CN110326364B - 用于校准可旋转且可枢转技术舞台装置的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于校准聚光灯(1)的方法，所述聚光灯(1)可通过输入摇动值而围绕摇动轴线(7)旋转且可通过输入俯仰值到绝对角坐标围绕俯仰轴线(8)枢转，其中所述聚光灯借助于引导的光锥(4)在地面(3)上产生照射的、优选地椭圆区域(5)，其中光传感器(2)放置于所述地面(3)上，其中通过旋转和枢转所述聚光灯(1)，跨所述地面(3)移动所述照射区域(5)，其中所述光传感器(2)检测所述照射区域(5)的边缘，且其中通过旋转和/或枢转所述聚光灯(1)并通过再次检测所述照射区域(5)，确定所述聚光灯(1)的摇动值和/或俯仰值到所述聚光灯(1)的所述角坐标的映射分派。

Description

用于校准可旋转且可枢转技术舞台装置的方法

技术领域

本发明涉及一种用于校准可旋转且可枢转技术舞台装置的方法。

背景技术

EP0814344A2描述了用于让灯光设备追踪移动目标的装置和方法。EP1385335A1和WO2007/100258A1描述了与固定设置的投影仪相关的方法。

明确地说，为了在剧场中的舞台和事件技术的照明，而且也为了其它用途，已知沿着两条轴线在地面上可旋转和/或可枢转地布置的技术舞台装置。

这些装置可特别是聚光灯或相机。对应的聚光灯例如被称为摇头灯或摇头聚光灯，而对应的相机被称为摇动-俯仰相机或摇动-俯仰-变焦相机。

两个轴线是平行于地面延伸的枢轴轴线(通常被称作俯仰轴线)，和与地面正交地延伸的旋转轴线(通常被称作摇动轴线)。

此类装置(特别是，聚光灯和相机)可围绕摇动轴线旋转通常540°，即，一圈半，且可围绕俯仰轴线枢转通常180°到240°。

因此，覆盖的球面扇区上的每一点可以两个方式到达：通过某一摇动值X和俯仰值Y，或通过摇动值X+180°旋转离开并通过沿着垂直轴对俯仰值取镜像值(所谓的俯仰翻转)。举例来说，如果对应的聚光灯投射图案，那么在第一情况下，其将通常在舞台上可见，且在第二情况下，其将上下倒置。

通过固定或可移动地安装于天花板或舞台构造上的此装置(例如，聚光灯和相机)，优选地，舞台上的每一点可通过设定摇动值和俯仰值来到达。聚光灯借助于引导的光锥在地面上产生照射的、优选地椭圆区域。相机捕捉舞台的某一观测区域。

为了设置此类可移动装置用于计算机辅助式且优选地自动照明或舞台上的表演者的捕捉，所述装置必须关于其位置和控制值校准。

明确地说，装置的位置必须在绝对坐标中已知。此外，必须知道，使用的协议的哪些控制值导致所要的装置旋转，其中装置的摇动值和俯仰值必须被映射至最常使用的DMX协议。然而，实践中，在校准期间引起若干问题。

首先，必须确定装置位于三维空间中的哪一点(x、y和z坐标)。这通常通过测量技术舞台装置的舞台空间和位置以及通过借助于计算机产生三维模型来进行。

这是烦人的且易于有错误；在多数情况下，不可能正确地测量装置的精确位置。还存在在测量时与表演时之间的装置的位置的有意或无意改变的风险。

此外，必须确立用来控制装置的数字摇动与俯仰值之间的关系和舞台上的绝对角坐标的所得改变。换句话说，必须确定需要何摇动值和俯仰值来达成在舞台上由聚光灯照射或由相机观测到的区域中的某一角度改变。

这映射分派也通常从计算机产生的3D模型产生；因此，可出现相同的不准确性。

计算机产生的模型到舞台空间中的真实条件的可靠分派是不可能的。最后，技术舞台装置的明确局部化还需要旋转(即，技术舞台装置的朝向)的确定。这里，也会出现计算机产生的模型通常不对应于实际条件的问题。

