CN110320496A - 一种室内定位方法及装置 - Google Patents

一种室内定位方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110320496A
CN110320496A CN201910554946.5A CN201910554946A CN110320496A CN 110320496 A CN110320496 A CN 110320496A CN 201910554946 A CN201910554946 A CN 201910554946A CN 110320496 A CN110320496 A CN 110320496A
Authority
CN
China
Prior art keywords
visual lines
user terminal
interest
indoor
visual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910554946.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110320496B (zh
Inventor
周青
曹志超
刘云浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tsinghua University
Original Assignee
Tsinghua University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tsinghua University filed Critical Tsinghua University
Priority to CN201910554946.5A priority Critical patent/CN110320496B/zh
Publication of CN110320496A publication Critical patent/CN110320496A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110320496B publication Critical patent/CN110320496B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种室内定位方法及装置，包括：获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。本发明实施例根据视觉空间和室内平面图之间的基准角，通过将视觉空间中用户终端到室内兴趣点的视线方向转换到室内平面图，对用户进行室内定位，相比现有室内定位技术，减少了室内定位的硬件和现场勘测的开销，降低了室内定位的复杂度，提高了室内定位的精确度。

Description

一种室内定位方法及装置
技术领域
本发明涉及室内移动定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。
背景技术
在现代信息化生活中，人们对室内定位的需求日益增加，对定位精度要求也越来越高，从基于全球定位***(Global Positioning System，简称GPS)的室外定位技术，到基于红外和超声波的短距离定位技术，再到基于WiFi信号的室内定位技术，这些技术由于涉及到硬件的工作机制不同，各有其使用场景与适用范围。
目前，室内定位涌现出多种***方案，例如，超声波定位***、蓝牙、红外线定位、WiFi指纹定位和基站定位等，这些***在应用中存在一定的应用范围和局限，比如，基于红外线定位的技术需要布置红外接收器，从而增加额外的硬件；基于WiFi指纹进行定位的技术需要提前进行现场勘测，通常需要预先在整个室内空间进行指纹的采集，构建指纹-位置数据库。再加上室内环境的多样性与动态性，影响了室内定位的性能，导致现有室内定位方法的精确度较低。
因此，现在亟需一种室内定位方法及装置来解决上述问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种室内定位方法及装置。
第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括：
获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；
根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；
根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
进一步地，所述获取视觉空间和室内平面图之间的基准角，包括：
获取第一视线方向和第二视线方向，所述第一视线方向为所述视觉空间中所述用户终端从第一兴趣点到第二兴趣点的视线方向，所述第二视线方向为所述室内平面图中所述用户终端从所述第一兴趣点到所述第二兴趣点的视线方向；
将所述第一视线方向转换为所述第二视线方向，获取所述视觉空间和所述室内平面图之间的基准角。
进一步地，所述根据转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量为1个，获取与所述转换后的视线方向平行的射线，将所述射线作为所述用户终端的定位区域，以得到所述用户终端的定位信息，所述射线以所述目标兴趣点为原点。
进一步地，所述根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，还包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量为2个，获取第一射线和第二射线，将所述第一射线和所述第二射线的交点作为所述用户终端的定位结果，以得到所述用户终端的定位信息；其中，所述第一射线与所述用户终端到第一目标兴趣点的视线方向平行，并以所述第一目标兴趣点为原点；所述第二射线与所述用户终端到第二目标兴趣点的视线方向平行，并以所述第二目标兴趣点为原点。
