CN110385276A - 一种用于苹果分拣的分拣机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于苹果分拣的分拣机构，包括多对旋转叶片和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在带有分隔槽（分隔苹果）分拣传送带的机架上，旋转叶片固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带的中部正上方，旋转叶片旋转后能够将苹果推向分类槽中。本发明通过电机旋转带动对旋转叶片将分拣传送带上凹槽内苹果推入到对应分拣槽内，实现苹果图像识别后等级划分的快速分拣，分拣机构结构简单，分拣容易，采用滚动方式，不会损坏苹果，分拣省时省力。

Description

一种用于苹果分拣的分拣机构
技术领域
本发明涉及一种用于苹果分拣的分拣机构，属于苹果分级设备技术领域。
背景技术
在苹果生产基地，果农在采摘苹果时候需要将不同类型的苹果进行分拣，在大量苹果资源情况下，果农需要投入大量的人力和物力对苹果进行分拣筛选，而且通过人工筛选分拣往往存在一定的主观因素，不同分拣人员对不同等级苹果进行人工分拣，分拣效率低下，分拣费时费力。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种用于苹果分拣的分拣机构，以解决上述现有技术中存在的问题。
本发明采取的技术方案为：一种用于苹果分拣的分拣机构，包括多对旋转叶片和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在带有分隔槽（分隔苹果）分拣传送带的机架上，旋转叶片固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带的中部正上方，旋转叶片旋转后能够将苹果推向分类槽中。
优选的，上述每个电机架处安装有分拣计数传感器。
优选的，上述分拣传送带和分拣机构连接到控制器，控制器连接有计数传感器和分拣计数传感器。
优选的，上述控制器连接到工控机，工控机通过无线模块连接到便携式终端。
本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明的效果如下：
1）本发明通过电机旋转带动对旋转叶片将分拣传送带上凹槽内苹果推入到对应分拣槽内，实现苹果图像识别后等级划分的快速分拣，分拣机构结构简单，分拣容易，采用滚动方式，不会损坏苹果，分拣省时省力；
5）安装分拣计数传感器，便于实现分拣分数量的统计；
6）本发明通过控制器控制，实现自动化的分拣过程，提高分拣效率和分拣精确性，降低劳动强度。
附图说明
图1是分拣装置的立体结构示意图；
图2是分拣装置的前视结构示意图；
图3是分拣装置的右视结构示意图；
图4是分拣装置的左视结构示意图；
图5是分拣装置的俯视结构示意图；
图6是分拣装置连接到分拣传送带结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体的实施例对本发明进行进一步介绍。
实施例1：如图1-图6所示，一种用于苹果分拣的分拣机构，该分拣机构5包括多对旋转叶片501和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在带有分隔槽的分拣传送带3的机架上，旋转叶片501固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带3的中部正上方，旋转叶片501旋转后能够将苹果推向分类槽中。
优选的，上述每个电机架处安装有分拣计数传感器8。
优选的，上述分拣传送带3和分拣机构5连接到控制器，控制器连接有计数传感器7和分拣计数传感器8。
优选的，上述控制器连接到工控机，工控机通过无线模块连接到便携式终端。
实施例2：如图1-图6所示，一种苹果分拣装置，包括柔性上料装置1、进料传送带2、分拣传送带3、图像识别装置4和分拣机构5，柔性上料装置1安装在进料传送带2上，进料传送带2垂直安装在分拣传送带3进料端且高于分拣传送带3，分拣机构5和图像识别装置4安装在分拣传送带3上，且分拣机构5位于图像识别装置4之后。
优选的，上述柔性上料装置1包括斜槽101，斜槽101通过支撑柱103固定连接在进料传送带2的机架上，斜槽101出料端设置有倒立V字形的隔离条102，斜槽101内表面铺设有弹性布料层。
优选的，上述分拣传送带3的皮带上中部设置有放置苹果的U型凹槽6。
优选的，上述图像识别装置4包括暗箱401、摄像头和灯带，摄像头安装在暗箱内，能够正对苹果拍照，灯带设置在暗箱两侧，灯带采用三基色光源。
优选的，上述分拣机构5包括多对旋转叶片501和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在分拣传送带3的机架上，旋转叶片501固定连接在旋转电机的电机轴上且位于分拣传送带3的中部正上方，旋转叶片501旋转后能够将苹果推向分类槽中。
优选的，上述分拣传送带3的机架上安装有计数传感器7，计数传感器7位于图像识别装置4前。
优选的，上述每个电机架处安装有分拣计数传感器8。
优选的，上述进料传送带2的机架包括支撑架和两排支撑腿，两排支撑腿通过旋转接头连接到支撑架底部，能够实现进料传送带的倾斜角度调节。
优选的，上述进料传送带2、分拣传送带3、图像识别装置4和分拣机构5连接到控制器，控制器连接有计数传感器7和分拣计数传感器8。
优选的，上述控制器连接到工控机，工控机通过无线模块连接到便携式终端。
分拣装置具有如下优点：
1）通过柔性上料装置，能够将苹果无损地加入的进料传送带上，通过进料传送带，将苹果分隔传送到分拣传送带，通过分拣传送带上的图像识别装置识别得出各个等级的苹果，再将其传送到对应分类位置进行分拣到各自的分类箱中，实现苹果分级的快速分拣，分类的苹果大小合适，色泽相近，分级精确；
2）采用柔性上料装置的结构，能够实现苹果的无损上料和预排分隔，避免损坏导致分级等级降低；
3）U型凹槽，便于放置对应位置的苹果，进行对应识别，提高分类精确性，便于分拣和传输；
4）分拣机构结构简单，分拣快速；
5）安装计数传感器和分拣计数传感器，便于实现分拣总数量和分拣分数量的统计；
6）通过控制器控制，实现自动化的分拣过程，提高分拣效率和分拣精确性，降低劳动强度。
实施例3：一种苹果分拣装置的分拣方法，该方法包括以下步骤：
1）当检测装置处于空闲状态，通过计数传感器检测是否上料，若一直检测未上料，语音播报器每10秒会提示检测装置处于空闲的提示音，让操作人员准备上料，若经过3分钟后仍然为上料，***将会自动关闭；
2）当计数传感器检测到苹果上料，即将准备分拣阶段：在此阶段中，传送带将苹果运输到图像识别装置，苹果进入图像识别装置里，灯带和摄像头开始对苹果进行图像采集，灯带采用三基色光源，在不同光源下能获取更多的苹果图像数据，从多个角度由于考虑苹果是球形且颜色基本分布均匀所以采用单个摄像头进行图像采集对苹果进行检测和分类，让灯带光源变化和摄像头采集频率能同步，最后将图像信息传输到工控机；
3）工控机在获取到图像后，通过图像识别程序（该程序基于百度人工智能paddlepaddle平台搭建的图像识别模型）进行苹果识别分类，将分类结果输出到控制器中；
4）分拣传送带将分类后的苹果运送到对应的分拣口，分拣计数传感器检测到对应信息后，控制器控制分拣电机旋转，驱动苹果翻滚到分类箱中。
通过苹果MC815工控机搭建的Apache网络服务器，建立相关的web前后端，并开放wifi热点，构建局域网，让手机端通过连接wifi热点访问web端，由于web端是苹果MC815工控机将苹果图像数据和分拣数据可视化，便于操作人员直观查看检测状态。苹果MC815工控机***是Ubuntu—18.04***，该***有效支持图像处理程序且后台操作方便。苹果MC815工控机运行的分类模型是已经从含有图像加速计算的1080ti-GPU加速的工作站训练好的。将训练好的模型导入苹果MC815工控机中运行，减少用苹果MC815工控机训练花费的时间，并且1080ti-GPU能显著提升模型训练，训练完成之后将模型保存下来导入苹果MC815工控机中，最后通过终端指令让模型运行。
PLC控制模块是通过USB接口将数据与苹果MC815工控机进行交互，在web端中开放PLC控制模块API接口，在手机上以按钮形式呈现，让手机端能通过web页面有效对整个传送带进行控制。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种用于苹果分拣的分拣机构，其特征在于：包括多对旋转叶片（501）和旋转电机，旋转电机通过电机架固定连接在分拣传送带（3）的机架上，旋转叶片（501）固定连接在旋转电机的电机轴上且位于设置有分隔槽的分拣传送带（3）的中部正上方，旋转叶片（501）旋转后能够将苹果推向分类槽中。
2.根据权利要求1所述的一种用于苹果分拣的分拣机构，其特征在于：每个电机架处安装有分拣计数传感器（8）。
3.根据权利要求1所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：分拣传送带（3）和分拣机构（5）连接到控制器，控制器连接有计数传感器（7）和分拣计数传感器（8）。
4.根据权利要求3所述的一种苹果分拣装置，其特征在于：控制器连接到工控机，工控机通过无线模块连接到便携式终端。
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