发明内容

根据本发明，这些和其它问题是通过提供一种根据权利要求1所述的特性化特征的方法来解决。本发明可特别规定，元件布置于地面上，所述元件适于与在摇动值和俯仰值的某一范围中的技术舞台装置交互，通过输入俯仰和摇动值来旋转和枢转所述技术舞台装置，直到达到所述元件与所述技术舞台装置产生交互的摇动值和俯仰值，且所述摇动值和俯仰值到所述技术舞台装置的角坐标的映射分派是通过重复地旋转和/或枢转技术舞台装置并检测所述技术舞台装置与所述元件的所述交互来确定。

根据本发明，交互概念可包括布置于地面上方的所述技术舞台装置与布置于地面上的所述元件之间的不同物理交互。明确地说，可提供光学交互。然而，也可以提供基于引导的声波(例如，超声波)或引导的无线电波(例如，雷达)的交互。交互类型对于根据本发明的方法的实施不具有根本重要性。

根据本发明，所述技术舞台装置可特别是相机或聚光灯。所述相机和所述聚光灯可被配置成发射和/或检测在任何波长范围中的光学信号。

在聚光灯的情况下，本发明可规定，所述交互元件被配置为光传感器，所述光传感器被配置成检测所述舞台上的所述照射区域。

所述聚光灯可在任一波长范围中工作，其中所述光传感器被配置成检测由聚光灯发送的信号。明确地说，可提供380nm到780nm(可见光)或更高(红外光)的波长范围。

在相机的情况下，本发明可规定，所述交互元件被配置为光源或另一光学标记。在这情况下，所述相机被配置成检测所述光源或所述光学标记位于所述相机的所述观测区域中的时间。

本发明可规定，所述技术舞台装置被配置为聚光灯，且在地面上产生照射区域，且所述元件被配置为光传感器，其中所述光传感器布置于所述地面上，其中通过旋转和枢转所述聚光灯使所述照射区域跨所述地面移动，其中所述光传感器检测所述照射区域的边缘，且其中所述聚光灯的摇动值和/或俯仰值到所述聚光灯的角坐标的映射分派是通过旋转和/或枢转所述聚光灯并通过重复地检测所述照射区域来确定。

所述光传感器可特别是智能电话，其中根据本发明的方法可优选地由智能电话应用程式或服务器上的计算机程序执行或控制。

本发明可特别规定，首先将光传感器布置于地面上。然而，通过所述移动聚光灯跨所述地面移动所述照射区域。随后，所述光传感器检测所述照射区域的所述边缘。自所述检测的边缘，在所述摇动方向和所述俯仰方向上确定所述照射区域的中心。然后，进一步旋转所述聚光灯，且再次确定所述中心。从使用的所述摇动值和/或所述俯仰值，确定映射分派。

本发明可规定，通过旋转和枢转所述聚光灯而跨所述地面移动所述照射区域，直到所述光传感器检测到所述照射区域的边缘，并且随后，通过变化所述聚光灯的所述摇动值和/或所述俯仰值，确定所述照射区域的尺寸以及中心。

本发明可特别规定，执行所述聚光灯围绕所述摇动轴线的360°完全旋转，以在检测到所述照射区域后确定所述映射分派。可在所述照射区域的所述第一和第二检测后，从所述使用的摇动值计算所述映射分派。

然而，在特殊情形中，所述聚光灯可不能够在所述照射区域的所述检测后执行360°完全旋转。多数摇头聚光灯允许高达540°的摇动区域。如果在所述照射区域的所述第一检测期间达到小于180°的摇动角度，那么完全旋转另一360°是可能的，使得可从所述两个摇动值计算所述映射分派。然而，如果在所述照射区域的所述第一检测期间达到多于180°的摇动角度，那么不再有可能。

因此，本发明可规定，为了在检测到所述照射区域后确定所述映射分派，执行所述聚光灯围绕所述摇动轴线的180°旋转，并且按使得所述聚光灯的所述俯仰值相对于所述摇动轴线取镜像值的方式(所谓的俯仰翻转)执行所述聚光灯的枢转移动。

这优势在于，对于具有0°到540°(一圈半)的摇动角度范围的聚光灯，可通过将所述摇动值增大180°和接着的俯仰翻转来到达舞台上的每一点：所述第一摇动值设定于高达360°的范围中。然后，将所述摇动值增大180°且沿着所述聚光灯的垂直轴(即，所述摇动轴线)对所述俯仰值取镜像值，使得所述聚光灯枢转至相对侧。又可在所述照射区域的所述检测时从所述两个摇动值计算所述映射分派。