进一步地，所述根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，还包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量大于2个，获取多条射线，并对多条射线两两相交得到的交点坐标进行加权平均处理，以得到所述用户终端的定位信息；其中，每条射线与所述用户终端到对应目标兴趣点的视线方向平行，并以对应目标兴趣点为原点。
第二方面，本发明实施例提供了一种室内定位装置，包括：
基准角获取模块，用于获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；
转换模块，用于根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；
定位模块，用于根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
进一步地，所述基准角获取模块包括：
第一处理单元，用于获取第一视线方向和第二视线方向，所述第一视线方向为所述视觉空间中所述用户终端从第一兴趣点到第二兴趣点的视线方向，所述第二视线方向为所述室内平面图中所述用户终端从所述第一兴趣点到所述第二兴趣点的视线方向；
第二处理单元，用于将所述第一视线方向转换为所述第二视线方向，获取所述视觉空间和所述室内平面图之间的基准角。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
本发明实施例提供的一种室内定位方法及装置，根据视觉空间和室内平面图之间的基准角，通过将视觉空间中用户终端到室内兴趣点的视线方向转换到室内平面图，对用户进行室内定位，相比现有室内定位技术，减少了室内定位的硬件和现场勘测的开销，降低了室内定位的复杂度，提高了室内定位的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的室内定位方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的视觉空间中视线方向的示意图；
图3为本发明实施例提供的室内平面图中视线方向的示意图；
图4为本发明实施例提供的室内定位装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
兴趣点(Point of Interest，简称POI)是指人们感兴趣的地理实体，如餐馆、学校、酒店和商场等，每个POI包含多种信息，例如，名称、类别、经度和纬度。本发明实施例利用商场或写字楼等室内场景中的室内平面图对用户进行定位，首先通过室内平面图可以缓解现场勘测的开销，其次，通过用户终端，例如，手机或平板上的摄像头，可以获取商场内的POI到用户终端的视线方向，最后通过这些视线方向进行建模可以推理出用户终端所在的位置，从而缓解了额外硬件的开销。需要说明的是，在本发明实施例中，通过用户终端上的摄像头获取到包含有POI信息的图像，并结合用户终端的传感器，得到真实环境中用户终端到POI的视线方向，即在视觉空间中用户终端到POI的视线方向。
图1为本发明实施例提供的室内定位方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括：
步骤101，获取视觉空间和室内平面图之间的基准角。
在本发明实施例中，由于室内平面图为了方便用户进行查看，通常在进行绘制时，室内平面图中的正北方向和真实环境的正北方向是不一致的。因此，在用户终端进入到室内场景之后，首先需要获取视觉空间与该室内场景的室内平面图之间的基准角。
步骤102，根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；
在本发明实施例中，通过室内平面图与视觉空间之间的基准角，将用户终端获取到的视线方向转换到室内平面图上，以用于根据转换后的视线方向对用户终端进行定位。
步骤103，根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
在本发明实施例中，判断用户终端在观察过程中获取到的POI数量，即判断转换后的视线方向的数量，从而对用户终端进行定位，得到相应的定位信息，并且将最终的定位结果显示在商场内的室内平面图中。需要说明的是，描述的室内平面图可以是商场内的用于展示商场内部平面图的显示屏，或者是其他设置在室内的用于展示室内平面图的电子显示产品，本发明实施例中对此不作具体限定。
本发明实施例提供的一种室内定位方法，根据视觉空间和室内平面图之间的基准角，通过将视觉空间中用户终端到室内兴趣点的视线方向转换到室内平面图，对用户进行室内定位，相比现有室内定位技术，减少了室内定位的硬件和现场勘测的开销，降低了室内定位的复杂度，提高了室内定位的精确度。
在上述实施例的基础上，所述获取视觉空间和室内平面图之间的基准角，包括：
获取第一视线方向和第二视线方向，所述第一视线方向为所述视觉空间中所述用户终端从第一兴趣点到第二兴趣点的视线方向，所述第二视线方向为所述室内平面图中所述用户终端从所述第一兴趣点到所述第二兴趣点的视线方向；
将所述第一视线方向转换为所述第二视线方向，获取所述视觉空间和所述室内平面图之间的基准角。
图2为本发明实施例提供的视觉空间中视线方向的示意图，可参考图2所示，在本发明实施例中，假设用户手持用户终端在商场内H位置原地旋转，并在旋转过程中，始终保持用户终端的z轴方向在真实环境坐标系水平面的投影方向与用户面部朝向一致，观察到三个POI，分别为POI1、POI2和POI3，Nv表示真实环境中的正北方向，图3为本发明实施例提供的室内平面图中视线方向的示意图，可参考图3所示，在本发明实施例中，视觉空间中的三个POI在室内平面图中分别用1、2、3分别表示，Nf表示室内平面图的正北方向，可以看出，视觉空间的正北方向和室内平面图的正北方向不是一致的，也就是说，两者之间的坐标系是不同的，需要将视觉空间坐标系中的视线方向转换到室内平面图中，从而对用户终端定位。在本发明实施例中，视觉空间中的视线方向是通过将用户终端的摄像头(例如手机摄像头)获取的图像进行文字提取和文字识别等操作，同时利用手机中的传感器功能，从而获取在视觉空间中某个POI到用户终端之间的视线方向。因此，在用户终端从H位置移动到某个POI时，将该POI作为第一兴趣点(例如POI1)，此时用户手持用户终端，面朝第二兴趣点(POI2)进行拍摄，从而得到视觉空间中POI1到POI2之间的视线方向，即第一视线方向；由于在室内平面图中已知第一兴趣点和第二兴趣点的位置，可直接计算出室内平面图中POI1到POI2之间的视线方向，即第二视线方向，由于第一视线方向和第二视线方向分别处于不同的坐标系中，此时，以用户终端初始位置H为原点，将视觉空间坐标系的第一视线方向进行旋转，以使得旋转后的第一视线方向和室内平面图的第二视线方向平行，并将旋转角度作为Nv和Nf之间的夹角信息，即基准角。在本发明实施例中，每个室内场景，如商场和写字楼等，在获取到该室内场景的基准角之后，在其他用户终端进入到该室内场景后，通过用户终端拍摄到的POI图像建立视觉空间，根据基准角将视觉空间的视线方向转换到室内平面图中，从而进行定位。
