CN210704895U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，其包括底座，底座上铰接有机械手臂，机械手臂的端部铰接有连接块，连接块上铰接有三个第一指节，三个第一指节在连接块上成圆周均匀分布，三个第一指节的端部均铰接有第二指节，三个第二指节的一端铰接在伸缩圆环上，伸缩圆环套设在螺杆上，伸缩圆环与螺杆螺纹连接，螺杆的一端固定在旋转电机的转轴上，旋转电机固定在连接块上。本方案用于抓取物品，整体机械手通过底座进行固定稳固，机械手的手指由第一指节和第二指节构成，灵活性好；在抓取物品时旋转电机带动螺杆转动，进而带动伸缩套环上下运动，使机械手的手指能进行收缩，实现抓取物体。三个机械手指通过一个伸缩套环驱动，同步性高，抓取物体时稳固。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

机械手是可以模仿人手和臂的某些动作和功能的，常常用在按固定顺序抓取、搬运物件或操作难度大的工具的自动操作装置。工业机械手是最早出现的工业使用中的也是最早出现的现代机器人，可代帮助我们做的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，而且能在有害环境下，操作避免人去操作降低危险，所以广泛应用于机械制造冶金，工业操作，电子轻工与原子能等部门。

机械手通过模仿人的手臂和手指，代替人手进行工作，这就要求机械手的手指同步性好，但是现有技术中的机械手手指同步性不好，不易抓取物品，并且结构复杂。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供了一种结构简单、手指同步性好的机械手。

为达到上述发明目的，本实用新型所采用的技术方案为：

提供一种机械手，其包括底座，底座上铰接有机械手臂，机械手臂的端部铰接有连接块，连接块上铰接有三个第一指节，三个第一指节在连接块上成圆周均匀分布，三个第一指节的端部均铰接有第二指节，三个第二指节的一端铰接在伸缩圆环上，伸缩圆环套设在螺杆上，伸缩圆环与螺杆螺纹连接，螺杆的一端固定在旋转电机的转轴上，旋转电机固定在连接块上。

进一步地，第二指节成“L”形结构，第一指节与第二指节的中部铰接，三根第二指节均向下围成成爪手状。

进一步地，第一指节的端部为“Y”形结构，第二指节铰接在“Y”形结构内。

进一步地，机械手臂包括第一臂和第二臂，第一臂和第二臂均为槽型结构，第一臂和第二臂之间的连接部通过铰接柱铰接，第一臂上安装有手臂电机，第二臂上安装有第一从动齿轮，第一从动齿轮与手臂电机的转轴上安装的第一主动齿轮啮合。

进一步地，机械手臂与设置在底座上的铰链支座铰接，机械手臂上安装有第二从动齿轮，铰链支座上安装有手臂电机，手臂电机的转轴上设置第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合。

进一步地，连接块为“U”形结构，且连接块与机械手臂的端部铰接，连接块内安装有第三从动齿轮，第三从动齿轮与安装在扭转电机转轴上的第三主动齿轮啮合，扭转电机安装在机械手臂上。

本实用新型的有益效果为：本方案作为一种机械手，用于抓取物品，整体机械手通过底座进行固定稳固，机械手的手指由第一指节和第二指节构成，灵活性好；在抓取物品时旋转电机带动螺杆转动，进而带动伸缩套环上下运动，使机械手的手指能进行收缩，实现抓取物体。三个机械手指通过一个伸缩套环驱动，同步性高，抓取物体时稳固。

第二指节铰接在第一指节的“Y”形结构内，使第二指节的连接更加稳固，同时灵活性好；机械手臂通过第一臂和第二臂构成，并通过手臂电机带动第一臂和第二臂能进行相对旋转，使机械手臂能进行弯曲；同时机手臂能相对于底座转动，连接块能相对于机械手臂转动，满足机械手多自由度的要求，适应性好，适用范围广。

附图说明

图1为机械手的侧视结构图。

图2为机械手俯视结构图。

图3为第一指节和第二指节的结构图。

图4为第一手臂和第二手臂的连接结构图。

其中，1、底座，2、第一臂，3、第二臂，4、连接块，5、第二指节，6、手臂电机，7、扭转电机，8、第一指节，9、第一主动齿轮，10、伸缩圆环，11、旋转电机，12、螺杆，13、第一从动齿轮。

具体实施方式

下面对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的发明创造均在保护之列。

如图1至图3所示，机械手包括底座1，底座1上铰接有机械手臂，机械手臂的端部铰接有连接块4，连接块4上铰接有三个第一指节8，三个第一指节8在连接块4上成圆周均匀分布，三个第一指节8的端部均铰接有第二指节5，三个第二指节5的一端铰接在伸缩圆环10上，伸缩圆环10套设在螺杆12上，伸缩圆环10与螺杆12螺纹连接，螺杆12的一端固定在旋转电机11的转轴上，旋转电机11通过螺栓固定在连接块4上。

本方案作为一种机械手，用于抓取物品，整体机械手通过底座1进行固定稳固，机械手的手指由第一指节8和第二指节5构成，灵活性好；在抓取物品时旋转电机11带动螺杆12转动，进而带动伸缩套环上下运动，使机械手的手指能进行收缩，实现抓取物体。三个机械手指通过一个伸缩套环驱动，同步性高，抓取物体时稳固。

第二指节5成“L”形结构，第一指节8与第二指节5的中部铰接，三根第二指节5均向下围成爪手状。第一指节8的端部为“Y”形结构，第二指节5铰接在“Y”形结构内。第二指节5铰接在第一指节8的“Y”形结构内，使第一指节8与第二指节5的连接更加稳固，同时灵活性好。

如图1和图4所示，机械手臂包括第一臂2和第二臂3，第一臂2和第二臂3均为槽型结构，第一臂2和第二臂3之间的端部作为连接部，并通过铰接柱铰接，第一臂2内固定安装有手臂电机6，第二臂3的内侧上安装有第一从动齿轮13，第一从动齿轮13与手臂电机6的转轴上安装的第一主动齿轮9啮合。

机械手臂与设置在底座1上的铰链支座铰接，机械手臂上安装有第二从动齿轮，铰链支座上安装有手臂电机6，手臂电机6的转轴上设置第二主动齿轮与从第二从动齿轮啮合。第二主动齿轮与第二从动齿轮的传动方式和第一从动齿轮13与第一主动齿轮9的传动方式相同。

如图3所示，连接块4为“U”形结构，且连接块4两侧与机械手臂的端部铰接，连接块4内的侧面上固定安装有第三从动齿轮，第三从动齿轮与安装在扭转电机7转轴上的第三主动齿轮啮合，扭转电机7安装在机械手臂上。

机械手臂由第一臂2和第二臂3构成，并通过手臂电机6带动第一臂2和第二臂3能进行相对旋转，使机械手臂能进行弯曲；同时机械手臂能相对于底座1转动，连接块4能相对于机械手臂转动，满足机械手多自由度的要求，适应性好，适用范围广。

Claims (6)

1.一种机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上铰接有机械手臂，所述机械手臂的端部铰接有连接块(4)，所述连接块(4)上铰接有三个第一指节(8)，三个所述第一指节(8)在连接块(4)上成圆周均匀分布，三个所述第一指节(8)的端部均铰接有第二指节(5)，三个所述第二指节(5)的一端铰接在伸缩圆环(10)上，所述伸缩圆环(10)套设在螺杆(12)上，所述伸缩圆环(10)与螺杆(12)螺纹连接，所述螺杆(12)的一端固定在旋转电机(11)的转轴上，所述旋转电机(11)固定在连接块(4)上。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二指节(5)成“L”形结构，所述第一指节(8)与第二指节(5)的中部铰接，三根所述第二指节(5)均向下围成爪手状。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一指节(8)的端部为“Y”形结构，所述第二指节(5)铰接在“Y”形结构内。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手臂包括第一臂(2)和第二臂(3)，所述第一臂(2)和第二臂(3)均为槽型结构，所述第一臂(2)和第二臂(3)之间的连接部通过铰接柱铰接，所述第一臂(2)上安装有手臂电机(6)，所述第二臂(3)上安装有第一从动齿轮(13)，所述第一从动齿轮(13)与手臂电机(6)的转轴上安装的第一主动齿轮(9)啮合。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手臂与设置在底座(1)上的铰链支座铰接，所述机械手臂上安装有第二从动齿轮，所述铰链支座上安装有手臂电机(6)，所述手臂电机(6)的转轴上设置第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接块(4)为“U”形结构，且连接块(4)与机械手臂的端部铰接，所述连接块(4)内安装有第三从动齿轮，所述第三从动齿轮与安装在扭转电机(7)转轴上的第三主动齿轮啮合，所述扭转电机(7)安装在机械手臂上。

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