CN110386389B - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取装置，具体为一种应用于立体仓库的抓取装置，其特征在于，包括有纵向移动机构和抓取臂，所述纵向移动机构设有纵向移动杆；所述纵向移动杆的一端设有抓取臂；所述抓取臂实现对货物进行抓取和摆放；所述纵向移动机构驱动纵向移动杆在纵向上实现往复运动，进而使得安装于纵向移动杆的抓取臂亦在纵向方向上实现往复运动。本发明具有抓取牢固、移动平稳和工作效率高等特点。

Description

一种抓取装置

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，具体涉及一种机械式抓取装置,可适合应用于立体仓库的轨巷道堆垛机上；该装置包括纵向移动机构和抓取臂，纵向移动机构上的纵向移动杆的一端设有抓取臂；抓取臂实现对货物进行抓取和摆放；纵向移动机构驱动纵向移动杆在纵向上实现往复运动，进而使得安装于纵向移动杆的抓取臂亦在纵向方向上实现往复运动。

背景技术

立体仓库具有很高的空间利用率和强大的出入库能力，且立体仓库通过结合计算机进行控制管理能够方便企业实施现代化管理，其已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，并深受企业的重视。

自动化立体仓库是由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机***、尺寸检测条码阅读***、通讯***、自动控制***、计算机监控***、计算机管理***以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、调节平台、钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化***。运用一流的集成化物流理念，采用先进的控制、总线、通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作进行出入库作业。但是现有的立体仓库对于货物的存取主要还是依赖于输送机或人工驾驶叉车来实现，其不能自动调整货物的位置，且叉车或输送机对位于产体仓库的高处的货物的存取比较麻烦，影响货物的出入库效率，因此现有的立体仓库需设有一种抓取装置用于满足对货物实现抓取和摆放的装置。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，而提供一种抓取牢固、移动平稳和工作效率高的抓取装置，该抓取装置可安装于立体仓库的轨巷道堆垛机上。

为了实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：

一种抓取装置，包括固定架，顶部设有导向件，该导向件上的滑动通道内顶面设置有纵向尾翼；

纵向移动杆，其纵向顶面设置有纵向燕尾槽，而其纵向底面设置有平动齿条，该纵向燕尾槽匹配安装于纵向尾翼，该平动齿条与安装于其下方的纵向驱动齿轮啮合传动连接，所述纵向驱动齿轮安装于纵向驱动电机；

抓取支座，其固定安装于纵向移动杆的横向端面上，在其一端上设置有横向尾翼Ⅰ，另一端上设置有横向尾翼Ⅱ；

第一抓取臂，其顶面设置有第一燕尾槽，与第一燕尾槽相对应的底部设置有第一齿条，该第一燕尾槽匹配安装于横向尾翼Ⅰ；

第二抓取臂，其顶面设置有第二齿条，与第二齿条相对应的底部设置有第二燕尾槽，该第二燕尾槽匹配安装于横向尾翼Ⅱ；该第二齿条与安装于其上方的横向驱动齿轮啮合传动连接，所述横向驱动齿轮的顶部与第一齿条啮合传动连接；而该横向驱动齿轮固定安装于抓取驱动电机的转轴上。

通过纵向驱动电机带动纵向驱动齿轮转动，纵向驱动齿轮驱动纵向移动杆在纵向上实现直线往复移动；纵向移动杆带动抓取支座在纵向上实现直线往复移动，抓取支座带动安装于其上的第一抓取臂和第二抓取臂在纵向上往复移动。

通过安装于抓取支座上的抓取驱动电机驱动横向驱动齿轮旋转，横向驱动齿轮上方与第一抓取臂的第一齿条啮合传动连接，其下方与第二抓取臂的第二齿条啮合传动连接，因此，在横向驱动齿轮驱动作用下，第一抓取臂和第二抓取臂做相反运动，当横向驱动齿轮顺时针旋转时，第一抓取臂和第二抓取臂之间的间隙变小，呈抓取状态；当横向驱动齿轮逆时针旋转时，第一抓取臂和第二抓取臂之间的间隙变大，呈解除抓取状态。

