动方体6，将方体6放置在组装装置3的操作台305的顶面的容置槽306内。该容置槽306和方体6的形状相同，从而方体6可以稳定地容置在容置槽306内。

本发明实施例的组装装置3有多种实现方式，例如为上述实施例二所述的组装装置3。

应该理解，机器手操作教学平台也可以不包括送料装置2，此时，步骤1002可以为：控制机器手1将第一物件移动至组装装置3上。例如在机器手操作教学平台的台面上的预设位置上放置第一物件，以供机器手1夹取，或者用户将第一物件放置到机器手1上。

步骤1003：控制机器手夹取第二物件。

控制机器手1将第一物件移动至组装装置3上后，控制机器手1夹取第二物件。

第二物件有多种的实现方式，例如为上述实施例二所述的圆柄7。

可选地，机器手操作教学平台还包括摆放库9，摆放库9为台阶结构，摆放库9包括第一台阶和第二台阶，第一台阶用于存储第二物件，第二台阶为存储区。

相应地，控制机器手1夹取第二物件的步骤具体包括：控制机器手1从第一台阶夹取第二物件。

关于摆放库9的具体实现方式可参阅上述实施例二对摆放库9的详细描述，在此不再赘述。

步骤1004：控制机器手在组装装置上组装第一物件和第二物件，以得到目标物件。

其中，目标物件包括第一物件和第二物件。第一物件和第二物件组装后，即得到目标物件。

第一物件摆放在组装装置3上，第二物件由机器手1夹取，从而可以控制机器手1在组装装置3上组装第一物件和第二物件，以得到目标物件。

应该理解，第一物件和第二物件的连接方式有多种，例如螺纹连接、胶粘、或卡接等等，本发明实施例对此不做具体限定。

步骤1005：控制机器手对目标物件的第一物件和第二物件的连接处进行激光焊接。

第一物件和第二物件组装后，会在目标物件的表面产生连接缝隙。上述步骤让用户学会了通过机器手1组装物件，为了让用户学习处理物件表面的缝隙，尤其是组装物件的连接缝隙，在本发明实施例的方法中，控制机器手1对目标物件的第一物件和第二物件的连接处进行激光焊接。

具体来说，可以在机器手1上设置激光镭射器804，或者在机器手操作教学平台上设置激光镭射器804，以供机器手1夹取。机器手1可以通过该激光镭射器804对目标物件的第一物件和第二物件的连接处进行激光焊接。

下面，对步骤1004和步骤1005进行一示例性说明。

在本示例中，第一物件为长方体6或正方体6结构的方体6，方体6上设有凹槽，凹槽的内侧壁上设有螺纹。第二物件为圆柱体结构的圆柄7，圆柄7设有螺钉结构的凸块。从而，目标物件为方体6的凹槽和圆柄7的凸块螺纹连接后形成的物件。关于第一物件和第二物件的具体实现方式可参阅上述实施例二的详细描述。

可选地，控制机器手1在组装装置3上组装第一物件和第二物件，以得到目标物件的步骤，具体包括：

控制机器手1将圆柄7移动到组装装置3上方，以使圆柄7的凸块和方体6的凹槽抵接。然后，控制组装装置3转动方体6，以使方体6的凹槽和圆柄7的凸块螺纹连接，从而得到目标物件。

其中，组装装置3可以为上述实施例二所述的组装装置3，具体的实现方式可参阅上述实施例二的详细描述。

为了稳定地夹取方体6和圆柄7，可选地，在机器手1的末端设有执行装置8，该执行装置8包括相互连接的手指气缸和夹爪，夹爪包括方体夹爪806和圆柄夹爪807，圆柄夹爪807和方体夹爪806固定连接。方体夹爪806用于夹取方体6，圆柄夹爪807用于夹取圆柄7。

为了便于对目标物件进行激光焊接操作，可选地，执行装置8还包括激光镭射器804。此时，控制机器手1对目标物件的第一物件和第二物件的连接处进行激光焊接的步骤，具体包括：控制机器手1移动激光镭射器804，以通过激光镭射器804对目标物件的方体6和圆柄7的连接处进行激光焊接。