本发明可规定，检测所述照射区域的尺寸，且从所述计算得出的映射分派确定由所述聚光灯产生的光锥的开度角。可特别预先假定，所述光锥是对称的，使得所述开度角在所述摇动轴线和所述俯仰轴线上是相同的。

本发明可规定，首先，通过沿着由所述摇动值定义的平面测量所述照射区域，确定所述摇动值到绝对角坐标的映射分派，以及沿着这个平面的所述光锥的所述开度角，并且随后，通过沿着由所述俯仰值定义的平面测量所述照射区域，确定所述俯仰值到绝对角坐标的映射分派。

本发明可规定，所述技术舞台装置被配置为捕捉在地面上的观测区域的相机，且所述交互元件被配置为光源、光学标记或类似物，其中所述元件布置于所述地面上，其中通过旋转和枢转所述相机使所述观测区域跨所述地面移动，其中通过检测所述元件来检测所述观测区域或所述观测区域的边缘，且其中所述相机的摇动值和/或俯仰值到所述相机的角坐标的映射分派是通过旋转和/或枢转所述相机并通过重复地检测所述观测区域来确定。

明确地说，所述光源或所述光学标记可为点形，例如，呈发光二极管的形式。

所述交互元件也可被配置为在所述地面上的光学标记，例如，呈十字丝的形式。在这情况下，所述相机被配置成检测十字丝位于所述相机的所述观测区域中或所述观测区域内部的某一区域中的时间。替代十字丝，可将多个点标记布置于所述地面上，所述点标记可由所述相机检测。

为了由所述相机进行的可靠检测，可特别规定，所述标记以某些特别高对比度色彩布置于所述地面上，例如，以白色或黄色布置于黑地面上，或反之亦然。还在这情况下，可规定，所述标记实施于380nm到780nm(可见光)或更高(红外光)的波长范围中，只要所述相机被配置成检测这波长范围的标记。

本发明可规定，通过旋转和枢转所述相机而跨所述地面移动所述相机，直到在所述观测区域的所述边缘处或所述观测区域内部检测到所述交互元件，并且随后，通过变化所述相机的所述摇动值和/或所述俯仰值，确定所述观测区域的尺寸以及中心。

本发明可规定，执行所述相机围绕所述摇动轴线的360°完全旋转，以在检测到所述观测区域后确定所述映射分派。

本发明可规定，为了在检测到所述观测区域后确定所述映射分派，执行所述相机围绕所述摇动轴线的180°旋转，并且按使得所述相机的所述俯仰值相对于所述摇动轴线取镜像值的方式执行所述相机的枢转移动。

本发明可规定，从由所述相机观测的所述区域的所述开度角的所述计算得出的映射分派检测和确定所述观测区域的所述尺寸。

在具有非对称观测区域的舞台装置的情况下，例如，具有1920×1080个像素的矩形观测区域的HD相机，当计算所述映射分派和所述开度角时，可考虑这情况。

本发明可规定，首先，通过沿着由所述摇动值定义的平面测量所述观测区域，确定所述摇动值到绝对角坐标的映射分派，以及由所述相机沿着这个平面观测到的所述区域的所述开度角，并且随后，通过沿着由所述俯仰值定义的平面测量所述观测区域，确定所述俯仰值到绝对角坐标的映射分派。

本发明可规定，针对所述交互元件的多个(优选地，三个)已知位置执行所述方法。为此，所述元件可连续地布置于所述地面上的三个已知位置处，且可分别执行根据本发明的一种方法。替代地，当然，可将连续达到的更多元件布置于所述地面上。

本发明可规定，从针对所述元件的优选地三个已知位置而检测到的摇动值和俯仰值确定所述技术舞台装置在所述三维空间中的绝对位置和优选地还有朝向。

本文中，所述技术舞台装置的所述朝向指由所述聚光灯和由所述相机捕捉的所述观测区域发射的所述光锥的方向。

本发明还扩展到一种计算机可读存储媒体，包括控制根据本发明的方法的过程的计算机程序，例如，智能电话应用程序或服务器上的程序。所述计算机程序可特别用必要的摇动值和俯仰值控制所述技术舞台装置，从所述光传感器/所述相机接收测量的值，和计算所述方法的目标值。

根据本发明的另外特征从专利权利要求、实施例的描述和图显现。

在下文中，基于非排他性示范性实施例更详细地解释本发明。

附图说明

图1至7展示基于聚光灯和布置于地面上且检测入射光的光传感器的根据本发明的方法的实施例的连续方法步骤。

具体实施方式

在未展示的实施例中，根据本发明的方法对于具有布置于地面上的光源的相机是相同的，其中所述相机被配置成检测光源。

图1展示地面3(例如，剧院舞台)，和安装于地面上方的聚光灯1。光传感器2布置于地面3上。明确地说，光传感器2是与外部计算单元有关的可无线致动光传感器2。明确地说，光传感器未固定地连接到地面3，而是可去除地放置于地面上。在本发明的实施例中，光传感器2可为智能电话，其例如通过WIFI无线连接到服务器。

根据本发明的方法是通过智能电话上的应用程序或通过服务器上的计算机程序控制，且所述应用程序或服务器上的计算机程序接收由光传感器2确定的量测值。

用于检测入射光的阈值预设定于光传感器2上，使得光传感器2可检测超过还是未达到这阈值。某一发光强度对于检测并不重要。必要的并非超过的阈值的高度，而是在根据本发明的全部方法的过程中使用具有未改变的阈值的同一光传感器2。

聚光灯1可围绕相互正交的轴线枢转。聚光灯可沿着示意性指示的摇动轴线7旋转约540°。聚光灯可沿着示意性指示的俯仰轴线8枢转180°。聚光灯1发射光锥4，其中光锥轴线6在地面3上产生照射区域5。在地面3上产生的照射区域5通常是椭圆形的。

通过围绕摇动轴线和俯仰轴线旋转，聚光灯1可照射地面3上的每一点。在考虑中的实施例中，摇动值和俯仰值的可能值范围是0到2¹⁶＝65536个记号。因此，从摇动值0至摇动值65536，聚光灯围绕摇动轴线旋转约540°。可假定，摇动值到角度范围的映射是线性的，但摇动值到覆盖的角度范围的精确映射分派是未知的。同理适用于俯仰值。

在本发明的实施例中，首先，将光传感器2放置于地面3上，且然后沿着跨地面3的预定义的曲线***地移动光锥4，直到光传感器2检测到照射区域5的边缘。在图1中，光锥4移动所沿着的曲线示意性地指示为虚线。

光传感器2一检测到照射区域5的边缘，聚光灯1的移动就停止，且保存这个位置的摇动值p1和俯仰值t1。

图2展示根据本发明的方法的实施例的下一步骤。在这步骤中，从首先侦测的照射区域5的边缘开始，进一步移动聚光灯1，其中在摇动轴线中的俯仰值7保持相同，以便检测照射区域5的端部，即，感测到低于阈值的发光强度的降低。一旦检测到这个，那么聚光灯的移动停止且保存摇动值p2。摇动轴线的方向的中心pm从pm＝(p1+p2)/2来确定，且聚光灯在这个位置中移动。

在所述方法的例示性实施例中，将摇动值p1＝30624和p2＝33184检测为照射区域的边缘，使得在摇动轴线的方向上的中心pm被计算为31904。

图3展示本实施例的下一个步骤。在这个步骤中，沿着俯仰轴线来回移动聚光灯，其中摇动值pm是固定的，直到检测到照射区域的两个边缘。

沿着摇动值pm的相应俯仰值被保存为t1和t2，且从tm＝(t1+t2)/2计算平均值tm。通过两个计算得出的平均值的数组pt1＝(pm,tm)以摇动值和俯仰值设定照射区域5的中心。

在图4中，通过数组pt1的值来控制聚光灯1，使得照射区域5的中心移动到光传感器2的精确位置。

在图5中，在所述方法的下一个步骤中，照射区域5的摇动扩大是在其中心确定。为此，将聚光灯1沿着其摇动轴线来回移动，其中俯仰值tm是固定的，且检测照射区域5的边缘。这提供照射区域5的外定限摇动值p11和p12。