作为本发明的进一步改进，所述第一抓取臂和第二抓取臂的下方内侧壁上各自设置有夹件，且该两夹件之间相向对齐。安装夹件能增大第一抓取臂和第二抓取臂与货物之间的接触面积，抓取货物时平稳牢固。

作为本发明的进一步改进，所述夹件包括第一活动爪和第二活动爪；所述第一活动爪的一端设置有槽口，该槽口上设置有轴孔；所述第二活动爪的一端设置有连接头；该连接头在与槽口的轴孔对应位置上设置有轴孔；所述连接头***槽口内并通过轴孔铰链连接。采用铰链连接能利于第一活动爪和第二活动爪绕铰接点呈扇形张开，能有效对圆形物体进行抓取。

作为本发明的进一步改进，所述第一活动爪和第二活动爪之间还安装连接有弹簧；该弹簧的一端固定安装于第一活动爪的弹簧孔内，其另一端固定安装于与第一活动爪的弹簧孔相对应的第二活动爪的弹簧孔内。弹簧能利于第一活动爪和第二活动爪张开后实现自动复位；同时，还能对第一活动爪和第二活动爪起到限位作用。

作为本发明的进一步改进，所述第一活动爪和第二活动爪的对应侧面上各自设置有齿形带。齿形带可增大摩擦力，使得抓取货物更牢固，也能更利于对圆形货物进行抓取。

作为本发明的进一步改进，所述横向尾翼Ⅰ和横向尾翼Ⅱ在竖直方向上相向对齐。能便于安装第一抓取臂和第二抓取臂，减小空间位置。横向尾翼Ⅰ和横向尾翼Ⅱ能起到支撑和导向滑动作用。横向尾翼Ⅰ支撑第一抓取臂在横向上自由滑动，横向尾翼Ⅱ支撑第二抓取臂在横向上自由滑动。

作为本发明的进一步改进，所述第二燕尾槽贯穿第二抓取臂。能使得第二燕尾槽在横向尾翼Ⅱ上具有足够的滑行距离，使得横向尾翼Ⅱ能穿透于第二抓取臂。

作为本发明的进一步改进，所述抓取驱动电机固定安装于抓取支座内。充分利用抓取支座，避免增加多余部件，从而能减轻整体设备重量以及节省材料实用量。

作为本发明的进一步改进，所述纵向驱动电机固定安装于纵向驱动电机支座上，所述纵向驱动电机支座与固定架并排设置固定。能为纵向驱动电机提供良好的安装基座，保证在其上的纵向驱动电机运行平稳。

作为本发明的进一步改进，所述固定架下方设置有支撑件。导向件和支撑件构成固定架，支撑件能为导向件提供良好的支撑作用，且能使得导向件与支撑件的支撑平面具有一定的高度，进而使得第一抓取臂和第二抓取臂与支撑平面在竖直方向具有合理的高度，避免在移动过程中碰撞支撑平面，造成第一抓取臂和第二抓取臂的损坏。

作为本发明的进一步改进，所述抓取支座呈U型槽口或四方槽口形状。U型槽口其上的两端的横截面能位于同于竖直面内，能利于对第一抓取臂和第二抓取臂在竖直方面上进行上、下布置。四方槽口其对应侧面可相互平行对齐，也利于对第一抓取臂和第二抓取臂进行安装布局。均能实现内部空腔结构的充分利用。

本发明的工作原理为：抓取驱动电机驱动横向驱动齿轮传动，而横向驱动齿轮顶部和底部分别各自对应啮合传动连接第一抓取臂和第二抓取臂；横向驱动齿轮传动时，第一抓取臂和第二抓取臂实现相反运动，横向驱动齿轮顺时针传动时，第一抓取臂和第二抓取臂之间为相向运动，通过夹件实现对货物抓取操作；横向驱动齿轮逆时针传动时，第一抓取臂和第二抓取臂之间为脱离运动，从而带动夹件脱离货物，实现摆放操作；纵向移动机构驱动纵向移动杆在纵向方向上实现往复运动，而纵向移动杆上安装有抓取臂，使得抓取臂在纵向上亦可实现往复运动；即可实现位置调整。

