CN106020183A - 基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 - Google Patents

基于交通管制区域的agv交通调度管理实现方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，其主要特点是包括在AGV地图的导航路径上设置识别节点，将AGV地图的交通管制区域上的识别节点设置为交通管制识别节点，将AGV地图的交通管制区域***上的识别节点设置为交通管制临近识别节点；AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并向上位机传送该识别节点管制区域信息；上位机根据各个AGV所处识别节点管制区域信息进行分析，向AGV发送调度命令；AGV按照调度命令工作。本发明设计合理，AGV在行进过程中实时读取识别节点信息并将管制区号传送给上位机进行管理，保证了AGV在导航路径上的交通更为流畅，提高了AGV的导航效率，降低了导航成本，避免了撞车或拥堵的情况发生。

Description

基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法
技术领域
本发明属于无人搬运车技术领域，尤其是一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV控制***中，AGV的动作是通过车载控制器实现控制功能，车载控制器按照一定的行进路径经过识别节点时，根据该识别节点的功能执行当前或者下一步的动作。在实际使用时，需要事先对AGV地图(AGV导航磁带及识别节点)进行设置，同时对AGV车载控制器进行导航路径进行设置。在AGV地图上的导航路径可能有交汇区域，如果几个方向行驶的AGV行进到交汇区域时不加以有序调度的话，就会发生撞车或拥堵的情况。现有的控制方式比较复杂，其工作效率低下，而且需要在AGV底部安装两台RFID识别器用以识别识别节点上的RFID标签，造成导航成本的提高。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、工作效率且导航成本低的基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，包括以下步骤：
步骤1、在AGV地图的导航路径上设置识别节点，将AGV地图的交通管制区域上的识别节点设置为交通管制识别节点，将AGV地图的交通管制区域***上的识别节点设置为交通管制临近识别节点；
步骤2、AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并向上位机传送该站点管制区域信息；
步骤3、上位机根据各个AGV所处的不同的交通管制区域分别进行管理，向AGV发送调度命令；
步骤4、AGV接收到上位机的调度命令后，按照调度命令通过管制区域。
所述步骤3的具体处理方法为：
(1)AGV所处识别节点为非管制区域站点时，则上位机注销AGV交通管制区域管理；
(2)AGV所处识别节点为交通管制临近识别节点时，如果此时该导航管制区域以及该导航管制临近区域均无其他AGV或仅有同向行驶的AGV，则上位机向AGV发送通过管制区域的调度命令；上位机根据各个AGV进入导航管制临近区域的时间，按时间的前后顺序对AGV的放行序列进行排序，在确保AGV可以安全通过管制区域的情况下向AGV发送通过管制区域的调度命令；如果上位机根据交通管制规则判定放行AGV将会在交通管制区域内发生交通危险，则不发送通过管制区域的调度命令；
(3)AGV所处识别节点为交通管制识别节点时，则上位机生成AGV交通管制管理信息并将管理信息按时间顺序或特殊需求顺序排入交通管制管理队列，控制AGV是否通过交通管制区域；
所述识别节点的属性包括前进站号、后进站号、管制区域号和管制区域临近标记。
所述识别节点的管制区域号和管制区域临近标记均为零时，该识别节点为非交通管制区域站点；所述识别节点的管制区域号为非零值且管制区域临近标记为零时，该识别节点为交通管制区域识别节点；所述识别节点的管制区域号且管制区域临近标记均为非零值时，则该识别节点为交通管制临近区域识别节点。
本发明的优点和积极效果是：
本发明在导航路径上设置交通管制区域并将该信息包含于识别节点、交通管制临近区域并将该信息包含于识别节点，AGV在行进过程中实时读取识别节点信息并将交通管制区域相关信息传送给上位机进行处理，从而有序调度交通管制区域及交通管制临近区域的AGV通行，保证了AGV在导航路径上的交通更为流畅，提高了AGV的导航效率，降低了导航成本，避免了撞车或拥堵的情况发生。
附图说明
图1是本发明的工作原理示意图；
图2是识别节点存储结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：
一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法是通过在AGV地图上的多个路径交汇区域设置交通管制区域和交通管制临近区域方法实现的。如图1所示，在AGV地图上的导航路径1上设置交通管制区域4和交通管制临近区域3，交通管制区域包括了四个交通管制识别节点5(A、B、C、D),交通管制临近区域包括四个交通管制临近识别节点2(E、F、G、H)，也就是说：识别节点包括非交通管制识别节点、交通管制识别节点和交通管制临近识别节点。识别节点的类别是根据识别节点的属性进行区分的。
如图2所示，每个识别节点的属性包括前进站号、后进站号、管制区域号和管制区域临近标记。其中前进站号记录的是AGV在前进时读取该识别节点的站号；后进站号记录的是AGV在后进时读取该识别节点的站号；管制区域号记录的是该AGV地图中管制区域的编号(非零值)，例如图1中交通管制区域3设为1的话，另外三个交通管制区域可以分别设置为2、3、4或其他非1的交通管制区域即同一张地图下交通管制区域号具有唯一性；管制区域临近标记是指该站点是否为交通管制临近区域站点，如果是的话，可以设置为非零标记，如果不是的话，设置为零。当识别节点的管制区域号和管制区域临近标记均为零时，该识别节点为非交通管制站点；当识别节点的管制区域号为非零值且管制区域临近标记为零时，该识别节点为交通管制识别节点；当识别节点的管制区域号且管制区域临近标记均为非零值时，则该识别节点为交通管制临近识别节点。
基于以上说明，一种基于交通管制区域的AGV控制方法包括以下步骤：
步骤1、在AGV地图的导航路径上设置识别节点，将AGV地图的交通管制区域上的识别节点设置为交通管制识别节点(如图1中ABCD以及其他的实心点)，将AGV地图的交通管制临近区域上的识别节点设置为交通管制临近识别节点(如图1中EFGH以及其他的空心点)。
步骤2、AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并向上位机传送该站点交通管制相关信息。
步骤3、上位机根据各个AGV所处识别节点信息进行分析，向AGV发送调度命令：
(1)AGV所处识别节点为非管制区域站点时，则上位机注销AGV交通管制区域管理；
(2)AGV所处识别节点为交通管制临近识别节点时，如果此时该导航管制区域以及该导航管制临近区域均无其他AGV或仅有同向行驶的AGV(根据实际调度需求)，则上位机向AGV发送通过管制区域的调度命令；上位机根据各个AGV进入导航管制临近区域的时间，按时间的前后顺序对AGV的放行序列进行排序，在确保AGV可以安全通过管制区域的情况下向AGV发送通过管制区域的调度命令；如果上位机根据交通管制规则判定放行AGV将会在交通管制区域内发生交通危险，则不发送通过管制区域的调度命令；
(3)AGV所处识别节点为交通管制识别节点时，则上位机生成AGV交通管制管理信息并将管理信息按时间顺序或特殊需求顺序排入交通管制管理队列，控制AGV是否通过交通管制区域；
步骤4、AGV接收到上位机的调度命令后，按照调度命令通过交通管制区域。
本发明的工作原理为：在识别节点内增加管制区域号和管制区域临近标记，通过AGV读取识别节点数据并通过上位机完成交通管制调度。通过本方法将不会再有交通管制路口数量的限制，即在同一个交通管制区域中理论上允许有无限多个区域的出入口存在，同时，在上位机正确的调度下可以保证在同一区内仅允许同向运行AGV运转，且该区域内允许有更多的识别节点存在。此外，设置管制区域临近标记使得交通管制可以让上位机的到提前预判，使交通管制通车更加流畅。
需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (4)