在图6中，聚光灯执行围绕摇动轴线完全旋转360°，直到照射区域再次符合光传感器2。

倘若到围绕摇动轴线的另外旋转360°不再可能为止，已将在点pt1处的聚光灯围绕摇动轴线旋转，那么聚光灯可执行围绕摇动轴线旋转180°和俯仰翻转，即，俯仰值关于聚光灯的垂直轴线的镜像值。这意味着，在t1＝Y的俯仰值，将新俯仰值设定到65536-Y。

然而，以这方式计算的俯仰值仅在所述俯仰值围绕聚光灯的中间轴线对称地分布时正确。如果情况不是这样，那么俯仰翻转可导致不正确的俯仰值。因此，本发明的实施例规定，在俯仰翻转后的新俯仰值未设定到65536-Y，但通过沿着俯仰轴线来回地枢转聚光灯，再次确定照射区域的极限，其中摇动值是固定的，且从所述极限计算新的俯仰值tm'。

然而，通过增大摇动值，再次测量外定限摇动值p21和p22，且从pm'＝(p21+p22)/2计算平均值pm。通过数组pt1'＝(pm',tm')以摇动值和俯仰值设定照射区域5的中心。

当再次检测照射区域时，例如确定值p21＝52504且p22＝55064，使得pm'呈现值53784。

因此，已知，聚光灯已执行按在第一检测到的摇动值33184与第二检测到的摇动值55064之间的某一角度的旋转，即，无俯仰翻转时360°，或者如果俯仰翻转必要，那么180°。

现在，从点pt1与pt1'的差，可确定值范围到绝对角坐标的映射分派。倘若聚光灯仅执行180°旋转和俯仰翻转，那么摇动值的差必须映射到180°旋转。

从照射区域5的两个极限和现在已知的摇动值与绝对角坐标之间的映射分派，下一步可为确定在摇动平面中的光锥4的开度角γ。开度角γ对应于对应于摇动值p21和p22的绝对角坐标的差。

在根据图7的任选步骤中，聚光灯首先在摇动轴线中的中心pm'上居中。然后，通过沿着俯仰轴线来回枢转聚光灯，再次确定照射区域的极限t1和t2，其中摇动值是固定的。从t1与t2的差，可通过与光锥4的已知开度角γ的比较来计算俯仰值到俯仰平面中的绝对角坐标的映射分派。

预先假定，光锥4的开度角γ在摇动平面和俯仰平面中是相同的。在非对称光锥的情况下，可在计算中考虑这情况。

根据本发明的另一实施例，测量照射区域5，且针对光传感器2的绝对坐标x、y、z中的多个(优选的，三个)不同但已知位置确定中心pm。优选地，这导致摇动/俯仰值的三个数组pt1、pt2和pt3。

从三个光传感器的俯仰值和摇动值，连同光传感器的已知相应位置x、y、z，可借助于已知方法，在绝对空间中确定聚光灯1的位置。

此外，可从这些值确定聚光灯1的朝向，即，由聚光灯发射的光锥的方向。为此，可建立多维线性方程系，其可通过本身已知的数学算法(例如，3D解算器)来解出。

Claims (17)

1.一种用于校准技术舞台装置的方法，所述技术舞台装置可通过输入摇动值而围绕摇动轴线(7)旋转且可通过输入俯仰值而围绕俯仰轴线(8)枢转，且所述技术舞台装置布置于地面(3)上方，其中

a.交互元件布置于所述地面(3)上，所述交互元件适于在所述摇动值和所述俯仰值的某一范围中与所述技术舞台装置交互，

b.通过输入俯仰值和摇动值来旋转和枢转所述技术舞台装置，直到达到所述交互元件与所述技术舞台装置产生交互的摇动值和俯仰值，

c.其中：

i.所述技术舞台装置被配置为聚光灯(1)且在地面(3)上产生照射区域(5)，所述交互元件被配置为用于检测所述照射区域(5)的边缘的光传感器(2)；或者

ii.所述技术舞台装置被配置为捕捉在地面(3)上的观测区域的相机，所述交互元件被配置为光源或光学标记从而通过检测所述交互元件来检测所述观测区域，

其特征在于，

d.通过重复地旋转和/或枢转所述技术舞台装置并检测所述技术舞台装置与所述交互元件的所述交互来确定所述摇动值和/或俯仰值到所述技术舞台装置的角坐标的映射分派。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述技术舞台装置被配置为聚光灯(1)且在地面(3)上产生照射区域(5)，而且，所述交互元件被配置为光传感器(2)，其中