本发明的电机均可通过数据连接到总控制面板，实现电脑或面板控制。通过算法控制电机，实现对货物准确抓取。

本发明相对于现有技术，所取得的进步：

1、本发明采用纵向移动机构和抓取臂，纵向移动机构上的纵向移动杆的一端设有抓取臂；抓取臂实现对货物进行抓取和摆放；纵向移动机构驱动纵向移动杆在纵向上实现往复运动，进而使得安装于纵向移动杆的抓取臂亦在纵向方向上实现往复运动，从而实现了纵向上的位置调整，利于对货物的抓取和摆放。而本发明安装于轨巷道堆垛机上时可实现竖直方向高度和水平方向位移的调整，从而使得本发明实现纵向和竖向的位置调整。

2、本发明的抓取臂采用第一抓取臂、第二抓取臂和抓取驱动电机；抓取驱动电机上的横向驱动齿轮顶部与第一抓取臂啮合传动连接，其底部与第二抓取臂啮合传动连接；该种连接方式使得第一抓取臂和第二抓取臂之间的移动方向实现不相同的运动方向；抓取驱动电机顺时针旋转时，第一抓取臂和第二抓取臂之间是相向运动，实现抓取操作；抓取驱动电机逆时针旋转时，第一抓取臂和第二抓取臂之间是呈脱离运动，实现摆放操作，即将货物放置指定位置。

3、本发明的纵向移动机构上的纵向移动杆与纵向尾翼之间通过纵向移动杆上的纵向燕尾槽配合连接，该种连接方式稳固，还能起到限位的作用，又能利于纵向移动杆在纵向尾翼上滑动顺畅。

4、本发明的第一抓取臂、第二抓取臂分别与抓取驱动电机支座上的横向尾翼配合连接；横向尾翼实现对第一抓取臂、第二抓取臂限位作用，又能为第一抓取臂、第二抓取臂提供良好的导向滑动作用；还能使得第一抓取臂、第二抓取臂与抓取驱动电机上的横向驱动齿轮具有良好的啮合传动连接。

5、本发明在第一抓取臂、第二抓取臂下部设置有夹件，利用夹件能增大与货物之间的接触面积，提高抓取货物的稳定性和牢固性；还可利于实现对货物底面平行托起，即为夹件从输送带和货物底部之间的间隙***，从而可实现平稳托起货物。夹件之间相向对齐布置，更能利于提高抓取货物的稳定性以及牢固性。

6、本发明的夹件包括第一活动爪和第二活动爪，第一活动爪和第二活动爪之间采用铰链连接，使得第一活动爪和第二活动爪在第一抓取臂或第二抓取臂的下方实现呈扇形式张开，这样能利于对圆形货物的抓取；而第一活动爪和第二活动爪均是两端为直段、中间为圆弧形状；第一活动爪和第二活动爪拼接后，圆弧形状拼接为大圆弧形状，带有弧形能利于对圆形货物的抓取；而且，第一活动爪和第二活动爪在抓取面上均是设置有齿形带，能利于增大摩擦力，提高抓取货物的牢固性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明一种抓取装置的结构示意图；

图2是图1中固定架的结构示意图；

图3是图1中抓取支座与纵向移动杆连接的结构示意图；

图4为图1中第一活动爪和第二活动爪连接的结构示意图；

图5是本发明的侧面结构示意图；

图中元件名称及序号：纵向驱动电机支座15，纵向驱动电机16，固定架17，导向件171，支撑件172，滑动通道173，纵向尾翼108，纵向驱动齿轮19，纵向移动杆20，平动齿条21，纵向燕尾槽22，抓取驱动电机23，抓取支座203，横向驱动齿轮24，横向尾翼Ⅰ206，横向尾翼Ⅱ207,第一齿条25，第一燕尾槽26，第一抓取臂27，夹件28，第一活动爪281，轴孔282，弹簧283，第二活动爪284，弹簧孔285，齿形带286，槽口287，连接头288，第二齿条29，第二燕尾槽30，第二抓取臂31。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1至5所示，一种抓取装置，包括固定架17，顶部设有导向件171，该导向件171上的滑动通道173内顶面设置有纵向尾翼108；纵向移动杆20，其纵向顶面设置有纵向燕尾槽22，而其纵向底面设置有平动齿条21，该纵向燕尾槽22匹配安装于纵向尾翼108，该平动齿条21与安装于其下方的纵向驱动齿轮19啮合传动连接，所述纵向驱动齿轮19安装于纵向驱动电机16；