1.一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、在AGV地图的导航路径上设置识别节点，将AGV地图的交通管制区域上的识别节点设置为交通管制识别节点，将AGV地图的交通管制区域***上的识别节点设置为交通管制临近识别节点；
步骤2、AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并向上位机传送该站点管制区域信息；
步骤3、上位机根据各个AGV所处的不同的交通管制区域分别进行管理，向AGV发送调度命令；
步骤4、AGV接收到上位机的调度命令后，按照调度命令通过管制区域。
2.根据权利要求1所述的基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，其特征在于：所述步骤3的具体处理方法为：
(1)AGV所处识别节点为非管制区域站点时，则上位机注销AGV交通管制区域管理；
(2)AGV所处识别节点为交通管制临近识别节点时，如果此时该导航管制区域以及该导航管制临近区域均无其他AGV或仅有同向行驶的AGV，则上位机向AGV发送通过管制区域的调度命令；上位机根据各个AGV进入导航管制临近区域的时间，按时间的前后顺序对AGV的放行序列进行排序，在确保AGV可以安全通过管制区域的情况下向AGV发送通过管制区域的调度命令；如果上位机根据交通管制规则判定放行AGV将会在交通管制区域内发生交通危险，则不发送通过管制区域的调度命令；
(3)AGV所处识别节点为交通管制识别节点时，则上位机生成AGV交通管制管理信息并将管理信息按时间顺序或特殊需求顺序排入交通管制管理队列，控制AGV是否通过交通管制区域。
3.根据权利要求1或2所述的基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，其特征在于：所述识别节点的属性包括前进站号、后进站号、管制区域号和管制区域临近标记。
4.根据权利要求3所述的基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法， 其特征在于：所述识别节点的管制区域号和管制区域临近标记均为零时，该识别节点为非交通管制区域站点；所述识别节点的管制区域号为非零值且管制区域临近标记为零时，该识别节点为交通管制区域识别节点；所述识别节点的管制区域号且管制区域临近标记均为非零值时，则该识别节点为交通管制临近区域识别节点。
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