在上述实施例的基础上，所述根据转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量为1个，获取与所述转换后的视线方向平行的射线，将所述射线作为所述用户终端的定位区域，以得到所述用户终端的定位信息，所述射线以所述目标兴趣点为原点。
在上述实施例的基础上，所述根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，还包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量为2个，获取第一射线和第二射线，将所述第一射线和所述第二射线的交点作为所述用户终端的定位结果，以得到所述用户终端的定位信息；其中，所述第一射线与所述用户终端到第一目标兴趣点的视线方向平行，并以所述第一目标兴趣点为原点；所述第二射线与所述用户终端到第二目标兴趣点的视线方向平行，并以所述第二目标兴趣点为原点。
在上述实施例的基础上，所述根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，还包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量大于2个，获取多条射线，并对多条射线两两相交得到的交点坐标进行加权平均处理，以得到所述用户终端的定位信息；其中，每条射线与所述用户终端到对应目标兴趣点的视线方向平行，并以对应目标兴趣点为原点。
在本发明实施例中，在获取到基准角之后，可以通过这个基准角将用户终端观察到的每一个POI的视线方向转换成室内平面图中的视线方向。假设用户手持智能手机获取该用户面目朝向的POI，当用户终端观察到1个POI时，由于该POI在室内平面图中的视线方向是已知的，则将智能手机获取的视线方向，根据基准角转换到室内平面图中，从而得到该用户的定位区域，即该用户当前位于的区域是以该POI为原点，并与转换后的视线方向平行的一条射线上；在本发明另一实施例中，当用户终端观察到2个POI时，参照上述1个POI的实施例，将智能手机获取的两条视线方向转换到室内平面图嗓，从而在室内平面图中绘制出两条射线，即第一射线和第二射线，并将这两条射线的交点作为定位结果，从而得到该用户的当前位置信息；在本发明又一实施例中，当用户终端观察到的POI数量超过2个时，获取到多条上述实施例的射线，由于测量误差的存在，这些射线往往不止一个交点，因此，在得到转换后的视线方向之后，定位结果可以通过对两两射线交点坐标进行加权平均处理，所赋权重通过该交点到每个POI的视线方向，与转换后的视线方向之间的差值平方和确定，当差值平方和越小，表明该交点越接近于真实结果，所赋权重越高，从而将权重最高的交点作为定位结果。其中，在本发明实施例中，权重具体数值可通过差值和的倒数归一化确定。
图4为本发明实施例提供的室内定位装置的结构示意图，如图4所示，本发明实施例提供了一种室内定位装置，包括基准角获取模块401、转换模块402和定位模块403，其中，基准角获取模块401用于获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；转换模块402用于根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；定位模块403用于根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
在本发明实施例中，由于室内平面图为了方便用户进行查看，通常在进行绘制时，室内平面图中的正北方向和真实环境的正北方向会产生偏差。因此，在用户终端进入到室内场景之后，基准角获取模块401首先需要获取视觉空间与该室内场景的室内平面图之间的基准角。然后，转换模块402通过室内平面图与视觉空间之间的基准角，将用户终端获取到的视线方向转换到室内平面图上，以用于根据转换后的视线方向对用户终端进行定位。最后，定位模块403判断用户终端在观察过程中获取到的POI数量，即判断转换后的视线方向的数量，从而对用户终端进行定位，得到相应的定位信息，并且将最终的定位结果显示在商场内的室内平面图中。
本发明实施例提供的一种室内定位装置，根据视觉空间和室内平面图之间的基准角，通过将视觉空间中用户终端到室内兴趣点的视线方向转换到室内平面图，对用户进行室内定位，相比现有室内定位技术，减少了室内定位的硬件和现场勘测的开销，降低了室内定位的复杂度，提高了室内定位的精确度。
在上述实施例的基础上，所述基准角获取模块401包括：第一处理单元和第二处理单元，其中，第一处理单元用于获取第一视线方向和第二视线方向，所述第一视线方向为所述视觉空间中所述用户终端从第一兴趣点到第二兴趣点的视线方向，所述第二视线方向为所述室内平面图中所述用户终端从所述第一兴趣点到所述第二兴趣点的视线方向；第二处理单元用于将所述第一视线方向转换为所述第二视线方向，获取所述视觉空间和所述室内平面图之间的基准角。
本发明实施例提供的装置是用于执行上述各方法实施例的，具体流程和详细内容请参照上述实施例，此处不再赘述。
图5为本发明实施例提供的电子设备结构示意图，参照图5，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行如下方法：获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的室内定位方法，例如包括：获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；
根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；
根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述获取视觉空间和室内平面图之间的基准角，包括：
获取第一视线方向和第二视线方向，所述第一视线方向为所述视觉空间中所述用户终端从第一兴趣点到第二兴趣点的视线方向，所述第二视线方向为所述室内平面图中所述用户终端从所述第一兴趣点到所述第二兴趣点的视线方向；
将所述第一视线方向转换为所述第二视线方向，获取所述视觉空间和所述室内平面图之间的基准角。
3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量为1个，获取与所述转换后的视线方向平行的射线，将所述射线作为所述用户终端的定位区域，以得到所述用户终端的定位信息，所述射线以所述目标兴趣点为原点。
4.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，还包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量为2个，获取第一射线和第二射线，将所述第一射线和所述第二射线的交点作为所述用户终端的定位结果，以得到所述用户终端的定位信息；其中，所述第一射线与所述用户终端到第一目标兴趣点的视线方向平行，并以所述第一目标兴趣点为原点；所述第二射线与所述用户终端到第二目标兴趣点的视线方向平行，并以所述第二目标兴趣点为原点。
5.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息，还包括：
若在所述转换后的视线方向中，所述用户终端观测到所述目标兴趣点的数量大于2个，获取多条射线，并对多条射线两两相交得到的交点坐标进行加权平均处理，以得到所述用户终端的定位信息；其中，每条射线与所述用户终端到对应目标兴趣点的视线方向平行，并以对应目标兴趣点为原点。
6.一种室内定位装置，其特征在于，包括：
基准角获取模块，用于获取视觉空间和室内平面图之间的基准角；
转换模块，用于根据所述基准角，将所述视觉空间中用户终端到目标兴趣点的视线方向转换到所述室内平面图中，得到转换后的视线方向；
定位模块，用于根据所述转换后的视线方向，获取所述用户终端的定位信息。
7.根据权利要求6所述的室内定位装置，其特征在于，所述基准角获取模块包括：
第一处理单元，用于获取第一视线方向和第二视线方向，所述第一视线方向为所述视觉空间中所述用户终端从第一兴趣点到第二兴趣点的视线方向，所述第二视线方向为所述室内平面图中所述用户终端从所述第一兴趣点到所述第二兴趣点的视线方向；
第二处理单元，用于将所述第一视线方向转换为所述第二视线方向，获取所述视觉空间和所述室内平面图之间的基准角。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述室内定位方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述室内定位方法的步骤。
CN201910554946.5A 2019-06-25 2019-06-25 一种室内定位方法及装置 Active CN110320496B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910554946.5A CN110320496B (zh) 2019-06-25 2019-06-25 一种室内定位方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910554946.5A CN110320496B (zh) 2019-06-25 2019-06-25 一种室内定位方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110320496A true CN110320496A (zh) 2019-10-11
CN110320496B CN110320496B (zh) 2021-06-11

Family

ID=68120234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910554946.5A Active CN110320496B (zh) 2019-06-25 2019-06-25 一种室内定位方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110320496B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112580631A (zh) * 2020-12-24 2021-03-30 北京百度网讯科技有限公司 室内定位方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102422121A (zh) * 2009-05-07 2012-04-18 Snu精度株式会社 视觉检测***及利用该***的坐标转换方法
CN103442436A (zh) * 2013-08-27 2013-12-11 华为技术有限公司 一种室内定位终端、网络、***及其方法
CN103618797A (zh) * 2013-12-04 2014-03-05 柳明福 一种基于标记的室内定位方法
US20150347458A1 (en) * 2014-06-01 2015-12-03 Microsoft Corporation Visibility of a point of interest based on environmental conditions
CN106289263A (zh) * 2016-08-25 2017-01-04 乐视控股（北京）有限公司 室内导航方法和装置
US20170147877A1 (en) * 2015-09-29 2017-05-25 International Business Machines Corporation Determination of Point of Interest Views Form Selected Vantage Points