抓取支座203其固定安装于纵向移动杆20的横向端面上，在其一端上设置有横向尾翼Ⅰ206，另一端上设置有横向尾翼Ⅱ207；第一抓取臂27其顶面设置有第一燕尾槽26，与第一燕尾槽26相对应的底部设置有第一齿条25，该第一燕尾槽26匹配安装于横向尾翼Ⅰ206；第二抓取臂31其顶面设置有第二齿条29，与第二齿条29相对应的底部设置有第二燕尾槽30，该第二燕尾槽30匹配安装于横向尾翼Ⅱ207；该第二齿条29与安装于其上方的横向驱动齿轮24啮合传动连接，所述横向驱动齿轮24的顶部与第一齿条25啮合传动连接；而该横向驱动齿轮24固定安装于抓取驱动电机23的转轴上。纵向驱动电机16驱动纵向驱动齿轮19旋转，纵向驱动齿轮19与纵向移动杆20下方的平动齿条21啮合传动，从纵向驱动齿轮19驱动纵向移动杆20在纵向上实现直线往复移动，而纵向移动杆20带动抓取支座203在纵向上移动，抓取支座203再带动第一抓取臂27和第二抓取臂31在纵向上直线往复移动；第一抓取臂27和第二抓取臂31之间抓取的货物即可在纵向上进行位置调整。

如图2所示，固定架17包括导向件171和支撑件172组成，支撑件172顶部固定安装导向件171。支撑件172对导向件171起到支撑固定作用。

如图1和3所示，横向尾翼Ⅰ206和横向尾翼Ⅱ207在竖直方向上相向对齐。能利于安装于横向尾翼Ⅰ206上的第一抓取臂27和安装于横向尾翼Ⅱ207上的第二抓取臂31的横向中心位于同于竖直平面内。能使得第一抓取臂27和第二抓取臂31相向移动准确。

如图1和3所示，抓取驱动电机23固定安装于抓取支座203内。可见，能对抓取支座203的空间位置进行充分利用，从而能减小整体设备的空间结构。使得结构紧凑以及稳固。

如图1所示，纵向驱动电机16固定安装于纵向驱动电机支座15上，所述纵向驱动电机支座15与固定架17并排设置固定。纵向驱动电机16驱动纵向驱动齿轮19时，会受到纵向驱动齿轮19的反作用力，为了保证纵向驱动电机16的位置稳定，将其固定安装于纵向驱动电机支座15上，其能为纵向驱动电机16在工作时提供足够的支撑力。使得纵向驱动电机16稳定工作，提高纵向驱动齿轮19和纵向移动杆20上的平动齿条21之间的啮合传动效率。

如图2所示，导向件171下方固定连接有支撑件172。支撑件172和导向件171构成固定架17，支撑件172使得导向件171距离支撑件172的支撑平面具有一定的高度，进而使得第一抓取臂27和第二抓取臂31的最底部与支撑平面之间具有合理的间隙，避免第一抓取臂27和第二抓取臂31在移动过程碰撞支撑平面造成损坏。

如图1和3所示，抓取支座203呈U型槽口或四方槽口形状。U型槽口其上的两端的横截面能位于同于竖直面内，能利于对第一抓取臂和第二抓取臂在竖直方面上进行上、下布置。四方槽口其对应侧面可相互平行对齐，也利于对第一抓取臂和第二抓取臂进行安装布局。均能实现内部空腔结构的充分利用。

如图1所示，第一抓取臂27、第二抓取臂31呈7字型结构。能利于第一抓取臂27、第二抓取臂31在抓取货物时受力稳定，并能对抓取的货物受力稳定。

如图1所示，第二燕尾槽30贯穿第二抓取臂31的底部。能使得第二燕尾槽在横向尾翼Ⅱ上具有足够的滑行距离，使得横向尾翼Ⅱ能穿透于第二抓取臂。可利于第二燕尾槽30能较为自由的在横向尾翼Ⅱ207上滑动。

如图1所示，为了增加第一抓取臂27和第二抓取臂31与货物之间的接触面积，在第一抓取臂27和第二抓取臂31的下方内侧壁上各自设置有夹件28，且该两夹件28之间相向对齐。能使得抓取货物时，夹件28上受力均衡。

如图1和4所示，夹件28包括第一活动爪281和第二活动爪284；第一活动爪281的一端设置有槽口287，该槽口287上设置有轴孔282；第二活动爪284的一端设置有连接头288；该连接头288在与槽口287的轴孔282对应位置上设置有轴孔282；连接头288***槽口287内并通过轴孔282铰链连接。第一活动爪281上的槽口287和第二活动爪284上的连接头288进行拼接，且槽口287和连接头288上所各自设置有的轴孔282相互对齐，再套入在第一抓取臂27或第二抓取臂31的下部设置有的连接轴上，并限定第一活动爪281和第二活动爪284防止360°旋转，即分别对第一活动爪281和第二活动爪284进行限位。既能保证夹件28正常工作，又能保证抓取货物时，受力均衡。

第一活动爪281和第二活动爪284的结构形状均是两端为直段、中间为圆弧形状；第一活动爪281和第二活动爪284拼接后构成一个类似拱桥结构，能有利于受力均衡；抓取货物稳定牢固。

如图4所示，第一活动爪281和第二活动爪284之间还安装连接有弹簧283；该弹簧283的一端固定安装于第一活动爪281的弹簧孔285内，其另一端固定安装于与第一活动爪281的弹簧孔285相对应的第二活动爪284的弹簧孔285内。弹簧283的安装位置可靠近槽口287和连接头288的连接位置。弹簧283既能对第一活动爪281和第二活动爪284实现限位作用，又能使得第一活动爪281和第二活动爪284之间实现弹性复位。而弹簧孔285是设置于第一活动爪281和第二活动爪284内，因此，安装弹簧283时隐藏于第一活动爪281和第二活动爪284之内，不占用多余的空间位置。当第一活动爪281和第二活动爪284呈扇形式张开时，弹簧283能对第一活动爪281和第二活动爪284之间因弹性变形而形成拉力，从而能为抓取货物时提供辅助拉紧力作用。

如图4所示，第一活动爪281和第二活动爪284的对应侧面上各自设置有齿形带286。齿形带286能增大摩擦力作用，提高抓取货物时的稳定性和牢固性。

本发明的具体安装连接方式为：将固定架17和纵向驱动电机支座15按要求固定牢固，固定架17顶部的导向件内***纵向移动杆，纵向移动杆20上的纵向燕尾槽22与导向件内顶部的纵向尾翼108配合连接；在纵向驱动电机支座15上固定安装纵向驱动电机16，并且纵向驱动电机16上的纵向驱动齿轮19与纵向移动杆20上的平动齿条21实现啮合传动连接；在纵向移动杆20上的一端固定安装抓取支座203，抓取支座203内安装固定抓取驱动电机23，抓取支座203的上、下两个端部对应设置有横向尾翼Ⅰ206、横向尾翼Ⅱ207，上部的横向尾翼Ⅰ206与第一抓取臂27上的第一燕尾槽26配合滑动连接，而第一抓取臂27相对于第一燕尾槽26的底部上的第一齿条25与之前驱动电机23上的横向驱动齿轮24啮合传动连接；下部的横向尾翼Ⅱ207与第二抓取臂31上的第二燕尾槽30配合滑动连接，而第二抓取臂31上相对于第二燕尾槽30的顶部上的第二齿条29与横向驱动齿轮24啮合传动连接；第一抓取臂27和第二抓取臂31的下方均设置安装有夹件28。