a.所述光传感器(2)布置于所述地面(3)上，

b.通过旋转和枢转所述聚光灯(1)，跨所述地面(3)移动所述照射区域(5)，

c.所述光传感器(2)检测所述照射区域(5)的边缘，

d.通过旋转和/或枢转所述聚光灯(1)并通过重复地检测所述照射区域(5)，确定所述聚光灯(1)的所述摇动值和/或俯仰值到所述聚光灯(1)的角坐标的映射分派。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过旋转和枢转所述聚光灯(1)而跨所述地面(3)移动所述照射区域(5)，直到所述光传感器(2)检测到所述照射区域(5)的边缘，并且随后，通过变化所述聚光灯(1)的所述摇动值和/或所述俯仰值，确定所述照射区域(5)的尺寸以及中心。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，执行所述聚光灯(1)围绕所述摇动轴线(7)的360°完全旋转，以在检测到所述照射区域(5)后确定所述映射分派。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，为了在检测到所述照射区域(5)后确定所述映射分派，执行所述聚光灯(1)围绕所述摇动轴线(7)的180°旋转，并且按使得所述聚光灯(1)的所述俯仰值相对于所述摇动轴线(7)取镜像值的方式执行所述聚光灯(1)的枢转移动。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，检测所述照射区域(5)的尺寸，并且，从计算得出的映射分派确定光锥(4)的开度角。

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，首先，通过沿着由所述摇动值定义的平面测量所述照射区域(5)，确定所述摇动值到绝对角坐标的映射分派以及沿着这个平面的光锥(4)的开度角，并且随后，通过沿着由所述俯仰值定义的平面测量所述照射区域(5)，确定所述俯仰值到绝对角坐标的映射分派。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述技术舞台装置被配置为捕捉在地面(3)上的观测区域的相机，而且，所述交互元件被配置为光源或光学标记，其中

a.所述交互元件放置于所述地面(3)上，

b.通过旋转和枢转所述相机，跨所述地面(3)移动所述观测区域，

c.通过检测所述交互元件来检测所述观测区域，

d.通过旋转和/或枢转所述相机并通过重复地检测所述观测区域，确定所述相机的所述摇动值和/或俯仰值到所述相机的角坐标的映射分派。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过旋转和枢转所述相机而跨所述地面(3)移动所述观测区域，直到通过检测所述交互元件检测到所述观测区域，并且随后，通过变化所述相机的所述摇动值和/或所述俯仰值，确定所述观测区域的尺寸以及中心。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，执行所述相机围绕所述摇动轴线(7)的360°完全旋转，以在检测到所述观测区域后确定所述映射分派。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，为了在检测到所述观测区域后确定所述映射分派，执行所述相机围绕所述摇动轴线(7)的180°旋转，并且按使得所述相机的所述俯仰值相对于所述摇动轴线(7)取镜像值的方式执行所述相机的枢转移动。

12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，检测所述观测区域的尺寸，并且，从计算得出的映射分派确定由所述相机观测到的区域的开度角。

13.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，首先，通过沿着由所述摇动值定义的平面测量所述观测区域，确定所述摇动值到绝对角坐标的映射分派以及由所述相机沿着这个平面观测到的区域的开度角，并且随后，通过沿着由所述俯仰值定义的平面的测量所述观测区域，确定所述俯仰值到绝对角坐标的映射分派。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述交互元件的多个已知位置执行所述方法。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，从针对所述交互元件的三个已知位置而检测到的摇动值和俯仰值确定所述技术舞台装置在三维空间中的绝对位置。

16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，从针对所述交互元件的三个已知位置而检测到的摇动值和俯仰值确定所述技术舞台装置的朝向。

17.一种计算机可读存储介质，包括用于控制根据权利要求1到16中任一项所述的方法的过程的计算机程序。

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