CN115847486A - 一种rpa流程机器人故障自检*** - Google Patents
一种rpa流程机器人故障自检*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN115847486A CN115847486A CN202211654465.XA CN202211654465A CN115847486A CN 115847486 A CN115847486 A CN 115847486A CN 202211654465 A CN202211654465 A CN 202211654465A CN 115847486 A CN115847486 A CN 115847486A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- self
- checking
- robot
- rod
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 abstract description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 abstract description 4
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 abstract description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004801 process automation Methods 0.000 description 2
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229920001875 Ebonite Polymers 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请公开了应用于机器人技术领域的一种RPA流程机器人故障自检***，当机器手长时间工作后产生的误差累积超过阈值时会导致伺服电机无法将驱动块带动到预定高度，此时，会导致夹持部与机器手之间发生滑动，进而将封堵块打开，使活塞腔流出的气体对夹持部施加推力，从而对夹持部缺失的推力进行补偿，有效保证对物品夹持的稳定性，同时，当机器手手夹持力度不够时，会导致自检轮无法带动第二孔洞转动到相应角度，此时第二孔洞通过管道会将第一孔洞和活塞补偿杆连通，使活塞补偿杆被气体推动从而挤压阻尼气囊，不仅为夹持部提供相应的夹持推力，还会启动蜂鸣器，使工作人员可及时对相应编码器的累计误差进行调节。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种RPA流程机器人故障自检***。
背景技术
机器人流程自动化(RPA)是使用软件控制机器人来自动化工作流程的一种流程自动化的形式，可以实现RPA以自动化重复和/或劳动密集型的任务，以降低成本并提高效率。
现有的机器人通过机器手替代传统的人工劳动加工成为生产工具，目前的机器手在运行一段时间后由于控制机器手运转的电机上的编码器会有位置滞后的情况发生，就会产生误差累积，导致机器手不能稳定的夹持物品。
故申请人提出猜想，当机器手长时间工作后产生的误差累积超过阈值时，如能对机器手补偿缺少的夹持力，并对工作人员起到提醒作用，如此可有效解决由于误差累积过大导致机器手不能稳定的夹持物品的问题。
发明内容
本申请目的在于解决目前的机器手在运行一段时间后由于控制机器手运转的电机上的编码器会有位置滞后的情况发生，就会产生误差累积，导致机器手不能稳定的夹持物品的问题，相比现有技术提供一种RPA流程机器人故障自检***，包括机器人本体、机器人控制***、摄像***和自检组件，机器人控制***电连接机器人本体用于控制机器人本体的正常运转，摄像***与机器人控制***电连接，用于拍摄工作图像并将图像反馈到机器人控制***中进行分析处理，机器人本体包括机器手、控制机器手运转的驱动组件以及与机器手滑动连接的夹持部，且自检组件安装在机器手上，用于检测机器手夹持力度是否符合阈值范围；驱动组件包括壳体和驱动部，驱动部活动安装在壳体中，壳体中安装有用于控制驱动部移动的伺服电机，且驱动部下方与两个对称分布的机器手铰接；自检组件包括对称固定在驱动部顶部的自检杆、位于自检杆上方的自检轮，自检杆顶部活动贯穿壳体，且自检杆移动时驱动自检轮转动，自检杆顶部固定有活塞杆，且壳体内部开设有容纳活塞杆滑动的活塞腔；夹持部与机器手之间安装有触发气囊，活塞腔上开设有第一孔洞，活塞腔中安装有受触发气囊驱动将第一孔洞打开的封堵块，且封堵块一端固定有与触发气囊连通的弹性管，自检轮上开设有第二孔洞，且第一孔洞和第二孔洞之间通过管道相邻，当检测机器手夹持力度不符合阈值范围时，第一孔洞和第二孔洞通过管道连通，第二孔洞远离第一孔洞的一端通过管道连通有活塞补偿杆，用于推动活塞补偿杆挤压夹持部。
当机器手长时间工作后产生的误差累积超过阈值时会导致伺服电机无法将驱动块带动到预定高度，此时，会导致夹持部与机器手之间发生滑动，进而将封堵块打开，使活塞腔流出的气体对夹持部施加推力，从而对夹持部缺失的推力进行补偿，有效保证对物品夹持的稳定性。
可选的，驱动部包括滑动安装在壳体中的驱动块、与驱动块顶部螺纹连接的上驱动杆以及固定在驱动块底部的下驱动杆。
可选的，壳体上开设有容纳驱动块滑动的驱动槽，自检杆固定在驱动块顶部。
可选的，上驱动杆顶部与伺服电机传动连接，且伺服电机与壳体固定。
可选的，下驱动杆贯穿壳体，且贯穿的部分铰接有连杆，连杆远离下驱动杆的一端与机器手铰接。
可选的，机器手与夹持部相对面设有向外凸出的限位块，且夹持部外侧开设有容纳限位块滑动的限位槽，触发气囊位于限位槽内部，且触发气囊两端分别与限位槽内壁和限位块抵接。
可选的，夹持部中部开设有挤压槽，且挤压槽内部固定有阻尼气囊，阻尼气囊部分位于限位槽中。
可选的，活塞补偿杆滑动安装在机器手与夹持部相对面，且阻尼气囊与活塞补偿杆相对水平设置，阻尼气囊内部安装有接触开关，且接触开关电连接有蜂鸣器。
可选的，自检轮转动安装在壳体内壁，且自检轮表面开设有弧形槽，弧形槽中滑动连接有顶杆，且顶杆与自检杆固定。
可选的，活塞腔顶部固定有缓冲气囊，且缓冲气囊内部与活塞腔相互连通，壳体内部开设有容纳缓冲气囊进行缓冲的缓冲空隙。
相比于现有技术，本申请的优点在于：
(1)当机器手长时间工作后产生的误差累积超过阈值时会导致伺服电机无法将驱动块带动到预定高度，此时，会导致夹持部与机器手之间发生滑动，进而将封堵块打开，使活塞腔流出的气体对夹持部施加推力，从而对夹持部缺失的推力进行补偿，有效保证对物品夹持的稳定性，同时，当机器手手夹持力度不够时，故会导致自检轮无法带动第二孔洞转动到相应角度，此时第二孔洞通过管道会将第一孔洞和活塞补偿杆连通，使活塞补偿杆被气体推动从而挤压阻尼气囊，不仅为夹持部提供相应的夹持推力，还会启动蜂鸣器，使工作人员可及时对相应编码器的累计误差进行调节。
(2)机器手对物品的夹持力度变弱时，会导致夹持部与机器手之间发生滑动，触发气囊会被挤压，使被活塞杆压缩的气体从第一孔洞向外排出，从而为夹持部缺失的推力进行补偿。
(3)自检杆在上升的过程中会通过弧形槽推动自检轮转动，在机器手正常使用状态，当自检杆位于预定高度时，第二孔洞与第一孔洞、活塞补偿杆连通的管道会相互错开，使第一孔洞中的气体无法推动活塞补偿杆，也起到防止误触发的作用。
(4)活塞补偿杆被气体推动从而挤压阻尼气囊，为夹持部提供相应的夹持推力，从而可对当前夹持的物品施加稳定的夹持力，有效避免物品脱落，并且阻尼气囊受力会发生形变导致对限位块摩擦阻尼增大，进而将机器手与夹持板相互固定，提高夹持的稳定性。
(5)通过缓冲气囊使活塞杆对气体进行压缩时，气体会相应的进入到膨胀气囊中，有效避免活塞杆上升阻力过大的问题。
附图说明
图1为本申请的机器手局部放大立体结构示意图；
图2为本申请的壳体剖视结构示意图；
图3为本申请的驱动块上升状态结构示意图；
图4为本申请的机器手和夹持部***结构示意图；
图5为本申请的夹持部和触发气囊立体结构示意图；
图6为本申请的触发气囊受挤压状态结构示意图；
图7为本申请的封堵块与第一孔洞分离结构示意图；
图8为本申请的自检轮立体结构示意图；
图9为本申请的自检轮俯视结构示意图；
图10为本申请的整体立体结构示意图。
图中标号说明：
1、机器手；2、夹持部；3、壳体；4、自检杆；5、自检轮；6、活塞杆；7、触发气囊；8、第一孔洞；9、封堵块；10、弹性管；11、第二孔洞；12、活塞补偿杆；13、驱动块；14、限位块；15、阻尼气囊；16、接触开关；17、弧形槽；18、缓冲气囊。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例1：
本申请公开了一种RPA流程机器人故障自检***，请参阅图1-5，包括机器人本体、机器人控制***、摄像***和自检组件，机器人控制***电连接机器人本体用于控制机器人本体的正常运转，摄像***与机器人控制***电连接，用于拍摄工作图像并将图像反馈到机器人控制***中进行分析处理，机器人本体包括机器手1、控制机器手1运转的驱动组件以及与机器手1滑动连接的夹持部2，且自检组件安装在机器手1上，用于检测机器手1夹持力度是否符合阈值范围；驱动组件包括壳体3和驱动部，驱动部活动安装在壳体3中，壳体3中安装有用于控制驱动部移动的伺服电机，且驱动部下方与两个对称分布的机器手1铰接；自检组件包括对称固定在驱动部顶部的自检杆4、位于自检杆4上方的自检轮5，自检杆4顶部活动贯穿壳体3，且自检杆4移动时驱动自检轮5转动，自检杆4顶部固定有活塞杆6，且壳体3内部开设有容纳活塞杆6滑动的活塞腔；夹持部2与机器手1之间安装有触发气囊7，活塞腔上开设有第一孔洞8，活塞腔中安装有受触发气囊7驱动将第一孔洞8打开的封堵块9，且封堵块9一端固定有与触发气囊7连通的弹性管10，自检轮5上开设有第二孔洞11，且第一孔洞8和第二孔洞11之间通过管道相邻，当检测机器手1夹持力度不符合阈值范围时，第一孔洞8和第二孔洞11通过管道连通，第二孔洞11远离第一孔洞8的一端通过管道连通有活塞补偿杆12，用于推动活塞补偿杆12挤压夹持部2。
请参阅图1-3，驱动部包括滑动安装在壳体3中的驱动块13、与驱动块13顶部螺纹连接的上驱动杆以及固定在驱动块13底部的下驱动杆，壳体3上开设有容纳驱动块13滑动的驱动槽，自检杆4固定在驱动块13顶部，上驱动杆顶部与伺服电机传动连接，且伺服电机与壳体3固定，下驱动杆贯穿壳体3，且贯穿的部分铰接有连杆，连杆远离下驱动杆的一端与机器手1铰接。
其中，当机器手1正常工作时，伺服电机通过上驱动杆会带动螺纹连接的驱动块13上升到预定高度，故驱动块13通过下驱动杆和连杆带动机器手1进行夹持，从而保持夹持力度的稳定性，使被夹持的物品不易脱落；
请参阅图4-8，当机器手1长时间工作后产生的误差累积超过阈值时会导致伺服电机无法将驱动块13带动到预定高度，故会导致机器手1对物品的夹持力度变弱，由于夹持部2与硬质橡胶材料制成，且与物品接触面较粗糙，机器手1抬升时，会导致夹持部2与机器手1之间发生滑动，触发气囊7会被挤压，且被压缩的气体通过管道会进入到弹性管10中，弹性管10会发生形变膨胀并推动封堵块9将第一孔洞8打开，使被活塞杆6压缩的气体从第一孔洞8向外排出；
同时，自检杆4在上升的过程中会通过弧形槽17推动自检轮5转动，在机器手1正常使用状态时，自检杆4会上升至预定高度，第二孔洞11与第一孔洞8、活塞补偿杆12连通的管道会相互错开，使第一孔洞8中的气体无法推动活塞补偿杆12，也起到防止误触发的作用，当机器手1手夹持力度不够时，自检杆4无法上升到预定高度，故会导致自检轮5无法带动第二孔洞11转动到相应角度，此时第二孔洞11通过管道会将第一孔洞8和活塞补偿杆12连通，使活塞补偿杆12被气体推动从而挤压阻尼气囊15，为夹持部2提供相应的夹持推力，从而可对当前夹持的物品施加稳定的夹持力，有效避免物品脱落，一方面阻尼气囊15受力会发生形变导致对限位块14摩擦阻尼增大，进而将机器手1与夹持板相互固定，提高夹持的稳定性，另一方面，阻尼气囊15中的触发开关受到活塞补偿杆12的挤压，从而相应启动蜂鸣器，对工作人员起到提醒作用，使工作人员可及时对相应编码器的累计误差进行调节，有效保证机器手1后续夹持的稳定性。
请参阅图4-7和图10，机器手1与夹持部2相对面设有向外凸出的限位块14，且夹持部2外侧开设有容纳限位块14滑动的限位槽，触发气囊7位于限位槽内部，且触发气囊7两端分别与限位槽内壁和限位块14抵接，夹持部2中部开设有挤压槽，且挤压槽内部固定有阻尼气囊15，阻尼气囊15部分位于限位槽中，活塞补偿杆12滑动安装在机器手1与夹持部2相对面，且阻尼气囊15与活塞补偿杆12相对水平设置，阻尼气囊15内部安装有接触开关16，且接触开关16电连接有蜂鸣器，自检轮5转动安装在壳体3内壁，且自检轮5表面开设有弧形槽17，弧形槽17中滑动连接有顶杆，且顶杆与自检杆4固定，活塞腔顶部固定有缓冲气囊18，且缓冲气囊18内部与活塞腔相互连通，壳体3内部开设有容纳缓冲气囊18进行缓冲的缓冲空隙，且通过缓冲气囊18使活塞杆6对气体进行压缩时，气体会相应的进入到膨胀气囊中，有效避免活塞杆6上升阻力过大。
其中，当机器手1对物品的夹持力度变弱时，由于夹持部2与硬质橡胶材料制成，且与物品接触面较粗糙，故会导致夹持部2与机器手1之间发生滑动，触发气囊7会被挤压，且被压缩的气体通过管道会进入到弹性管10中，弹性管10会发生形变膨胀并推动封堵块9将第一孔洞8打开，使被活塞杆6压缩的气体从第一孔洞8向外排出，当机器手1手夹持力度不够时，自检杆4无法上升到预定高度，故会导致自检轮5无法带动第二孔洞11转动到相应角度，此时第二孔洞11通过管道会将第一孔洞8和活塞补偿杆12连通，使活塞补偿杆12被气体推动从而挤压阻尼气囊15，为夹持部2提供相应的夹持推力，从而可对当前夹持的物品施加稳定的夹持力，有效避免物品脱落，阻尼气囊15中的触发开关受到活塞补偿杆12的挤压，从而相应启动蜂鸣器，对工作人员起到提醒作用。
当机器手1长时间工作后产生的误差累积超过阈值时会导致伺服电机无法将驱动块13带动到预定高度，此时，会导致夹持部2与机器手1之间发生滑动，进而将封堵块9打开，使活塞腔流出的气体对夹持部2施加推力，从而对夹持部2缺失的推力进行补偿，有效保证对物品夹持的稳定性，同时，当机器手1手夹持力度不够时，故会导致自检轮5无法带动第二孔洞11转动到相应角度，此时第二孔洞11通过管道会将第一孔洞8和活塞补偿杆12连通，使活塞补偿杆12被气体推动从而挤压阻尼气囊15，不仅为夹持部2提供相应的夹持推力，还会启动蜂鸣器，使工作人员可及时对相应编码器的累计误差进行调节。
以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围内。
Claims (10)
1.一种RPA流程机器人故障自检***，包括机器人本体、机器人控制***、摄像***和自检组件，其特征在于，所述机器人控制***电连接机器人本体用于控制机器人本体的正常运转，所述摄像***与机器人控制***电连接，用于拍摄工作图像并将图像反馈到机器人控制***中进行分析处理，所述机器人本体包括机器手(1)、控制机器手(1)运转的驱动组件以及与机器手(1)滑动连接的夹持部(2)，且自检组件安装在机器手(1)上，用于检测机器手(1)夹持力度是否符合阈值范围；
所述驱动组件包括壳体(3)和驱动部，所述驱动部活动安装在壳体(3)中，所述壳体(3)中安装有用于控制驱动部移动的伺服电机，且驱动部下方与两个对称分布的机器手(1)铰接；
所述自检组件包括对称固定在驱动部顶部的自检杆(4)、位于自检杆(4)上方的自检轮(5)，所述自检杆(4)顶部活动贯穿壳体(3)，且自检杆(4)移动时驱动自检轮(5)转动，所述自检杆(4)顶部固定有活塞杆(6)，且壳体(3)内部开设有容纳活塞杆(6)滑动的活塞腔；
所述夹持部(2)与机器手(1)之间安装有触发气囊(7)，所述活塞腔上开设有第一孔洞(8)，所述活塞腔中安装有受触发气囊(7)驱动将第一孔洞(8)打开的封堵块(9)，且封堵块(9)一端固定有与触发气囊(7)连通的弹性管(10)，所述自检轮(5)上开设有第二孔洞(11)，且第一孔洞(8)和第二孔洞(11)之间通过管道相邻，所述第二孔洞(11)远离第一孔洞(8)的一端通过管道连通有活塞补偿杆(12)。
2.根据权利要求1所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述驱动部包括滑动安装在壳体(3)中的驱动块(13)、与驱动块(13)顶部螺纹连接的上驱动杆以及固定在驱动块(13)底部的下驱动杆。
3.根据权利要求2所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述壳体(3)上开设有容纳驱动块(13)滑动的驱动槽，所述自检杆(4)固定在驱动块(13)顶部。
4.根据权利要求2所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述上驱动杆顶部与伺服电机传动连接，且伺服电机与壳体(3)固定。
5.根据权利要求2所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述下驱动杆贯穿壳体(3)，且贯穿的部分铰接有连杆，所述连杆远离下驱动杆的一端与机器手(1)铰接。
6.根据权利要求1所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述机器手(1)与夹持部(2)相对面设有向外凸出的限位块(14)，且夹持部(2)外侧开设有容纳限位块(14)滑动的限位槽，所述触发气囊(7)位于限位槽内部，且触发气囊(7)两端分别与限位槽内壁和限位块(14)抵接。
7.根据权利要求6所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述夹持部(2)中部开设有挤压槽，且挤压槽内部固定有阻尼气囊(15)，所述阻尼气囊(15)部分位于限位槽中。
8.根据权利要求7所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述活塞补偿杆(12)滑动安装在机器手(1)与夹持部(2)相对面，且阻尼气囊(15)与活塞补偿杆(12)相对水平设置，所述阻尼气囊(15)内部安装有接触开关(16)，且接触开关(16)电连接有蜂鸣器。
9.根据权利要求1所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述自检轮(5)转动安装在壳体(3)内壁，且自检轮(5)表面开设有弧形槽(17)，所述弧形槽(17)中滑动连接有顶杆，且顶杆与自检杆(4)固定。
10.根据权利要求1所述的一种RPA流程机器人故障自检***，其特征在于，所述活塞腔顶部固定有缓冲气囊(18)，且缓冲气囊(18)内部与活塞腔相互连通，所述壳体(3)内部开设有容纳缓冲气囊(18)进行缓冲的缓冲空隙。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211654465.XA CN115847486B (zh) | 2022-12-22 | 2022-12-22 | 一种rpa流程机器人故障自检*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211654465.XA CN115847486B (zh) | 2022-12-22 | 2022-12-22 | 一种rpa流程机器人故障自检*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115847486A true CN115847486A (zh) | 2023-03-28 |
| CN115847486B CN115847486B (zh) | 2024-07-23 |
Family
ID=85653738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211654465.XA Active CN115847486B (zh) | 2022-12-22 | 2022-12-22 | 一种rpa流程机器人故障自检*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115847486B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101722519A (zh) * | 2008-10-30 | 2010-06-09 | 佳能株式会社 | 夹持设备及包括该夹持设备的*** |
| KR101682358B1 (ko) * | 2016-04-01 | 2016-12-07 | 한국기계연구원 | 가변 수동 강성 그리퍼 |
| CN206335583U (zh) * | 2016-11-25 | 2017-07-18 | 凤浩 | 一种自我故障检测分析以及处理的智能家用机器人 |
| CN109318248A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-02-12 | 武汉科技大学 | 一种柔性机械爪 |
| CN110370318A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-25 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种具有自身故障检测功能的工业机器人 |
| CN114347094A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-15 | 重庆大学 | 机械臂末端自适应姿态误差补偿柔性夹持机构及方法 |
-
2022
- 2022-12-22 CN CN202211654465.XA patent/CN115847486B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101722519A (zh) * | 2008-10-30 | 2010-06-09 | 佳能株式会社 | 夹持设备及包括该夹持设备的*** |
| KR101682358B1 (ko) * | 2016-04-01 | 2016-12-07 | 한국기계연구원 | 가변 수동 강성 그리퍼 |
| CN206335583U (zh) * | 2016-11-25 | 2017-07-18 | 凤浩 | 一种自我故障检测分析以及处理的智能家用机器人 |
| CN109318248A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-02-12 | 武汉科技大学 | 一种柔性机械爪 |
| CN110370318A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-25 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种具有自身故障检测功能的工业机器人 |
| CN114347094A (zh) * | 2021-12-10 | 2022-04-15 | 重庆大学 | 机械臂末端自适应姿态误差补偿柔性夹持机构及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115847486B (zh) | 2024-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107953364B (zh) | 一种便于安装电池的机器人 | |
| CN109057311B (zh) | 附着升降脚手架双保险防坠器 | |
| CN211277318U (zh) | 一种套筒快换机构 | |
| CN110788606A (zh) | 一种套筒快换机构 | |
| CN115781749B (zh) | 一种数控机床用的智能机械手 | |
| CN115847486A (zh) | 一种rpa流程机器人故障自检*** | |
| CN108406288B (zh) | 用于干粉灭火器灌装流水线的把手拧紧装置 | |
| CN113752191A (zh) | 一种柔性智能万用夹具 | |
| CN114888834A (zh) | 一种基于智能产线的工业机器人 | |
| CN216967824U (zh) | 一种用于机械臂关节的驱动装置 | |
| CN210189833U (zh) | 一种用于电动车白车身装配的机械手臂 | |
| CN218955670U (zh) | 一种桥梁伸缩缝间距检测装置 | |
| CN209818478U (zh) | 定扭矩螺母组件 | |
| US10335927B2 (en) | Clamp apparatus | |
| CN115523273A (zh) | 一种具有接触式安全螺母的线性驱动器及故障检测方法 | |
| CN115446862A (zh) | 一种应用于合模机器人的防脱落抓取卡爪 | |
| CN214560238U (zh) | 一种压紧机构 | |
| CN210629263U (zh) | 带刹车的双自由度线性模组执行机构 | |
| CN117142041B (zh) | 一种自动化检测提升机链条断链机构 | |
| CN109570970B (zh) | 滚轮罐耳高温轴承内圈和常温中轴智能化快速安装设备 | |
| CN212825487U (zh) | 一种用于机器人机械臂的连接结构 | |
| CN210968908U (zh) | 一种侦查机器人物资弹射装置 | |
| CN113998023B (zh) | 一种力控制装置及爬杆机器人 | |
| CN114918598B (zh) | 一种多工位防盗门加工用焊接装置 | |
| CN110578554B (zh) | 一种便携式全自动煤矿坍塌预警保护装置及使用方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |