CN110342270A - 一种自动夹取及码垛的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动夹取及码垛的机械手装置，包括机架、上料组件、滑轨、挡板、移动小车、升降组件、台架和第一传输辊；升降组件包括液压站、升降油缸、导柱、升降板、立板、连接板和夹取组件；上料组件包括台板、第二传输辊、侧移油缸、挡条、底座、撑架和转动油缸；本发明采用机械夹取的方式吊装和移动料板，夹取快速牢固，避免料板发生掉落，消除了安全隐患，且实现了自动夹取、移动和码垛的全过程，定位准确，无需人工辅助操作，降低了人工成本，提高了工作效率。

Description

一种自动夹取及码垛的机械手装置

技术领域

本发明涉及一种自动夹取及码垛的机械手装置。

背景技术

目前国内生产企业在生产制造时，常用永磁电动葫芦吊装搬运料板及码垛，但此方法容易因晃动而导致料板脱离吸板，料板掉落容易砸伤工人，存在较为严重的安全隐患，此外，料板在吊装和码垛时需要有工人来辅助摆正，人工成本高，工作效率低，有待于进一步改进。

发明内容

针对上述现有技术的现状，本发明所要解决的技术问题在于提供一种夹取快速牢固，消除了安全隐患，定位准确，无需人工辅助操作，降低了人工成本，提高了工作效率的自动夹取及码垛的机械手装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种自动夹取及码垛的机械手装置，包括机架、上料组件、滑轨、挡板、移动小车、升降组件、台架和第一传输辊；机架的上方设置有两个对称平行分布的滑轨，两个滑轨之间设置有可滑移的移动小车，其特征在于，所述移动小车上设置有升降组件；所述机架的一端设置有台架，所述台架的上侧设置有两个可转动且位于同一水平面上的第一传输辊，所述机架的两侧均设置有一个挡板，所述台架的内端设置有上料组件，所述上料组件设于机架的内部下方，所述升降组件包括液压站、升降油缸、导柱、升降板、立板、连接板和夹取组件；所述液压站设置在移动小车的上方，所述升降油缸竖直设置在移动小车的下方，所述升降油缸通过油管与液压站相连；所述升降油缸的下方设置有横向分布的升降板，所述升降板的两端均固定有一个竖直分布的导柱，两个所述导柱的上端均可活动的穿插连接在移动小车中，所述升降板的上平面上固定有两个对称分布的立板；两个所述立板的上端之间固定有连接板，所述升降油缸的伸缩端竖直向下固定在连接板的上侧中心，所述升降板的下侧设置有夹取组件。

优选地，所述夹取组件包括夹板组件、夹取油缸、摆动条、连接条、牵引条、基条、挂板、牵引块和导向套，所述升降板的下平面上固定有两个竖直分布的夹取油缸，所述挂板的竖直固定在升降板的下平面上并位于两个夹取油缸之间；所述导向套竖直固定在挂板的一侧，所述导向套中穿插设置有竖直分布的基条，所述基条的下端固定有横向分布的牵引块，两个所述夹取油缸的伸缩端分别竖直向下固定在牵引块的两端，所述基条的一侧设置有两个对称且可转动的牵引条，对应地，所述挂板的另一侧设置有两个相互对称且可转动的摆动条，两个所述摆动条的外端下侧均固定有一个连接条，两个所述牵引条的外端分别可转动的连接在两个连接条的一侧；两个所述连接条的下端均设置有一个相互对称分布的夹板组件。

优选地，所述夹取组件还包括限位条和限位块，所述挂板的一侧还固定有两个对称且竖直分布的限位条，两个所述限位条上均固定有一个限位块，两个所述限位块分别设于两个牵引条的下方。

优选地，所述夹板组件包括夹条、定板、调节板、第一螺钉和第二螺钉；所述定板固定在连接条的下端一侧，所述调节板的一端通过第一螺钉可转动的连接在定板上，所述定板上开设有弧形槽，所述第二螺钉螺接穿过调节板并***连接在弧形槽中，使得所述调节板能以第一螺钉为中心沿弧形槽摆动，所述调节板的外端固定有夹条。

优选地，所述上料组件包括台板、第二传输辊、侧移油缸、挡条、底座、撑架和转动油缸；所述台板的一端两侧均设置有一个可转动的底座，两个所述底座均固定在撑架上，所述撑架固定在台架的内端，所述转动油缸的固定端可转动的连接在机架的底部，所述转动油缸的伸缩端可转动的连接在台板的另一端，所述台板的上平面上设置有多个等间距且位于同一水平面上的第二传输辊。

优选地，所述台板的一侧固定有两个横向分布的侧移油缸，对应地，所述台板的另一侧固定有两个竖直分布的挡条；两个所述侧移油缸的伸缩端均横向设置在台板的上方。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明采用机械夹取的方式吊装和移动料板，夹取快速牢固，避免料板发生掉落，消除了安全隐患，且实现了自动夹取、移动和码垛的全过程，定位准确，无需人工辅助操作，降低了人工成本，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的结构图；

图2为本发明的夹取组件的结构图。

具体实施方式

如图1～2所示，一种自动夹取及码垛的机械手装置，包括机架3、上料组件、滑轨5、挡板4、移动小车7、升降组件、台架9和第一传输辊10；机架3的上方设置有两个对称平行分布的滑轨5，两个滑轨5之间设置有可滑移的移动小车7，移动小车7上设置有升降组件；机架3的一端设置有台架9，台架9的上侧设置有两个可转动且位于同一水平面上的第一传输辊10，机架3的两侧均设置有一个挡板4，台架9的内端设置有上料组件，上料组件设于机架3的内部下方，升降组件包括液压站6、升降油缸8、导柱32、升降板17、立板18、连接板19和夹取组件；液压站6设置在移动小车7的上方，升降油缸8竖直设置在移动小车7的下方，升降油缸8通过油管与液压站6相连；升降油缸8的下方设置有横向分布的升降板17，升降板17的两端均固定有一个竖直分布的导柱32，两个导柱32的上端均可活动的穿插连接在移动小车7中，升降板17的上平面上固定有两个对称分布的立板18；两个立板18的上端之间固定有连接板19，升降油缸8的伸缩端竖直向下固定在连接板19的上侧中心，升降板17的下侧设置有夹取组件；夹取组件包括夹板组件、夹取油缸20、摆动条21、连接条22、牵引条28、基条29、挂板25、牵引块30、限位条31、导向套33和限位块34，升降板17的下平面上固定有两个竖直分布的夹取油缸20，挂板25的竖直固定在升降板17的下平面上并位于两个夹取油缸20之间；导向套33竖直固定在挂板25的一侧，导向套33中穿插设置有竖直分布的基条29，基条29的下端固定有横向分布的牵引块30，两个夹取油缸20的伸缩端分别竖直向下固定在牵引块30的两端，基条29的一侧设置有两个对称且可转动的牵引条28，对应地，挂板25的另一侧设置有两个相互对称且可转动的摆动条21，两个摆动条21的外端下侧均固定有一个连接条22，两个牵引条28的外端分别可转动的连接在两个连接条22的一侧；两个连接条22的下端均设置有一个相互对称分布的夹板组件；挂板25的一侧还固定有两个对称且竖直分布的限位条31，两个限位条31上均固定有一个限位块34，两个限位块34分别设于两个牵引条28的下方；夹板组件包括夹条2、定板23、调节板24、第一螺钉26和第二螺钉27；定板23固定在连接条22的下端一侧，调节板24的一端通过第一螺钉26可转动的连接在定板23上，定板23上开设有弧形槽231，第二螺钉27螺接穿过调节板24并***连接在弧形槽231中，使得调节板24能以第一螺钉26为中心沿弧形槽231摆动，调节板24的外端固定有夹条2；上料组件包括台板1、第二传输辊14、侧移油缸15、挡条16、底座11、撑架12和转动油缸13；台板1的一端两侧均设置有一个可转动的底座11，两个底座11均固定在撑架12上，撑架12固定在台架9的内端，转动油缸13的固定端可转动的连接在机架3的底部，转动油缸13的伸缩端可转动的连接在台板1的另一端，台板1的上平面上设置有多个等间距且位于同一水平面上的第二传输辊14，台板1的一侧固定有两个横向分布的侧移油缸15，对应地，台板1的另一侧固定有两个竖直分布的挡条16；两个侧移油缸15的伸缩端均横向设置在台板1的上方。

使用时：驱动转动油缸13的伸缩端向内收缩，进而带动台板1围绕底座11向下倾斜，然后将料板放置在两个第一传输辊10上并向内推移，直到料板的内端会慢慢移动到台板1的上方，随着料板的继续推入，料板的下平面开始依次接触多个第二传输辊14，并会依靠重力沿着多个第二传输辊14滑动到底，然后驱动转动油缸13的伸缩端向外伸出，使得台板1趋于水平，同时驱动两个侧移油缸15的伸缩端向外伸出，进而推动料板朝着两个挡条16的方向移动，直到料板的另一侧抵住两个挡条16，从而使得料板定位准确；接着，移动小车7带动升降组件沿两个滑轨5移动到上料组件的上方，然后驱动升降油缸8的伸缩端向外伸出，进而借助连接板19和两个立板18带动升降板17和两个导柱32一起下降，直到两个牵引条28的下侧分别抵住两个限位块34，此时的两个夹条2分别位于料板的两侧；再驱动两个夹取油缸20的伸缩端向内收缩，进而通过牵引块30带动基条29沿导向套33竖直向上移动，从而使得两个牵引条28的外端向内摆动，进而带动两个连接条22向内摆动，从而带动两个摆动条21的外端也向内摆动，两个连接条22的向内摆动会分别带动两个定板23向内摆动，进而分别通过两个调节板24带动两个夹条2向内摆动，直到夹紧料板；然后驱动升降油缸8的伸缩端向内收缩以上提料板，同时，移动小车7带动料板沿两个滑轨5移动到机架3的另一端，再驱动升降油缸8的伸缩端向外伸出以下降料板到适当高度；最后驱动两个夹取油缸20的伸缩端向外伸出，进而通过牵引块30带动两个牵引条28向下摆动，从而带动两个连接条22向外摆动，进而分别带动两个定板23向外摆动，从而分别通过两个调节板24带动两个夹条2向外摆动，进而松开料板，实现了码垛；挡板4起到了防护作用；液压站6为升降油缸8的运行提供油压动力；若料板的尺寸发生变化时，则需要对应的调节两个夹条2的角度以良好的适配料板，调节时，先拧松在第二螺钉27，然后利用调节板24能围绕第一螺钉26上下摆动的连接方式将调节板24上下摆动到适当角度，最后拧紧第二螺钉27即可。

目前国内生产企业在生产制造时，常用永磁电动葫芦吊装搬运料板及码垛，但此方法容易因晃动而导致料板脱离吸板，料板掉落容易砸伤工人，存在较为严重的安全隐患，此外，料板在吊装和码垛时需要有工人来辅助摆正，人工成本高，工作效率低；本发明采用机械夹取的方式吊装和移动料板，夹取快速牢固，避免料板发生掉落，消除了安全隐患，且实现了自动夹取、移动和码垛的全过程，定位准确，无需人工辅助操作，降低了人工成本，提高了工作效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (6)

1.一种自动夹取及码垛的机械手装置，包括机架、上料组件、滑轨、挡板、移动小车、升降组件、台架和第一传输辊；机架的上方设置有两个对称平行分布的滑轨，两个滑轨之间设置有可滑移的移动小车，其特征在于，所述移动小车上设置有升降组件；所述机架的一端设置有台架，所述台架的上侧设置有两个可转动且位于同一水平面上的第一传输辊，所述机架的两侧均设置有一个挡板，所述台架的内端设置有上料组件，所述上料组件设于机架的内部下方，所述升降组件包括液压站、升降油缸、导柱、升降板、立板、连接板和夹取组件；所述液压站设置在移动小车的上方，所述升降油缸竖直设置在移动小车的下方，所述升降油缸通过油管与液压站相连；所述升降油缸的下方设置有横向分布的升降板，所述升降板的两端均固定有一个竖直分布的导柱，两个所述导柱的上端均可活动的穿插连接在移动小车中，所述升降板的上平面上固定有两个对称分布的立板；两个所述立板的上端之间固定有连接板，所述升降油缸的伸缩端竖直向下固定在连接板的上侧中心，所述升降板的下侧设置有夹取组件。

2.根据权利要求1所述的一种自动夹取及码垛的机械手装置，其特征在于，所述夹取组件包括夹板组件、夹取油缸、摆动条、连接条、牵引条、基条、挂板、牵引块和导向套，所述升降板的下平面上固定有两个竖直分布的夹取油缸，所述挂板的竖直固定在升降板的下平面上并位于两个夹取油缸之间；所述导向套竖直固定在挂板的一侧，所述导向套中穿插设置有竖直分布的基条，所述基条的下端固定有横向分布的牵引块，两个所述夹取油缸的伸缩端分别竖直向下固定在牵引块的两端，所述基条的一侧设置有两个对称且可转动的牵引条，对应地，所述挂板的另一侧设置有两个相互对称且可转动的摆动条，两个所述摆动条的外端下侧均固定有一个连接条，两个所述牵引条的外端分别可转动的连接在两个连接条的一侧；两个所述连接条的下端均设置有一个相互对称分布的夹板组件。

3.根据权利要求2所述的一种自动夹取及码垛的机械手装置，其特征在于，所述夹取组件还包括限位条和限位块，所述挂板的一侧还固定有两个对称且竖直分布的限位条，两个所述限位条上均固定有一个限位块，两个所述限位块分别设于两个牵引条的下方。

4.根据权利要求2所述的一种自动夹取及码垛的机械手装置，其特征在于，所述夹板组件包括夹条、定板、调节板、第一螺钉和第二螺钉；所述定板固定在连接条的下端一侧，所述调节板的一端通过第一螺钉可转动的连接在定板上，所述定板上开设有弧形槽，所述第二螺钉螺接穿过调节板并***连接在弧形槽中，使得所述调节板能以第一螺钉为中心沿弧形槽摆动，所述调节板的外端固定有夹条。

5.根据权利要求1所述的一种自动夹取及码垛的机械手装置，其特征在于，所述上料组件包括台板、第二传输辊、侧移油缸、挡条、底座、撑架和转动油缸；所述台板的一端两侧均设置有一个可转动的底座，两个所述底座均固定在撑架上，所述撑架固定在台架的内端，所述转动油缸的固定端可转动的连接在机架的底部，所述转动油缸的伸缩端可转动的连接在台板的另一端，所述台板的上平面上设置有多个等间距且位于同一水平面上的第二传输辊。

6.根据权利要求5所述的一种自动夹取及码垛的机械手装置，其特征在于，所述台板的一侧固定有两个横向分布的侧移油缸，对应地，所述台板的另一侧固定有两个竖直分布的挡条；两个所述侧移油缸的伸缩端均横向设置在台板的上方。