机器手1可以控制激光镭射器804发射激光和停止发射激光，以及控制激光镭射器804发射激光的方向和激光镭射器804的空间位置。

步骤1006：控制机器手将目标物件从组装装置移动至抛光打磨装置处，以对目标物件进行打磨和抛光操作。

对目标物件进行激光焊接后，可以控制机器手1将目标物件从组装装置3移动至抛光打磨装置4处，以对目标物件进行打磨和抛光操作。

例如，步骤1006具体可以包括：控制机器手1将目标物件从组装装置3移动至目标位置处，以对目标物件进行模拟的打磨和抛光操作。其中，目标位置距离抛光打磨装置4预设距离。这样，对目标物件的打磨和抛光操作可以为模拟的方式，实现了操纵机器手1进行打磨和抛光的教学，且避免对教学器件的损耗。

关于组装装置3的具体实现方式，可参考上述实施例二的详细描述，在此不再赘述。

步骤1007：控制机器手将目标物件从抛光打磨装置处移动至喷涂装置处，以对目标物件进行喷涂操作。

完成对目标物件的抛光打磨操作后，本发明实施例的方法还包括控制机器手1将目标物件从抛光打磨装置4处移动至喷涂装置5处，以对目标物件进行喷涂操作。

可选地，喷涂装置5包括喷涂嘴501和喷涂旋转组件502，喷涂嘴501用于通过水管连接蓄水瓶发生器。关于喷涂装置5的详细描述可参阅实施例二。相应地，步骤1007具体包括：控制机器手1将目标物件从抛光打磨装置4处移动至喷涂旋转组件502上。然后，控制机器手1将喷涂嘴501对准目标物件，以及通过喷涂旋转组件502控制目标物件转动。从而，可以控制喷涂嘴501向转动的目标物件喷涂蓄水瓶发生器中的液体。这样，即可完成喷涂操作的模拟。其中，蓄水瓶发生器中的液体可以为水，喷涂嘴501喷射的液体为汽化后的液体。

步骤1008：控制机器手将目标物件从喷涂装置处移动至存储区存储。

通过上述步骤的操作，对目标物件完成了下料、取件、组装、激光焊接、打磨和抛光、和喷涂的操作。此时，目标物件可以视为完成品，可将目标物件进行存储，为此，控制机器手1将目标物件从喷涂装置5处移动至存储区存储。

如上所述，在一个具体的示例中，摆放库9包括第一台阶和第二台阶，第一台阶用于存储第二物件，第二台阶为存储区。从而，步骤1008可以为，控制机器手1将目标物件从喷涂装置5处移动至第二台阶存储。例如，目标物件的上部为圆柄7，下部为方体6，第二台阶的存储位置为方体6凹槽，从而机器手1可以夹取目标物件的圆柄7，将目标物件从喷涂装置5处移动至存储区，将目标物件的方体6容置于第二台阶的方体6凹槽，从而完成操作。

可选地，为了使得机器手操作教学平台的结构更紧凑，方便装置的布局，以及减少成本。在本发明实施例中，机器手1、送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、和喷涂装置5设置在机器手操作教学平台的面板上。送料装置2、组装装置3、抛光打磨装置4、和喷涂装置5围绕所述机器手1布置。

综上所述，本发明实施例的机器手操作教学方法应用于机器手操作教学平台，机器手操作教学平台包括机器手1。该方法包括：控制机器手1将第一物件移动至组装装置3上，控制机器手1夹取第二物件，然后，控制机器手1在组装装置3上组装第一物件和第二物件，以得到目标物件。跟着，控制机器手1对目标物件的第一物件和第二物件的连接处进行激光焊接。控制机器手1将目标物件从组装装置3移动至抛光打磨装置4处，以对目标物件进行打磨和抛光操作。控制机器手1将目标物件从抛光打磨装置4处移动至喷涂装置5处，以对目标物件进行喷涂操作。再控制机器手1将目标物件从喷涂装置5处移动至存储区存储。这样，在机器手操作教学平台上，通过控制机器手1，实现了对物件的移动、夹取、组装、激光焊接、打磨、抛光、和喷涂操作，从而在一个平台上实现了对机器手1的多样化操作。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器手操作教学方法，其特征在于，所述方法应用于机器手操作教学平台，所述机器手操作教学平台包括机器手；

所述方法包括：

控制机器手将第一物件移动至组装装置上；

控制所述机器手夹取第二物件；

控制所述机器手在所述组装装置上组装所述第一物件和所述第二物件，以得到目标物件；

控制所述机器手对所述目标物件的所述第一物件和所述第二物件的连接处进行激光焊接；

控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至抛光打磨装置处，以对所述目标物件进行打磨和抛光操作；

控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至喷涂装置处，以对所述目标物件进行喷涂操作；

控制所述机器手将所述目标物件从所述喷涂装置处移动至存储区存储。

2.根据权利要求1所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述第一物件为长方体或正方体结构的方体，所述方体上设有凹槽，所述凹槽的内侧壁上设有螺纹；

所述第二物件为圆柱体结构的圆柄，所述圆柄设有螺钉结构的凸块；

所述目标物件为所述方体的凹槽和所述圆柄的凸块螺纹连接后形成的物件。

3.根据权利要求2所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述控制所述机器手在所述组装装置上组装所述第一物件和所述第二物件，以得到目标物件，包括：

控制所述机器手将所述圆柄移动到所述组装装置上方，以使所述圆柄的凸块和所述方体的凹槽抵接；

控制所述组装装置转动所述方体，以使所述方体的凹槽和所述圆柄的凸块螺纹连接，从而得到目标物件。

4.根据权利要求2所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

在所述机器手的末端设有执行装置，所述执行装置包括相互连接的手指气缸和夹爪，所述夹爪包括方体夹爪和圆柄夹爪，所述圆柄夹爪和所述方体夹爪固定连接；

所述方体夹爪用于夹取所述方体，所述圆柄夹爪用于夹取所述圆柄。

5.根据权利要求4所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述执行装置还包括激光镭射器；

所述控制所述机器手对所述目标物件的所述第一物件和所述第二物件的连接处进行激光焊接，包括：

控制所述机器手移动所述激光镭射器，以通过所述激光镭射器对所述目标物件的所述方体和所述圆柄的连接处进行激光焊接。

6.根据权利要求1所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述机器手操作教学平台还包括送料装置，所述送料装置包括堆积架和传送带，所述堆积架用于存储第一物件；

所述控制机器手将第一物件移动至组装装置上之前，所述方法还包括：

将所述堆积架上的第一物件下料至所述传送带，以使所述第一物件在所述传送带上传送；

所述控制机器手将第一物件移动至组装装置上，包括：

控制机器手将所述第一物件从所述传送带移动至组装装置上。

7.根据权利要求1所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至抛光打磨装置处，以对所述目标物件进行打磨和抛光操作，包括：

控制所述机器手将所述目标物件从所述组装装置移动至目标位置处，以对所述目标物件进行模拟的打磨和抛光操作；

其中，所述目标位置距离所述抛光打磨装置预设距离。

8.根据权利要求1所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述喷涂装置包括喷涂嘴和喷涂旋转组件，所述喷涂嘴用于通过水管连接蓄水瓶发生器；

所述控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至喷涂装置处，以对所述目标物件进行喷涂操作，包括：

控制所述机器手将所述目标物件从所述抛光打磨装置处移动至所述喷涂旋转组件上；

控制所述机器手将所述喷涂嘴对准所述目标物件；

通过所述喷涂旋转组件控制所述目标物件转动；

控制所述喷涂嘴向转动的所述目标物件喷涂所述蓄水瓶发生器中的液体。

9.根据权利要求1所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述机器手操作教学平台还包括摆放库，所述摆放库为台阶结构，所述摆放库包括第一台阶和第二台阶，所述第一台阶用于存储第二物件，所述第二台阶为所述存储区；

所述控制所述机器手夹取第二物件，包括：

控制所述机器手从所述第一台阶夹取所述第二物件。

10.根据权利要求6所述的机器手操作教学方法，其特征在于，

所述机器手、所述送料装置、所述组装装置、所述抛光打磨装置、和所述喷涂装置设置在所述机器手操作教学平台的面板上；

所述送料装置、所述组装装置、所述抛光打磨装置、和所述喷涂装置围绕所述机器手布置。