本发明可安装于立体仓库的轨巷道堆垛机上，通过轨巷道堆垛机来实现竖向高度和水平位移的变化。

本发明的具体工作方式为：启动纵向驱动电机16，纵向驱动电机16驱动纵向驱动齿轮19旋转，纵向驱动齿轮19驱动纵向移动杆20发生位移变化，通过纵向移动杆20带动第一抓取臂27和第二抓取臂31位于货物的正上方，停止纵向驱动电机16；启动抓取驱动电机23，抓取驱动电机23驱动横向驱动齿轮24旋转，横向驱动齿轮24驱动第一抓取臂27和第二抓取臂31发生移动，使得第一抓取臂27和第二抓取臂31上的夹件28之间的间隙发生改变，达到第一抓取臂27和第二抓取臂31上的夹件28分别与货物对齐的侧面具有合理的间距，停止抓取驱动电机23；再下调第一抓取臂27和第二抓取臂31的高度，调整至抓取货物的抓取点，驱动抓取驱动电机23，使得第一抓取臂27和第二抓取臂31之间的间距收缩，通过第一抓取臂27和第二抓取臂31之间的夹件28实现对货物抓取后，停止抓取驱动电机23，抓取驱动电机23在自锁功能作用下实现对货物稳定抓取；启动纵向驱动电机16，驱动纵向移动杆20，纵向移动杆20带动抓取货物后的第一抓取臂27和第二抓取臂31移动至安全位置，停止纵向驱动电机16；再整体移动至货物指定摆放的位置，启/停动纵向驱动电机16进行货物位置调整，调整至指定位置，下调高度，使得货物与货物摆放支撑面接触良好后，启动抓取驱动电机23，第一抓取臂27、第二抓取臂31脱离货物，即使得第一抓取臂27、第二抓取臂31上夹件28脱离货物；整体调整复位至安全位置，进入下一个抓取工序。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括

固定架（17），顶部设有导向件（171），该导向件（171）上的滑动通道（173）内顶面设置有纵向尾翼（108）；

纵向移动杆（20），其纵向顶面设置有纵向燕尾槽（22），而其纵向底面设置有平动齿条（21），该纵向燕尾槽（22）匹配安装于纵向尾翼（108），该平动齿条（21）与安装于其下方的纵向驱动齿轮（19）啮合传动连接，所述纵向驱动齿轮（19）安装于纵向驱动电机（16）；

抓取支座（203），其固定安装于纵向移动杆（20）的横向端面上，在其一端上设置有横向尾翼Ⅰ（206），另一端上设置有横向尾翼Ⅱ（207）；

第一抓取臂（27），其顶面设置有第一燕尾槽（26），与第一燕尾槽（26）相对应的底部设置有第一齿条（25），该第一燕尾槽（26）匹配安装于横向尾翼Ⅰ（206）；

第二抓取臂（31），其顶面设置有第二齿条（29），与第二齿条（29）相对应的底部设置有第二燕尾槽（30），该第二燕尾槽（30）匹配安装于横向尾翼Ⅱ（207）；该第二齿条（29）与安装于其上方的横向驱动齿轮（24）啮合传动连接，所述横向驱动齿轮（24）的顶部与第一齿条（25）啮合传动连接；而该横向驱动齿轮（24）固定安装于抓取驱动电机（23）的转轴上；

所述第一抓取臂（27）和第二抓取臂（31）的下方内侧壁上各自设置有夹件（28），且该两夹件（28）之间相向对齐；

所述夹件（28）包括第一活动爪（281）和第二活动爪（284）；所述第一活动爪（281）的一端设置有槽口（287），该槽口（287）上设置有轴孔（282）；所述第二活动爪（284）的一端设置有连接头（288）；该连接头（288）在与槽口（287）的轴孔（282）对应位置上设置有轴孔（282）；所述连接头（288）***槽口（287）内并通过轴孔（282）铰链连接；

第一活动爪（281）和第二活动爪（284）的结构形状均是两端为直段、中间为圆弧形状；第一活动爪（281）和第二活动爪（284）拼接后构成一个拱桥结构；

所述第一活动爪（281）和第二活动爪（284）之间还安装连接有弹簧（283）；该弹簧（283）的一端固定安装于第一活动爪（281）的弹簧孔（285）内，其另一端固定安装于与第一活动爪（281）的弹簧孔（285）相对应的第二活动爪（284）的弹簧孔（285）内。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述第一活动爪（281）和第二活动爪（284）的对应侧面上各自设置有齿形带（286）。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述横向尾翼Ⅰ（206）和横向尾翼Ⅱ（207）在竖直方向上相向对齐。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述第二燕尾槽（30）贯穿第二抓取臂（31）。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取驱动电机（23）固定安装于抓取支座（203）内。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述纵向驱动电机（16）固定安装于纵向驱动电机支座（15）上，所述纵向驱动电机支座（15）与固定架（17）并排设置固定。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述固定架（17）下方设置有支撑件（172）。