CN107193383A (zh) * 2017-06-13 2017-09-22 华南师范大学 一种基于人脸朝向约束的二级视线追踪方法
US10399689B2 (en) * 2017-06-07 2019-09-03 Ge Aviation Systems Llc Optimizing aircraft control based on noise abatement volumes

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102422121A (zh) * 2009-05-07 2012-04-18 Snu精度株式会社 视觉检测***及利用该***的坐标转换方法
CN103442436A (zh) * 2013-08-27 2013-12-11 华为技术有限公司 一种室内定位终端、网络、***及其方法
CN103618797A (zh) * 2013-12-04 2014-03-05 柳明福 一种基于标记的室内定位方法
US20150347458A1 (en) * 2014-06-01 2015-12-03 Microsoft Corporation Visibility of a point of interest based on environmental conditions
US20170147877A1 (en) * 2015-09-29 2017-05-25 International Business Machines Corporation Determination of Point of Interest Views Form Selected Vantage Points
CN106289263A (zh) * 2016-08-25 2017-01-04 乐视控股（北京）有限公司 室内导航方法和装置
US10399689B2 (en) * 2017-06-07 2019-09-03 Ge Aviation Systems Llc Optimizing aircraft control based on noise abatement volumes
CN107193383A (zh) * 2017-06-13 2017-09-22 华南师范大学 一种基于人脸朝向约束的二级视线追踪方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112580631A (zh) * 2020-12-24 2021-03-30 北京百度网讯科技有限公司 室内定位方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110320496B (zh) 2021-06-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11164379B2 (en) Augmented reality positioning method and apparatus for location-based service LBS
US8164599B1 (en) Systems and methods for collecting and providing map images
US8750559B2 (en) Terminal and method for providing augmented reality
CN109962939B (zh) 位置推荐方法、装置、服务器、终端及存储介质
US20190320061A1 (en) Proximity-based event networking system and wearable augmented reality clothing
CN107484118A (zh) 一种基于建筑物WiFi指纹的室内场景定位方法及***
CN106201448B (zh) 信息处理方法及用户终端
CN109996032B (zh) 信息显示方法及装置、计算机设备及存储介质
US10937235B2 (en) Dynamic image capture system
US10660062B1 (en) Indoor positioning
WO2015179704A2 (en) Positioning using non-line-of-sight signals
WO2021093679A1 (zh) 视觉定位方法和装置
CN110207701A (zh) 室内导航的方法、装置、终端设备及计算机存储介质
CN108646280A (zh) 一种定位方法、装置及用户终端
JP2018049624A (ja) ロケーションベース空間オブジェクト遠隔管理方法及びロケーションベース空間オブジェクト遠隔管理システム
CN107656961A (zh) 一种信息显示方法及装置
CN111327876A (zh) 目标跟踪显示方法、装置、电子设备及机器可读存储介质
CN115731370A (zh) 一种大场景元宇宙空间叠加方法和装置
CN110320496A (zh) 一种室内定位方法及装置
CN107529143A (zh) 终端定位方法、***、装置和计算机存储介质
US20200068344A1 (en) Method and system for wireless localization data acquisition and calibration with image localization
Gómez et al. Indoor augmented reality based on ultrasound localization systems
CN114187509B (zh) 对象定位方法、装置、电子设备以及存储介质
CN110118603A (zh) 目标对象的定位方法、装置、终端及存储介质
EP2569958B1 (en) Method, computer program and apparatus for determining an object in sight

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant