CN109552871A - 一种袋装粮食转运机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袋装粮食转运机，其包括底座，所述底座上方设置有回转机构，所述回转机构外侧设置有控制***，所述回转机构上方设置有升降机构，所述升降机构上方设置有水平转运机构，所述水平转运机构端部设置有抓取机构，所述抓取机构上设置有位置检测装置，本发明通过回转机构实现旋转运动，通过升降机构实现升降运动，通过水平转运机构实现水平沿X轴和Y轴运动，通过抓取机构实现夹紧和松开动作，通过位置检测装置检测抓取机构的运动位置，通过控制***对转运机进行控制，实现了可以同时转运多个袋装粮食，自动化程度高，灵活度高、结构简单、操作方便。

Description

一种袋装粮食转运机

技术领域

本发明涉及粮食运输技术领域，具体涉及一种袋装粮食转运机。

背景技术

“民以食为天”，作为人类最基本的一种生活必需品，粮食自古以来一直有着无可替代的社会意义。***市场经济的飞速发展，使得粮食经营的市场化程度也随之越来越高，而粮食的经营过程中，粮食的运输是一个必不可少的关键环节。然而，随着我国粮食供求矛盾的愈演愈烈，粮食运输中所存在的问题也随之突出：粮食物流水平低，转运粮食的基础设施差并且自动化程度低，运输方式现代化和衔接配套不足，因此寻求解决问题的方法越来越迫切。从全国的角度来看，粮食专用的转运机械依然还是太少。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种袋装粮食转运机，解决了现有技术中自动化程度低的问题，不能批量进行粮食转运的问题。

本发明所采用的技术方案是：一种袋装粮食转运机，其包括底座，所述底座上方设置有回转机构，所述回转机构外侧设置有控制***，所述回转机构上方设置有升降机构，所述升降机构上方设置有水平转运机构，所述水平转运机构端部设置有抓取机构，所述抓取机构上设置有位置检测装置，所述回转机构包括竖直设置的矩形花键轴，所述矩形花键轴外侧设置有用于密封矩形花键轴的腰座，所述矩形花键轴圆周均匀套设有矩形花键，所述矩形花键圆周外侧设置有与之相互啮合的齿轮，所述齿轮外侧设置有用于驱动齿轮进行旋转的回转液压缸，所述回转液压缸包括回转液压缸筒、齿条活塞杆和回转活塞，所述齿条活塞杆设置在回转液压缸筒内，所述齿条活塞杆的端部设置有回转活塞，所述齿条活塞杆与所述齿轮相互啮合实现转运机进行旋转运动。

优选的，所述矩形花键轴与腰座上方连接处设置有圆锥滚子轴承。

优选的，所述回转液压缸还包括回转前进油口、回转后进油口、回转导向套和回转V型密封圈，所述回转液压缸筒的前端设置有回转前进油口，所述回转液压缸筒的后端设置有回转后进油口，所述回转液压缸的前端设置有用于导向齿条活塞杆的回转导向套，所述回转活塞上套设有回转V型密封圈。

优选的，所述升降机构包括升降液压缸体，所述升降液压缸体内设置有活塞套筒，所述矩形花键轴向上贯穿至活塞套筒内，所述活塞套筒下端设置有升降活塞，所述矩形花键轴与升降活塞相接处套设有花键套，所述升降液压缸体上方设置有上升降缸盖，所述升降液压缸体下方设置有下升降缸盖，所述上升降缸盖上设置有升降缸上进油口，所述下升降缸盖上设置有升降缸下进油口。

优选的，所述水平转运机构包括沿X轴方向水平设置的X轴液压缸和沿Y轴方向水平设置的Y轴液压缸，所述X轴液压缸设置在Y轴液压缸上方，所述Y轴液压缸推动X轴液压缸沿Y轴移动，所述Y轴液压缸包括Y轴液压缸筒、Y轴活塞杆和Y轴活塞，所述Y轴活塞杆设置在Y轴液压缸筒内，所述Y轴活塞杆的端部设置有Y轴活塞，所述Y轴活塞杆带动Y轴活塞在Y轴液压缸筒内运动，所述Y轴活塞杆上套设有X轴支撑座，所述X轴支撑座上方设置有X轴液压缸，所述X轴液压缸包括X轴液压缸筒、X轴活塞杆和X轴活塞，所述X轴活塞杆设置在X轴液压缸筒内，所述X轴活塞杆的后端设置有X轴活塞，所述X轴活塞杆的前端连接抓取机构，所述X轴液压缸的两端设置有X轴连接座，所述X轴连接座中间设置有X轴导向杆。

优选的，所述X轴液压缸筒的前端设置有X轴前进油口，所述X轴液压缸筒的后端设置有X轴后进油口，所述Y轴液压缸筒的前端设置有Y轴前进油口，所述Y轴液压缸筒的后端设置有Y轴后进油口，所述X轴活塞杆前端设置有用于连接抓取机构的X轴安装座，所述X轴安装座上设置有X轴导向板，所述X轴导向板套设在X轴导向杆上。

优选的，所述抓取机构包括安装座、夹紧液压缸、抓取臂和至少两组机械手爪，所述安装座包括水平设置的安装平台和竖直设置在安装平台四个边角下方的吊架，所述夹紧液压缸设置在安装平台上，所述夹紧液压缸包括设置在夹紧液压缸内的夹紧活塞以及与夹紧活塞相连接的夹紧活塞杆，所述夹紧活塞杆竖直向下贯穿安装平台，所述夹紧活塞杆下端设置有连接座，所述连接座下方设置有位置检测装置，所述抓取臂上端连接夹紧液压缸，所述抓取臂中间铰接于吊架下方，所述抓取臂上水平设置有横梁，所述横梁上设置有至少两组机械手爪，所述夹紧液压缸的后缸盖上设置有夹紧上进油口，所述夹紧液压缸的前缸盖上设置有夹紧下进油口。

优选的，所述夹紧液压缸后缸盖上设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括设置在夹紧液压缸后缸盖上的缓冲槽以及设置在所述夹紧活塞后端部的圆锥型槽，所述缓冲槽与夹紧上进油口连通，所述缓冲装置为夹紧活塞运动时提供缓冲力。

优选的，所述抓取臂共设置有两组，分别设置在连接座的两端，所述抓取臂包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂和第二抓取臂上端分别铰接于连接座，所述抓取臂中间铰接于吊架下方，所述抓取臂下端设置有横梁，所述第一抓取臂和第二抓取臂相对设置，第一抓取臂和第二抓取臂通过夹紧活塞杆的伸缩运动实现夹紧和松开动作。

优选的，所述机械手爪共设置有8组，所述机械手爪包括第一手爪和第二手爪，所述第一手爪设置在第一抓取臂下方的横梁上，所述第二手爪设置在第二抓取臂下方的横梁上，所述第一手爪和第二手爪对应设置，第一手爪和第二手爪通过抓取臂来实现夹紧和松开动作。

本发明达到的有益效果是：本发明提供了一种袋装粮食转运机，通过回转机构实现旋转运动，通过升降机构实现升降运动，通过水平转运机构实现水平沿X轴和Y轴运动，通过抓取机构实现夹紧和松开动作，通过位置检测装置检测抓取机构的运动位置，通过控制***对转运机进行控制，本发明实现了可以同时转运多个袋装粮食，自动化程度高，灵活度高、结构简单、操作方便。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明，

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明回转机构的俯视图；

图4是本发明抓取机构的主视图；

图5是本发明抓取机构的右视图；

其中，1、底座，11、地脚螺栓，2、回转机构，21、矩形花键轴，22、腰座，23、矩形花键，24、齿轮，25、回转液压缸，251、回转液压缸筒，252、齿条活塞杆，253、回转活塞，254、回转前进油口，255、回转后进油口，256、回转导向套，257、回转V型密封圈，26、圆锥滚子轴承，3、控制***，4、升降机构，41、升降液压缸体，42、活塞套筒，421、防尘圈，422、Y型密封圈，423、O型密封圈，43、升降活塞，44、花键套，45、上升降缸盖，46、下升降缸盖，47、升降缸上进油口，48、升降缸下进油口，5、水平转运机构，51、X轴液压缸，511、X轴液压缸筒，512、X轴活塞杆，513、X轴活塞，514、X轴前进油口，515、X轴后进油口，52、Y轴液压缸，521、Y轴液压缸筒，522、Y轴活塞杆，523、Y轴活塞，524、Y轴前进油口，525、Y轴后进油口，53、X轴支撑座，54、X轴连接座，55、X轴导向杆，56、X轴安装座，57、X轴导向板，6、抓取机构，61、安装座，611、安装平台，612、吊架，62、夹紧液压缸，621、夹紧活塞，622、夹紧活塞杆，63、抓取臂，631、第一抓取臂，632、第二抓取臂，64、机械手爪，641、第一手爪，642、第二手爪，65、连接座，66、横梁，67、夹紧上进油口，68、夹紧下进油口，69、缓冲装置，691、缓冲槽，692、圆锥型槽，7、位置检测装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。

如图1至图5所示，一种袋装粮食转运机，其包括底座1，所述底座1上方设置有回转机构2，所述回转机构2外侧设置有控制***3，所述回转机构2上方设置有升降机构4，所述升降机构4上方设置有水平转运机构5，所述水平转运机构5端部设置有抓取机构6，所述抓取机构6上设置有位置检测装置7，所述回转机构2包括竖直设置的矩形花键轴21，所述矩形花键轴21外侧设置有用于密封矩形花键轴21的腰座22，所述矩形花键轴21圆周均匀套设有矩形花键23，所述矩形花键23圆周外侧设置有与之相互啮合的齿轮24，所述齿轮24外侧设置有用于驱动齿轮24进行旋转的回转液压缸25，所述回转液压缸25包括回转液压缸筒251、齿条活塞杆252和回转活塞253，所述齿条活塞杆252设置在回转液压缸筒251内，所述齿条活塞杆252的端部设置有回转活塞253，所述齿条活塞杆252与所述齿轮24相互啮合实现转运机进行旋转运动，所述矩形花键轴21与腰座22上方连接处设置有圆锥滚子轴承26。

所述底座1上还设置有地脚螺栓11，地脚螺栓11用于固定袋装粮食转运机。

通过回转机构2实现旋转运动，通过升降机构4实现升降运动，通过水平转运机构5实现水平沿X轴和Y轴运动，通过抓取机构6实现夹紧和松开动作，通过位置检测装置7检测抓取机构的运动位置，通过控制***3对转运机进行控制，实现了袋装粮食转运机自动化运行；齿条活塞杆252在回转液压缸筒251内做直线运动，带动与齿条活塞杆252相互啮合的齿轮24做旋转，通过齿轮24的旋转带动啮合在齿轮24圆周内侧的矩形花键轴21进行旋转运动，圆锥滚子轴承26的设置使矩形花键轴21进行旋转时更加灵活，减小了旋转摩擦力。

所述控制***3采用可编程序控制器或微型计算机进行控制，控制的要素包括工作顺序、工作位置、动作时间、动作速度和加减速度等。

优选的方案是，所述回转液压缸25还包括回转前进油口254、回转后进油口255、回转导向套256和回转V型密封圈257，所述回转液压缸筒251的前端设置有回转前进油口254，所述回转液压缸筒251的后端设置有回转后进油口255，所述回转液压缸25的前端设置有用于导向齿条活塞杆252的回转导向套256，所述回转活塞253上套设有回转V型密封圈257。

当液压油从回转前进油口254进油时，齿条活塞杆252从回转液压缸筒251前端向后端运动，当液压油从回转后进油口255进油时，齿条活塞杆252从回转液压缸筒251后端向前端运动；回转导向套256在齿条活塞杆252的直线运动过程中起到了导向作用，回转V型密封圈257保证了回转活塞253在运动过程中具有足够的压力。

优选的方案是，所述升降机构4包括升降液压缸体41，所述升降液压缸体41内设置有活塞套筒42，所述矩形花键轴21向上贯穿至活塞套筒42内，所述活塞套筒42下端设置有升降活塞43，所述矩形花键轴21与升降活塞43相接处套设有花键套44，所述升降液压缸体41上方设置有上升降缸盖45，所述升降液压缸体41下方设置有下升降缸盖46，所述上升降缸盖45上设置有升降缸上进油口47，所述下升降缸盖46上设置有升降缸下进油口48。

回转机构2中的矩形花键轴21向上贯穿至升降机构4的升降液压缸体41内，回转液压缸25齿条活塞杆252的直线运动转化成矩形花键轴21的圆周运动，进而矩形花键轴21带动升降液压缸体41做旋转运动，从而实现袋装粮食转运机进行旋转运动；通过升降机构4的活塞套筒42带动升降活塞43实现升降运动，从而实现设置在升降机构4上方的水平转运机构5以及水平转运机构5端部的抓取机构6进行升降动作。

在升降机构4内，活塞套筒42与上升降缸盖45连接处从外向内依次设置有防尘圈421、Y型密封圈422和O型密封圈423，通过防尘圈421收集在粮食转运过程中产生的粉尘等杂质，保证了活塞套筒42在工作中处于清洁状态，通过Y型密封圈422和O型密封圈423保证了活塞套筒42与上升降缸盖45之间具有足够的密封性。

优选的方案是，所述水平转运机构5包括沿X轴方向水平设置的X轴液压缸51和沿Y轴方向水平设置的Y轴液压缸52，所述X轴液压缸51设置在Y轴液压缸52上方，所述Y轴液压缸52推动X轴液压缸51沿Y轴移动，所述Y轴液压缸52包括Y轴液压缸筒521、Y轴活塞杆522和Y轴活塞523，所述Y轴活塞杆522设置在Y轴液压缸筒521内，所述Y轴活塞杆522的端部设置有Y轴活塞523，所述Y轴活塞杆522带动Y轴活塞523在Y轴液压缸筒521内运动，所述Y轴活塞杆522上套设有X轴支撑座53，所述X轴支撑座53上方设置有X轴液压缸51，所述X轴液压缸51包括X轴液压缸筒511、X轴活塞杆512和X轴活塞513，所述X轴活塞杆512设置在X轴液压缸筒511内，所述X轴活塞杆512的后端设置有X轴活塞513，所述X轴活塞杆512的前端连接抓取机构6，所述X轴液压缸51的两端设置有X轴连接座54，所述X轴连接座54中间设置有X轴导向杆55。

优选的方案是，所述X轴液压缸筒511的前端设置有X轴前进油口514，所述X轴液压缸筒511的后端设置有X轴后进油口515，所述Y轴液压缸筒521的前端设置有Y轴前进油口524，所述Y轴液压缸筒521的后端设置有Y轴后进油口525，所述X轴活塞杆522前端设置有用于连接抓取机构6的X轴安装座56，所述X轴安装座56上设置有X轴导向板57，所述X轴导向板57套设在X轴导向杆55上。

通过X轴液压缸51实现抓取机构6沿X轴方向运动，通且通过Y轴液压缸52实现X轴液压缸51沿Y轴方向进行运动，从而实现了抓取机构6沿Y轴方向运动，X轴导向杆55在抓取机构6运动过程中起到导向作用。

在水平转运机构5内，X轴活塞523上套设有O型密封圈423，保证了X轴活塞513在运动过程中具有足够的压力；X轴液压缸51前端盖内设置有防尘圈421，用于收集在粮食转运过程中产生的粉尘等杂质，保证了X轴液压缸51在工作中处于清洁状态。

优选的方案是，所述抓取机构6包括安装座61、夹紧液压缸62、抓取臂和63至少两组机械手爪64，所述安装座61包括水平设置的安装平台611和竖直设置在安装平台611四个边角下方的吊架612，所述夹紧液压缸62设置在安装平台611上，所述夹紧液压缸62包括设置在夹紧液压缸62内的夹紧活塞621以及与夹紧活塞621相连接的夹紧活塞杆622，所述夹紧活塞杆622竖直向下贯穿安装平台611，所述夹紧活塞杆622下端设置有连接座65，所述连接座65下方设置有位置检测装置7，所述抓取臂63上端连接夹紧液压缸62，所述抓取臂63中间铰接于吊架612 下方，所述抓取臂63上水平设置有横梁67，所述横梁67上设置有至少两组机械手爪64，所述夹紧液压缸62的后缸盖上设置有夹紧上进油口67，所述夹紧液压缸62的前缸盖上设置有夹紧下进油口68。

优选的方案是，所述夹紧液压缸62后缸盖上设置有缓冲装置69，所述缓冲装置69包括设置在夹紧液压缸62后缸盖上的缓冲槽691以及设置在所述夹紧活塞621后端部的圆锥型槽692，所述缓冲槽691与夹紧上进油口67连通，所述缓冲装置69为夹紧活塞621运动时提供缓冲力；当夹紧活塞621接近夹紧液压缸62后缸盖时，夹紧活塞621后端部的圆锥型槽692产生的阻力越来越大，降低了夹紧活塞杆622的运动速度，避免了夹紧活塞621与后端盖进行相撞。

位置检测装置7采用相机，用于检测机械手爪64的运动位置，并随时将数据反馈给控制***3，使之与预定的位置进行比较，再通过控制***3进行调整，从而使机械手爪64实现高精度的抓取动作。

优选的方案是，所述抓取臂63共设置有两组，分别设置在连接座65的两端，所述抓取臂63包括第一抓取臂631和第二抓取臂632，所述第一抓取臂631和第二抓取臂632上端分别铰接于连接座65，所述抓取臂63中间铰接于吊架612下方，所述抓取臂63下端设置有横梁66，所述第一抓取臂631和第二抓取臂632相对设置，第一抓取臂631和第二抓取臂632通过夹紧活塞杆622的伸缩运动实现夹紧和松开动作。

优选的方案是，所述机械手爪64共设置有8组，所述机械手爪64包括第一手爪641和第二手爪642，所述第一手爪641设置在第一抓取臂631下方的横梁66上，所述第二手爪642设置在第二抓取臂632下方的横梁66上，所述第一手爪641和第二手爪642对应设置，第一手爪641和第二手爪642通过抓取臂63来实现夹紧和松开动作。

通过夹紧液压缸62带动抓取臂63进行开合运动，机械手爪64固定在抓取臂63上设置的横梁66上，进而通过抓取臂63带动机械手爪64进行开合运动，从而实现抓取机构6进行抓取动作；通过第一抓取臂631和第二抓取臂632共同固定一根横梁66，第一抓取臂631和第二抓取臂632动作同步，8组机械手爪64均匀设置在横梁66上，从而实现一次转运多袋粮食的目的。

本发明的工作原理是，通过回转机构的齿条活塞杆在回转液压缸筒内做直线运动，带动与齿条活塞杆相互啮合的齿轮做旋转，通过齿轮的旋转带动啮合在齿轮圆周内侧的矩形花键轴进行旋转运动，从而实现回转机构进行回转运动；通过升降机构的升降活塞杆带动升降活塞实现升降运动，从而实现设置在升降机构上方的水平转运机构以及水平转运机构端部的抓取机构进行升降动作；通过水平转运机构的X轴液压缸实现抓取机构沿X轴方向运动，通且通过Y轴液压缸实现X轴液压缸沿Y轴方向进行运动，从而实现了抓取机构沿Y轴方向运动；通过抓取机构的夹紧活塞杆驱动连接座进行上下伸缩运动，从而带动铰接于连接座的抓取臂进行开合运动，抓取臂又带动机械手爪进行开合运动，通过位置检测装置检测抓取机构的运动位置，通过控制***对转运机进行控制，实现了袋装粮食转运机自动化运行，可以同时转运多个袋装粮食，灵活度高、结构简单、操作方便。

以上是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种袋装粮食转运机，其特征在于，其包括底座，所述底座上方设置有回转机构，所述回转机构外侧设置有控制***，所述回转机构上方设置有升降机构，所述升降机构上方设置有水平转运机构，所述水平转运机构端部设置有抓取机构，所述抓取机构上设置有位置检测装置，所述回转机构包括竖直设置的矩形花键轴，所述矩形花键轴外侧设置有用于密封矩形花键轴的腰座，所述矩形花键轴圆周均匀套设有矩形花键，所述矩形花键圆周外侧设置有与之相互啮合的齿轮，所述齿轮外侧设置有用于驱动齿轮进行旋转的回转液压缸，所述回转液压缸包括回转液压缸筒、齿条活塞杆和回转活塞，所述齿条活塞杆设置在回转液压缸筒内，所述齿条活塞杆的端部设置有回转活塞，所述齿条活塞杆与所述齿轮相互啮合实现转运机进行旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述矩形花键轴与腰座上方连接处设置有圆锥滚子轴承。

3.根据权利要求1所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述回转液压缸还包括回转前进油口、回转后进油口、回转导向套和回转V型密封圈，所述回转液压缸筒的前端设置有回转前进油口，所述回转液压缸筒的后端设置有回转后进油口，所述回转液压缸的前端设置有用于导向齿条活塞杆的回转导向套，所述回转活塞上套设有回转V型密封圈。

4.根据权利要求1所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述升降机构包括升降液压缸体，所述升降液压缸体内设置有活塞套筒，所述矩形花键轴向上贯穿至活塞套筒内，所述活塞套筒下端设置有升降活塞，所述矩形花键轴与升降活塞相接处套设有花键套，所述升降液压缸体上方设置有上升降缸盖，所述升降液压缸体下方设置有下升降缸盖，所述上升降缸盖上设置有升降缸上进油口，所述下升降缸盖上设置有升降缸下进油口。

5.根据权利要求1所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述水平转运机构包括沿X轴方向水平设置的X轴液压缸和沿Y轴方向水平设置的Y轴液压缸，所述X轴液压缸设置在Y轴液压缸上方，所述Y轴液压缸推动X轴液压缸沿Y轴移动，所述Y轴液压缸包括Y轴液压缸筒、Y轴活塞杆和Y轴活塞，所述Y轴活塞杆设置在Y轴液压缸筒内，所述Y轴活塞杆的端部设置有Y轴活塞，所述Y轴活塞杆带动Y轴活塞在Y轴液压缸筒内运动，所述Y轴活塞杆上套设有X轴支撑座，所述X轴支撑座上方设置有X轴液压缸，所述X轴液压缸包括X轴液压缸筒、X轴活塞杆和X轴活塞，所述X轴活塞杆设置在X轴液压缸筒内，所述X轴活塞杆的后端设置有X轴活塞，所述X轴活塞杆的前端连接抓取机构，所述X轴液压缸的两端设置有X轴连接座，所述X轴连接座中间设置有X轴导向杆。

6.根据权利要求5所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述X轴液压缸筒的前端设置有X轴前进油口，所述X轴液压缸筒的后端设置有X轴后进油口，所述Y轴液压缸筒的前端设置有Y轴前进油口，所述Y轴液压缸筒的后端设置有Y轴后进油口，所述X轴活塞杆前端设置有用于连接转运机械手的X轴安装座，所述X轴安装座上设置有X轴导向板，所述X轴导向板套设在X轴导向杆上。

7.根据权利要求6所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述抓取机构包括安装座、夹紧液压缸、抓取臂和至少两组机械手爪，所述安装座包括水平设置的安装平台和竖直设置在安装平台四个边角下方的吊架，所述夹紧液压缸设置在安装平台上，所述夹紧液压缸包括设置在夹紧液压缸内的夹紧活塞以及与夹紧活塞相连接的夹紧活塞杆，所述夹紧活塞杆竖直向下贯穿安装平台，所述夹紧活塞杆下端设置有连接座，所述连接座下方设置有位置检测装置，所述抓取臂上端连接夹紧液压缸，所述抓取臂中间铰接于吊架下方，所述抓取臂上水平设置有横梁，所述横梁上设置有至少两组机械手爪，所述夹紧液压缸的后缸盖上设置有夹紧上进油口，所述夹紧液压缸的前缸盖上设置有夹紧下进油口。

8.根据权利要求6所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述夹紧液压缸后缸盖上设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括设置在夹紧液压缸后缸盖上的缓冲槽以及设置在所述夹紧活塞后端部的圆锥型槽，所述缓冲槽与夹紧上进油口连通，所述缓冲装置为夹紧活塞运动时提供缓冲力。

9.根据权利要求7所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述抓取臂共设置有两组，分别设置在连接座的两端，所述抓取臂包括第一抓取臂和第二抓取臂，所述第一抓取臂和第二抓取臂上端分别铰接于连接座，所述抓取臂中间铰接于吊架下方，所述抓取臂下端设置有横梁，所述第一抓取臂和第二抓取臂相对设置，第一抓取臂和第二抓取臂通过夹紧活塞杆的伸缩运动实现夹紧和松开动作。

10.根据权利要求7所述的一种袋装粮食转运机，其特征在于，所述机械手爪共设置有8组，所述机械手爪包括第一手爪和第二手爪，所述第一手爪设置在第一抓取臂下方的横梁上，所述第二手爪设置在第二抓取臂下方的横梁上，所述第一手爪和第二手爪对应设置，第一手爪和第二手爪通过抓取臂来实现夹紧和松开动作。